德國西克SICK慣性傳感器問題處理：
最近的傳感器技術(shù)發(fā)展使得機器人和其他工業(yè)系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)了革命性的進(jìn)步。除了機器人以外,，慣性傳感器有可能改善其系統(tǒng)性能或功能的應(yīng)用還包括：平臺穩(wěn)定,、工業(yè)機械運動控制,、安全/監(jiān)控設(shè)備和工業(yè)車輛導(dǎo)航等。這種傳感器提供的運動信息非常有用,，不僅能改善性能,，而且能提高可靠性、安全性并降低成本,。
然而,，要想獲得這些好處，必須克服一些障礙,，尤其是許多工業(yè)應(yīng)用處在惡劣的物理環(huán)境下,，必須考慮溫度、震動,、空間限制和其他因素的影響,。對工程師而言,，為了從傳感器獲取一致的數(shù)據(jù),，將其轉(zhuǎn)換成有用的信息，然后在系統(tǒng)的時序和功耗預(yù)算內(nèi)做出反應(yīng),，工程師必須擁有多種技術(shù)領(lǐng)域的知識和經(jīng)驗,，并且遵循良好的設(shè)計規(guī)范。
了解問題
來自慣性傳感器的信息經(jīng)過處理和積分后,，可以提供許多不同類型的運動,、位置和方向輸出。每種類型的運動都涉及到一系列應(yīng)用相關(guān)的復(fù)雜因素,，對此必須加以了解,。工業(yè)控制應(yīng)用就是一個很好的例子，某種形式的指向或轉(zhuǎn)向設(shè)備對這些應(yīng)用十分有用,。傾斜或角度檢測常常是此類應(yīng)用的核心任務(wù).機械氣泡傳感器便可滿足需要,。然而，在明確傳感器需求之前,，需要分析最終系統(tǒng)的完整運動動力學(xué)特性,、環(huán)境、壽命周期和可靠性預(yù)期,。
如果系統(tǒng)的運動相對而言為靜態(tài),，簡單的角度傳感器可能就足夠了，但實際的技術(shù)決策取決于響應(yīng)時間,、沖擊和震動,、尺寸、整個使用壽命期間的性能漂移,。此外,，許多系統(tǒng)涉及到多種類型的運動（如旋轉(zhuǎn)和加速度等）,，而且往往在多個軸上工作，這就需要考慮將多種類型的傳感器結(jié)合在一起,。
一旦知道正確的傳感器類型和技術(shù)后,，挑戰(zhàn)便轉(zhuǎn)移到了解和最終補償傳感器對環(huán)境（溫度、震動,、沖擊,、安裝位置、時間和其他變量）的反應(yīng),。環(huán)境補償涉及到額外的電路,、測試、校準(zhǔn)和動態(tài)調(diào)整,，而每種類型的傳感器,，甚至每個傳感器都是*的，因此這又會帶來補償不足或過度的額外風(fēng)險,，除非工程師非常了解傳感器特性,。最后這一點驅(qū)使許多設(shè)計工程師采用*集成的傳感器解決方案，以便消除運用和實施過程中的障礙,。
線性速率抑或角速率
慣性傳感器有多種類型,。MEMS（微機電系統(tǒng)）傳感器是最完善的傳感器類型之一，已經(jīng)使眾多應(yīng)用受益,。15年前,，MEMS線性加速度傳感器（加速度計）*革新了汽車安全氣囊系統(tǒng)。自此以后,，從筆記本電腦硬盤保護(hù)到游戲控制器中更為直觀的用戶運動捕捉,，各種*的功能和應(yīng)用得以實現(xiàn)。
根據(jù)諧振器陀螺儀的原理,，MEMS結(jié)構(gòu)也可提供角速率檢測,。兩個多晶硅檢測結(jié)構(gòu)各含一個“擾動框架"，通過靜電將擾動框架驅(qū)動到諧振狀態(tài),，以產(chǎn)生必要的運動,，從而在旋轉(zhuǎn)期間產(chǎn)生科氏力。在各框架的兩個外部極限處（與擾動運動正交）是可動指,，放在固定指之間，形成一個容性撿拾結(jié)構(gòu)來檢測科氏運動,。當(dāng)MEMS陀螺儀旋轉(zhuǎn)時,，可動指的位置變化通過電容變化進(jìn)行檢測，由此得到的信號送入一系列增益和解調(diào)級,，產(chǎn)生電速率信號輸出,。某些情況下,，該信號還會經(jīng)轉(zhuǎn)換，送入一個專有數(shù)字校準(zhǔn)電路,。
傳感器內(nèi)核周圍的集成度和校準(zhǔn)由最終性能要求決定,，但在許多情況下，可能需要進(jìn)行運動校準(zhǔn),，以便實現(xiàn)最高的性能水平和穩(wěn)定性,。 [4] 調(diào)理和處理
在工業(yè)市場上，諸如震動分析,、平臺校正,、一般運動控制之類的應(yīng)用都需要高集成度和高可靠度的解決方案，而且在許多情況下檢測元件是直接嵌入到現(xiàn)有設(shè)備中,。此外,，還必須提供足夠的控制、校準(zhǔn)和編程功能,，使器件真正獨立自足,。一些應(yīng)用范例包括：
