大疆精靈4RTK無人機(jī)的幾種差分方式

   大疆精靈4RTK無人機(jī)有四種方式可以獲取固定解，其中CORS可以使用地方千尋或地方CORS,；網(wǎng)絡(luò)1+1相當(dāng)于GNSS的基站+移動(dòng)站的點(diǎn)對點(diǎn),，；D-RTK2的方式是QcuSync將基站差分改正數(shù)據(jù)發(fā)送給遙控器,，通過遙控器中繼的固定方式,，屬于無線電通訊，不需要網(wǎng)絡(luò),；以上三種方式都是實(shí)時(shí)RTK,，即飛行時(shí)直接獲取影像的固定解POS，不需要后處理,，任務(wù)完成后,，直接讀取影像EXIF信息里面的POS即可使用。

第四種方式是PPK,，PPK是后處理差分,，通常應(yīng)用于山區(qū)等CORS或網(wǎng)絡(luò)服務(wù)信號不好的地方，或者是CORS沒有覆蓋的地方,。PPK需要通過軟件來解算來獲取無人機(jī)飛行軌跡的固定解信息,，通過拍照時(shí)刻等文件獲取拍照時(shí)無人機(jī)天線相位中心的POS,，通過無人機(jī)天線改正獲取拍照時(shí)像主點(diǎn)的POS。

從結(jié)果來講,，幾種差分方式獲得的POS都是固定解,，是沒有太大差別的。下面我們來了解一下幾種差分方式的區(qū)別：

1,、千尋/地方CORS

目前在售的P4R每臺新機(jī)都贈(zèng)送一年的千尋CORS服務(wù),，P4R銷售工作還不足一年，用戶使用廣泛的差分方式就是千尋CORS,。使用千尋的好處是開機(jī)稍作等待即可作業(yè),，在千尋覆蓋的范圍內(nèi)（下圖淺藍(lán)色區(qū)域?yàn)镃M級別覆蓋，藍(lán)色區(qū)域?yàn)镸級覆蓋）使用千尋CORS是很方便的,。與千尋CORS相對應(yīng)的即為地方CORS,，使用地方CORS的作業(yè)方式與千尋類似，在RTK功能界面,，輸入好地方CORS參數(shù),，連接網(wǎng)絡(luò)固定后即可作業(yè)。使用地方CORS的好處是如果是自建CORS站可以免CORS服務(wù)費(fèi),，如果是省網(wǎng)CORS一些單位有已知的地方坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù),，可以直接利用應(yīng)用EXIF信息內(nèi)存儲(chǔ)的POS進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，直接將POS轉(zhuǎn)換為地方坐標(biāo),。

使用CORS服務(wù)需要有網(wǎng)絡(luò)服務(wù)或者CORS信號覆蓋,，在這兩種條件不滿足的區(qū)域，就需要其他三種差分方式的補(bǔ)充,，除此以外,，一些省份的省網(wǎng)CORS，如山西和安徽,，省網(wǎng)的CORS使用是綁定手機(jī)卡,，并且需要設(shè)定特定的接入點(diǎn)，目前P4R還不支持這兩個(gè)省份的省網(wǎng)CORS,。如果用戶需要使用這兩個(gè)地方的已知參數(shù),，可以參考使用PPK或者網(wǎng)絡(luò)1+1。在千尋已經(jīng)覆蓋的區(qū)域,，局部地區(qū)由于網(wǎng)絡(luò)信號不好或CORS信號強(qiáng)度弱,，也是需要使用其他差分方式進(jìn)行補(bǔ)充的。

2,、網(wǎng)絡(luò)1+1

網(wǎng)絡(luò)1+1的模式對于經(jīng)常使用網(wǎng)絡(luò)1+1RTK模式的用戶一定不會(huì)陌生,，這種作業(yè)方式與CORS類似，相當(dāng)于建立一個(gè)臨時(shí)的單基站CORS,?；九渲脼榫W(wǎng)絡(luò)模式,，輸入好各儀器廠家提供的數(shù)據(jù)中心和端口，P4R（相當(dāng)于網(wǎng)絡(luò)1+1RTK的移動(dòng)站）的配置與CORS模式一致,。這種作業(yè)方式只對網(wǎng)絡(luò)有要求,，好處是在配置基站時(shí)可以坐標(biāo)。如果設(shè)定的基站坐標(biāo)和省網(wǎng)或地方CORS系統(tǒng)下當(dāng)前位置坐標(biāo)一致,，那么無人機(jī)端實(shí)時(shí)解算的POS也在基站設(shè)定的坐標(biāo)系統(tǒng)下,。這種作業(yè)方式的好處是用基站作為一個(gè)中繼，可以在無法使用省網(wǎng)CORS的區(qū)域使用省網(wǎng)CORS的坐標(biāo)獲得實(shí)時(shí)的固定解,，進(jìn)而利用已知參數(shù),。當(dāng)然，在無網(wǎng)絡(luò)區(qū)域,，這種作業(yè)方式也是受到限制的,。

RTK模式

3、D-RTK2

D-RTK2的方式是QcuSync將基站差分改正數(shù)據(jù)發(fā)送給遙控器,，通過遙控器中繼傳輸信號的固定方式,，屬于無線電通訊，不需要網(wǎng)絡(luò),。使用D-RTK2的好處是*脫離網(wǎng)絡(luò)作業(yè)的,，也就是說只要可以保證遙控器與無人機(jī)的通訊，就可以保證像片的POS一直是固定解,。使用距離方面,，由于是D-RTK2直接發(fā)送差分改正數(shù)據(jù)給遙控器,，遙控器再發(fā)給無人機(jī),。因此，只要保證遙控器與D-RTK2的通訊不間斷,，那么就不影響無人機(jī)的固定,，有效的固定距離取決于遙控器與無人機(jī)的通訊信號強(qiáng)度。坐標(biāo)方面,，D-RTK2可以輸入的基站坐標(biāo),，通過輸入基站坐標(biāo)的方式，也可以讓無人機(jī)實(shí)時(shí)解算出固定解狀態(tài)下的目標(biāo)坐標(biāo)系坐標(biāo),。

4,、PPK

PPK是穩(wěn)定的一種差分方式，無需考慮任何信號傳輸,。個(gè)別情況使用RTK時(shí)如果起降場地不合適,，會(huì)有部分區(qū)域發(fā)生遙控器與無人機(jī)失聯(lián)的情況，前面三種方式,，在這種情況下都會(huì)使像片POS變?yōu)閱吸c(diǎn)解,。P4R在航線模式下會(huì)自動(dòng)記錄PPK解算需要的觀測數(shù)據(jù),，不需要額外設(shè)置。地面端在任意點(diǎn)架設(shè)基站切換為靜態(tài)模式,，保證靜態(tài)時(shí)長大于飛行時(shí)長即可進(jìn)行解算,。解算狀態(tài)與設(shè)備連接狀態(tài)無關(guān)，只與無人機(jī)記錄的觀測文件和地面基站記錄的靜態(tài)文件有關(guān),。

如果不基站坐標(biāo),，計(jì)算出的坐標(biāo)是無約束的，靜態(tài)文件的起算坐標(biāo)為近似坐標(biāo),，解算出的無人機(jī)POS是用基站近似坐標(biāo)進(jìn)行的改正,。因此，使用PPK模式時(shí),，個(gè)人建議對基站坐標(biāo)進(jìn)行記錄,，這樣可以使解算出的POS與目標(biāo)坐標(biāo)系統(tǒng)一致。

精靈4RTK無人機(jī)

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