M300RTK無(wú)人機(jī)免像控厘米級(jí)控制系統(tǒng)
經(jīng)緯M300RTK為提升飛行安全性及穩(wěn)定性,，大疆行業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)**將雙目視覺(jué)和紅外傳感?同時(shí)引入到機(jī)身的六個(gè)?上，帶來(lái)全六向環(huán)境感知及定位、避障能力,。系統(tǒng)最大探測(cè)范圍達(dá) 40 米,，并支持通過(guò) DJI Pilot App 自定義避障距離。即使在橋底水面等復(fù)雜作業(yè)環(huán)境下,，也可保證穩(wěn)定飛行和避障,。

M300RTK無(wú)人機(jī)免像控厘米級(jí)控制系統(tǒng)

經(jīng)緯M300RTK擁有全*OcuSync 行業(yè)版圖傳系統(tǒng)11，帶來(lái)遠(yuǎn)達(dá) 15 公里的控制距離,，可實(shí)現(xiàn)三通道 1080p 圖傳,。支持 2.4/5.8 GHz 雙頻通信，作業(yè)過(guò)程中自動(dòng)實(shí)時(shí)切換至最佳信道,，復(fù)雜環(huán)境下依然能有效抵抗干擾,。配備 AES-256 圖傳加密技術(shù)，始終保障數(shù)據(jù)傳輸安全,。支持 LTE 備份鏈路,，進(jìn)一步提高了圖傳可靠性。

現(xiàn)在經(jīng)常提到免像控,，那么為什么需要像控呢，因?yàn)闊o(wú)人機(jī)搭載GNSS全球?qū)Ш较到y(tǒng)獲取位置信息的精度只能達(dá)到米級(jí),，但是攝影測(cè)量需要高精度的位置信息,，所以需要對(duì)位置信息進(jìn)行糾正以達(dá)到使用要求。傳統(tǒng)的做法是通過(guò)像控來(lái)糾正,。

其實(shí)這里的像控是一個(gè)動(dòng)詞,，包含外業(yè)的打像控點(diǎn)及內(nèi)業(yè)刺像控點(diǎn)。這里的像控點(diǎn)又稱(chēng)地面控制點(diǎn)（簡(jiǎn)稱(chēng)GCP）,，打像控是用一個(gè)特殊的形狀標(biāo)記出一個(gè)在地面已知位置的點(diǎn),，如經(jīng)緯度及高度。

用特殊形狀標(biāo)記的目的是方便我們?cè)谂臄z的照片中能準(zhǔn)確地找到它,。刺像控是在內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)重建中,，通過(guò)在照片中找到這些控制點(diǎn)，并把這些點(diǎn)的位置信息輸入到重建軟件中,，重建軟件會(huì)根據(jù)這些信息糾正并得出重建物體的空間數(shù)據(jù),。

打像控點(diǎn)需要作業(yè)人員一個(gè)點(diǎn)一個(gè)點(diǎn)的去找去打，這類(lèi)工作大部分由人工完成,，占用了大量的外業(yè)工作時(shí)間,。此外內(nèi)業(yè)刺像控也很占用時(shí)間，那能不能有一個(gè)辦法減少這個(gè)工作量,，甚至不用像控呢,？賽爾免像控技術(shù)又是如何做到的呢？

以大疆 M300 RTK+賽爾 PSDK 102S航測(cè)解決方案為例，要做到免像控就需要的確定航測(cè)過(guò)程中航拍照片的地內(nèi)外方位元素,，重要的是外方位元素,，外方位元素而涉及到位置和姿態(tài)，那么如何準(zhǔn)確確定呢,？需要以下幾個(gè)方面：

如何實(shí)現(xiàn)免像控

1,、厘米級(jí)導(dǎo)航定位系統(tǒng)

我們知道像控點(diǎn)的主要作用是為了獲取準(zhǔn)確的位置信息，那無(wú)人機(jī)能提供精準(zhǔn)的位置信息嗎,？答案是肯定的,，大疆創(chuàng)新將高精度導(dǎo)航定位系統(tǒng)引入無(wú)人機(jī)，如M300 RTK 集成RTK 模塊,，通過(guò)RTK 模塊可為無(wú)人機(jī)提供實(shí)時(shí)厘米級(jí)定位數(shù)據(jù),。

那無(wú)人機(jī)可以提供高精度的定位信息是不是就可以做到免像控？答案是否定的,，想做到免像控僅提供高精度的位置信息是不夠的,。市面上有很多搭載RTK模塊的無(wú)人機(jī)，但是它們做不到免像控,，這是因?yàn)镽TK模塊得到的精準(zhǔn)定位數(shù)據(jù)是模塊本身的,。而我們需要的是照片的數(shù)據(jù)，還要進(jìn)行數(shù)據(jù)同步,。數(shù)據(jù)同步要考慮到飛機(jī)當(dāng)時(shí)的姿態(tài)及RTK模塊與相機(jī)模塊的位置關(guān)系,。除此之外，還要考慮到照片記錄的定位數(shù)據(jù)是拍照瞬間的數(shù)據(jù),。

2,、高精度三軸云臺(tái)

在大疆無(wú)人機(jī)中提供提供精準(zhǔn)的高精度相機(jī)鏡頭姿態(tài)信息。通過(guò)慣性導(dǎo)航技術(shù),，實(shí)時(shí)同步無(wú)人機(jī)和相機(jī)的姿態(tài)信息,，每張照片都可以得到準(zhǔn)確的姿態(tài)信息。

3,、TimeSync 精準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)

大疆無(wú)人機(jī)和賽爾航測(cè)相機(jī)的TimeSync 精準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)飛控、相機(jī)與 RTK 的時(shí)鐘系統(tǒng)微秒級(jí)同步,，并對(duì)相機(jī)鏡頭光心位置和 RTK 天線(xiàn)中心點(diǎn)位置進(jìn)行了補(bǔ)償,，減少位置信息與相機(jī)的時(shí)間誤差，為影像提供更的位置信息,。

只有打通RTK模塊,、飛控模塊及相機(jī)云臺(tái)模塊之間的通訊，并且具有同步系統(tǒng),，才能獲取影像的位置信息,。

M300RTK無(wú)人機(jī)免像控厘米級(jí)控制系統(tǒng)