● 機器自動化：通過提高位置檢測精度，并且更加嚴(yán)格地將此信息與遠(yuǎn)程控制或編程設(shè)置的運動相關(guān)聯(lián),，可以使自治或遠(yuǎn)程控制的精密儀器和機械臂更加精確,、有效。
● 工業(yè)機械的狀態(tài)監(jiān)控：通過將傳感器更深地嵌入機械內(nèi)部,，并且借由傳感器性能和嵌入式處理而更早,、更準(zhǔn)確地掌握狀態(tài)變化的跡象，可以獲得更實用的價值,。
● 移動通信和監(jiān)控：無論是陸地,、航空還是海上交通工具，慣性傳感器都有助于其實現(xiàn)穩(wěn)定（天線和相機）和定向?qū)Ш剑ɡ肎PS和其他傳感器進(jìn)行航位推算）,。
工業(yè)檢測市場異常紛繁多樣,，必須通過集成嵌入式可調(diào)特性，如數(shù)字濾波,、采樣速率控制,、狀態(tài)監(jiān)控、電源管理選項和專用輔助I/O功能等,，來支持各種不同的性能,、集成度和接口要求。在其他更復(fù)雜的情況下,，還需要采用多個傳感器和多種類型的傳感器,。即使看起來很簡單的慣性運動，例如僅限于一個或兩個軸的運動，也可能需要同時采用加速度計和陀螺儀檢測來補償重力,、震動及其他不符常規(guī)的行為和影響,。
傳感器還可能具有交叉靈敏度，很多時候需要對此進(jìn)行補償,，即使無須補償,，至少也需要加以了解。此外,，慣性傳感器的性能指標(biāo)存在許多不同的標(biāo)準(zhǔn),，這使得上述問題的解決更加困難。角速率傳感器要求時,，多數(shù)工業(yè)系統(tǒng)設(shè)計工程師主要關(guān)心的是陀螺儀穩(wěn)定性（隨時間發(fā)生的偏置估算）,，消費級陀螺儀通常不會規(guī)定這一特性。如果傳感器的線性加速度性能較差,，那么即使0.003°/s的良好陀螺儀偏置穩(wěn)定性也可能毫無意義,。例如，假設(shè)線性加速度特性為0.1°/s/G,，在旋轉(zhuǎn)±90° (1 G)的簡單情況下,，這將給0.003°/s的偏置穩(wěn)定性增加0.1°的誤差。加速度計通常與陀螺儀一起使用,，以便檢測重力影響,，并且提供必要的信息來驅(qū)動補償過程。
為了優(yōu)化傳感器性能并盡可能縮短開發(fā)時間,，需要深入了解傳感器靈敏度和應(yīng)用環(huán)境,。校準(zhǔn)計劃可以針對影響最大的因素進(jìn)行定制，從而減少測試時間和補償算法開銷,。面向具體應(yīng)用的解決方案將適當(dāng)?shù)膫鞲衅髋c必要的信號處理結(jié)合在一起,，如果具備高性價比并且提供現(xiàn)成可用的標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)接口，這些解決方案將能消除許多工業(yè)客戶過去所面臨的實施和生產(chǎn)障礙,。
加速度,、震動分析
在一些應(yīng)用案例中，相對簡單的傳感器輸出可能就足夠了,，但在另一些應(yīng)用中（例如,，通過震動分析進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)控），則需要增加相當(dāng)多的處理過程才能實現(xiàn)所需的輸出,。
圍繞慣性傳感器而構(gòu)建的一個高集成度器件示例是ADIS16227,，它是一款*自治的頻域震動監(jiān)控器。此類器件可能不提供相對簡單的g/mV輸出,，而是提供特定應(yīng)用分析,。在本例中，其嵌入式頻域處理,、512點實值FFT和片上存儲器能夠識別各震動源并進(jìn)行歸類,，監(jiān)控其隨時間的變化情況，并根據(jù)可編程的閾值做出反應(yīng),。
能夠檢測和了解運動可能對幾乎所有設(shè)想到的領(lǐng)域都具有應(yīng)用價值,。大多數(shù)情況下，人們希望掌控一個系統(tǒng)發(fā)生的運動,，并利用該信息提高性能（響應(yīng)時間,、精度、工作速度等）,，增強安全性或可靠性（系統(tǒng)在危險情況下關(guān)機）,，或者獲得其他增值特性。但在某些情況下,，不運動才是至關(guān)重要的,，因此傳感器可用來檢測不需要的運動。
這些特性或性能升級往往在現(xiàn)有系統(tǒng)上實施,，考慮到最終系統(tǒng)的功耗和尺寸已確定,，或者必須最小化，MEMS慣性傳感器的小尺寸和低功耗特性無疑吸引力,。某些情況下,，這些系統(tǒng)的設(shè)計人員不是運動動力學(xué)方面的專家，因此,，在決定是否進(jìn)行系統(tǒng)升級時,，*集成和校準(zhǔn)的傳感器存在與否可能是最關(guān)鍵的因素。
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