人的兩種力量有魅力：一種是人格的力量,，一種是思想的力量,。 品行是一個(gè)人的內(nèi)涵，名譽(yù)是一個(gè)人的外貌,。做人德為先,，待人誠(chéng)為先，做事勤為先,。

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,、西門子直流伺服電機(jī)和西門子交流伺服電機(jī)和優(yōu)缺點(diǎn)

1）直流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)

優(yōu)點(diǎn)：速度控制精確，轉(zhuǎn)矩速度特性很硬,，控制原理簡(jiǎn)單,，使用方便，價(jià)格便宜,。

缺點(diǎn)：電刷換向,，速度限制，附加阻力,，產(chǎn)生磨損微粒（無(wú)塵易爆環(huán)境不宜）

2）交流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)

優(yōu)點(diǎn)：速度控制特性良好,，在整個(gè)速度區(qū)內(nèi)可實(shí)現(xiàn)平滑控制，幾乎無(wú)振蕩,，90%以上的高效率,，發(fā)熱少，高速控制,，高精確度位置控制（取決于編碼器精度）,，額定運(yùn)行區(qū)域內(nèi),，可實(shí)現(xiàn)恒力矩，慣量低,，低噪音,，無(wú)電刷磨損，免維護(hù)（適用于無(wú)塵,、易爆環(huán)境）

缺點(diǎn)：控制較復(fù)雜,，驅(qū)動(dòng)器參數(shù)需要現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整PID參數(shù)確定，需要更多的連線,。
三,、西門子伺服電機(jī)原理

交流伺服電動(dòng)機(jī)

交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似。其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組,，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf,，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(gè)是控制繞組L,，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc,。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。

交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式,，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍,、線性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能,，它與普通電動(dòng)機(jī)相比,，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子,，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子,，杯壁僅0.2-0.3Mm,，空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速,，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),，因此被廣泛采用。

交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒(méi)有控制電壓時(shí),，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng),，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí),，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下,，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化,，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí),，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。

交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與電容運(yùn)轉(zhuǎn)式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似,，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動(dòng)機(jī)與電容運(yùn)轉(zhuǎn)式異步電動(dòng)機(jī)相比,，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：

（1）起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大：由于轉(zhuǎn)子電阻大,，使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩,。因此,，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng),，即具有起動(dòng)快,、靈敏度高的特點(diǎn)。

（2）運(yùn)行范圍寬：運(yùn)行平穩(wěn),、噪音小,。

（3）無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象：運(yùn)轉(zhuǎn)中的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓,，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn),。

1、交流伺服電機(jī)

（1）籠型兩相交流伺服電機(jī)（細(xì)長(zhǎng)籠型轉(zhuǎn)子,、機(jī)械特性近似線性,、體積和勵(lì)磁電流小、小功率伺服,、低速運(yùn)轉(zhuǎn)不夠平滑）

（2）非磁性杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機(jī)（空心杯轉(zhuǎn)子,、機(jī)械特性近似線性、體積和勵(lì)磁電流較大,、小功率伺服,、低速運(yùn)轉(zhuǎn)平滑）

（3）鐵磁杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機(jī)（鐵磁材料杯型轉(zhuǎn)子、機(jī)械特性近似線性,、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大,、齒槽效應(yīng)小、運(yùn)行平穩(wěn)）

（4）同步型永磁交流伺服電機(jī)（由永磁同步電機(jī),、測(cè)速機(jī)及位置檢測(cè)元件同軸一體機(jī)組,，定子為3相或2相，磁性材料轉(zhuǎn)子,，必須配驅(qū)動(dòng)器,；調(diào)速范圍寬、機(jī)械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)和恒功率區(qū)組成,，可連續(xù)堵轉(zhuǎn),，快速相應(yīng)性能好,，輸出功率大，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)??；有方波驅(qū)動(dòng)和正弦波驅(qū)動(dòng)兩種方式，控制性能好,，為機(jī)電一體化產(chǎn)品）

