德國REXROTH力士樂伺服電機

是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機,，是一種補助馬達間接變速裝置,。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解,，伺服電機接收到1個脈沖,，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移.伺服電機可使控制速度,，位置精度非常準(zhǔn)確,，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制,，并能快速反應(yīng),，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件,，且具有機電時間常數(shù)小,、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出,。用戶在選型之后,，裝機使用時該如何去調(diào)試伺服電機，江蘇聚鑫慧自動化有限公司為大家介紹運動控制器以模擬量信號控制伺服電機的一般調(diào)試步驟：

德國REXROTH力士樂伺服電機

1.初始化參數(shù) 

在接線之前,，先初始化參數(shù),。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零,；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài),。在伺服電機上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,，建議使伺服工作中的大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓,。 

2.接線 
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線,。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線,。復(fù)查接線沒有錯誤后,，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應(yīng)該不動,，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線,。用外力轉(zhuǎn)動電機,，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置 

3.試方向 
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個指令或參數(shù),，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù),，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加,；給出負數(shù),，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小,。如果電機帶有負載,，行程有限，不要采用這種方式,。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機上的參數(shù),，使其一致。 

4.REXROTH力士樂電機抑制零漂 
在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機性,，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速為零,。 

5.建立閉環(huán)控制 
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小,，這只能憑感覺了,，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了,。 

6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù) 
細調(diào)控制參數(shù),，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗,，這里只能從略了。 

以上調(diào)試步驟可為廣大用戶更好的了解REXROTH力士樂電機的使用,；深圳市博揚智能裝備有限公司作為德國力士樂伺服電機的代理商,，致力于為用戶提供標(biāo)準(zhǔn)化、專業(yè)化,、多元化,、產(chǎn)品化服務(wù)，以用戶滿意為衡量標(biāo)準(zhǔn),，在工業(yè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)客戶價值,，協(xié)助客戶樹立競爭優(yōu)勢。REXROTH力士樂電機竭誠提供優(yōu)質(zhì)的服務(wù)以及產(chǎn)品相關(guān)性技術(shù)支持,，在產(chǎn)品性價比和購買體驗上得到更好的提升,。

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