AB羅克韋爾PLC （I/O） 模塊 1769-OF8C

1769 Compact I/O 模塊
Bulletin 1769 基于機(jī)架的 Compact I/O™ 模塊可用作 CompactLogix™ 或緊湊型 GuardLogix® 控制器的本地和分布式 I/O,。無(wú)機(jī)架設(shè)計(jì)中的機(jī)架類(lèi)型特性降低了成本，并可減少可更換部件庫(kù)存,。內(nèi)置的可拆卸端子塊提供了與 I/O 傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的連接,。

AB羅克韋爾PLC （I/O） 模塊 1769-OF8C

1769 Compact 數(shù)字量 I/O 模塊

• 提供各種交流和直流電壓
• 每個(gè)模塊包括 8 - 32 點(diǎn)
• 包括觸點(diǎn)輸出模塊
• 包括高速輸入模塊
• 提供輸入濾波
• 提供光電隔離

在實(shí)際情況中,由于裝配、制造等一系列的原因,使得相鄰部件之間存在幾何誤差,故部件之間的齊次變換矩陣就應(yīng)包括誤差齊次矩陣,則X軸相對(duì)于床身的實(shí)際變換矩陣

式中iTXF———X軸理想齊次交換矩陣

eTXF———X軸誤差齊次矩陣

同樣地,Y軸相對(duì)于X軸的實(shí)際齊次變換矩陣
 

式中iTYX———理想齊次變換矩陣

eTYX———誤差齊次矩陣

因?yàn)楣ぷ髋_(tái)固定在Y軸上,與Y軸一起運(yùn)動(dòng),所以認(rèn)為工作臺(tái)相對(duì)于Y軸的理想齊次變換矩陣iTWY為單位陣,同時(shí)對(duì)工作臺(tái)的誤差忽略不計(jì),則工作臺(tái)相對(duì)于Y軸的實(shí)際變換矩陣aTWY也為單位陣,。根據(jù)工件鏈的運(yùn)動(dòng)傳遞順序,工作臺(tái)上工件相對(duì)于床身的理想齊次變換矩陣表示為