SWH-G03-B2-A220-20中國(guó)臺(tái)灣Northman北部精機(jī)閥特優(yōu)的浸油式電磁動(dòng)作設(shè)計(jì)能源利用效率高,，降低使用成本降低溫升提高壽命，節(jié)省維護(hù)費(fèi)用可于高壓力之下應(yīng)用（315bar）特殊線圈,，使用安全電氣安裝防水,、防塵性優(yōu)良高品質(zhì)安裝簡(jiǎn)便伺服控制系統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)部分經(jīng)常使用傳動(dòng)軸、減速器,、聯(lián)軸器等傳動(dòng)裝置連接電機(jī)和負(fù)載,，而實(shí)際傳動(dòng)裝置并不是理想剛體，存在一定的彈性,，通常會(huì)在系統(tǒng)中引發(fā)機(jī)械諧振,。機(jī)械諧振會(huì)發(fā)出噪聲形成噪聲污染，對(duì)機(jī)械傳動(dòng)裝置造成嚴(yán)重的損害,，影響其使用壽命，還會(huì)限制了控制系統(tǒng)的帶寬,，甚至?xí)斐砷]環(huán)控制系統(tǒng)不穩(wěn)定,。

目前常用的機(jī)械諧振抑制方法有兩種：陷波器法和加速度反饋法。陷波器對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化較敏感,，且會(huì)導(dǎo)致控制性能下降,；傳統(tǒng)的PI控制器結(jié)合加速度反饋的方法雖然可以有效減小機(jī)械諧振的影響，但PI控制器對(duì)于外部擾動(dòng)的魯棒性較差,?？刂葡到y(tǒng)一般采用伺服驅(qū)動(dòng)器+位置全閉環(huán)控制器架構(gòu)，但目前市場(chǎng)上常見(jiàn)的伺服驅(qū)動(dòng)器不具有這兩種功能,，設(shè)計(jì)人員需要自行研發(fā)或定制伺服驅(qū)動(dòng)器,，工程應(yīng)用比較復(fù)雜。因此,，研究一種工程應(yīng)用簡(jiǎn)單,、且抗擾性強(qiáng)的機(jī)械振蕩抑制方法具有重要意義。

SWH-G02-C2B SWH-G02-3CB SWH-G02-C4B SWH-G02-C40B SWH-G02-C5B

SWH-G02-C6B SWH-G02-C60B SWH-G02-C7B SWH-G02-C8B SWH-G02-C9B

SWH-G03-C2B SWH-G03-C3B SWH-G03-C4B SWH-G03-C40B SWH-G03-C5B

SWH-G03-C6B SWH-G03-C60B SWH-G03-C7B SWH-G03-C8B SWH-G03-9CB

SWH-G03-B2S SWH-G03-B3S SWH-G03-B4S SWH-G03-B40S SWH-G03-B5S

SWH-G03-B8S SWH-G03-B9S

SWH-G02-B2S SWH-G02-B3S SWH-G02-B4S SWH-G02-B40S SWH-G02-B5S

SWH-G02-B8S SWH-G02-B9S

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：如何設(shè)計(jì)一種抑制伺服控制系統(tǒng)機(jī)械諧振的方法,，以提高伺服控制系統(tǒng)性能,。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種伺服控制系統(tǒng)機(jī)械諧振抑制方法,，該方法在伺服電機(jī)三環(huán)控制系統(tǒng)中設(shè)置執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置控制器,，從而形成四環(huán)控制系統(tǒng),，所述位置控制器采用自抗擾控制算法抑制系統(tǒng)的機(jī)械諧振。

優(yōu)選地,，所述位置控制器具體采用如下的四階擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器和擾動(dòng)補(bǔ)償控制器實(shí)現(xiàn)自抗擾控制算法：

所述四階擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器為：

SWH-G03-B2-A220-20中國(guó)臺(tái)灣Northman北部精機(jī)閥特優(yōu)的浸油式電磁動(dòng)作設(shè)計(jì)能源利用效率高,，降低使用成本降低溫升提高壽命，節(jié)省維護(hù)費(fèi)用可于高壓力之下應(yīng)用（315bar）特殊線圈,，使用安全電氣安裝防水,、防塵性優(yōu)良高品質(zhì)安裝簡(jiǎn)便其中，x4為四階擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器所觀測(cè)的擾動(dòng),，包括四環(huán)控制系統(tǒng)中由電機(jī),、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的對(duì)象模型的不確定因子，以及系統(tǒng)外部擾動(dòng),，b0為擾動(dòng)補(bǔ)償因子,，ωo為四階擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器帶寬，ωc為位置控制器帶寬,，b0,、ωo、ωc為位置控制器的參數(shù),；x1,、x2、x3,、x4為四階擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器的輸出,；θL分別為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置給定值、反饋值,，為四環(huán)控制系統(tǒng)中電機(jī)的位置給定值,；

設(shè)線性組合值

則擾動(dòng)補(bǔ)償控制器的輸出為并作為四環(huán)控制系統(tǒng)中電機(jī)伺服控制器的電機(jī)位置控制器的電機(jī)位置給定值；其中b0,、ωo,、ωc為控制器參數(shù)，通過(guò)調(diào)整這三個(gè)參數(shù),，來(lái)抑制機(jī)械諧振,。