（5）異步型三相交流伺服電機(jī)（轉(zhuǎn)子與籠型異步電機(jī)相似,，必須配驅(qū)動(dòng)器，采用矢量控制,，擴(kuò)大了恒功率調(diào)速范圍,，多用于機(jī)床主軸調(diào)速系統(tǒng)）

2、直流伺服電機(jī)

（1）印制繞組直流伺服電機(jī)（盤形轉(zhuǎn)子,、盤形定子軸向粘接柱狀磁鋼,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，無(wú)齒槽效應(yīng),，無(wú)飽和效應(yīng),，輸出轉(zhuǎn)矩大）

（2）線繞盤式直流伺服電機(jī)（盤形轉(zhuǎn)子、定子軸向粘接柱狀磁鋼,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小,，控制性能優(yōu)于其他直流伺服電機(jī)，效率高,，輸出轉(zhuǎn)矩大）

（3）杯型電樞永磁直流電機(jī)（空心杯轉(zhuǎn)子,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，適用于增量運(yùn)動(dòng)伺服系統(tǒng)）

（4）無(wú)刷直流伺服電機(jī)（定子為多相繞組,，轉(zhuǎn)子為永磁式,，帶轉(zhuǎn)子位置傳感器，無(wú)火花干擾,，壽命長(zhǎng),，噪聲低）

3、力矩電機(jī)

（1）直流力矩電機(jī)（扁平結(jié)構(gòu),，極數(shù)槽數(shù)換向片數(shù)串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多,；輸出轉(zhuǎn)矩大，低速或堵轉(zhuǎn)下可連續(xù)工作,，機(jī)械和調(diào)節(jié)特性好,，機(jī)電時(shí)間常數(shù)小）

（2）無(wú)刷直流力矩電機(jī)（與無(wú)刷直流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)相似,，但為扁平狀,，極數(shù)槽數(shù)串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多；輸出轉(zhuǎn)矩大，機(jī)械和調(diào)節(jié)特性好,，壽命長(zhǎng),，無(wú)火花，噪聲低）

（3）籠型交流力矩電機(jī)（籠型轉(zhuǎn)子,，扁平結(jié)構(gòu),，極數(shù)槽數(shù)多，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,，機(jī)電時(shí)間常數(shù)小,，可長(zhǎng)期堵轉(zhuǎn)運(yùn)行，機(jī)械特性較軟）

（4）實(shí)心轉(zhuǎn)子交流力矩電機(jī)（鐵磁材料實(shí)心轉(zhuǎn)子,，扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)多,，可長(zhǎng)期堵轉(zhuǎn),，運(yùn)行平滑，機(jī)械特性較軟）

4,、步進(jìn)電機(jī)

（1）反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成,，轉(zhuǎn)子鐵心上無(wú)繞組，定子上有控制繞組,；步距角小,，啟動(dòng)與運(yùn)行頻率較高，步距角精度較低,，無(wú)自鎖力矩）

（2）永磁步進(jìn)電機(jī)（永磁式轉(zhuǎn)子,，徑向磁化極性；步距角大,，啟動(dòng)與運(yùn)行頻率低,，有保持轉(zhuǎn)矩，消耗功率比反應(yīng)式小,，但須供正,、負(fù)脈沖電流）

（3）混合式步進(jìn)電機(jī)（永磁式轉(zhuǎn)子，軸向磁化極性,；步距角精度高,，有保持轉(zhuǎn)矩，輸入電流小,，兼有反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點(diǎn)）

5,、開關(guān)磁阻電機(jī)（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成，都為凸極式,，與極數(shù)相接近的大步距反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)相似,，帶有轉(zhuǎn)子位置傳感器，轉(zhuǎn)矩方向與電流方向無(wú)關(guān)，調(diào)速范圍小,，噪聲大,，機(jī)械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)、恒功率區(qū),、串勵(lì)特性區(qū)三部分組成）