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（Denavit-HartenbergModeling&Calibration）

   ISO9283:1998回答了如何進(jìn)行機(jī)器人性能試驗的問題,。人們在了解到機(jī)器人的性能后,，希望能夠?qū)ζ溥M(jìn)行修正補(bǔ)償,。目前機(jī)器人領(lǐng)域的國外廠商都有著幾十年的技術(shù)積累,，在機(jī)器人的精度補(bǔ)償方面各自有一套標(biāo)定流程,，舉例來說,，有一個廠商對他們自己的一些型號,，有一套專門的視覺標(biāo)定系統(tǒng)，通過標(biāo)定,，可以使一臺臂展達(dá)到2米以上的大型重載機(jī)器人的位姿準(zhǔn)確度達(dá)到1毫米左右,，而對于只需要執(zhí)行示教任務(wù)的普通型號的機(jī)器人，其出廠位姿準(zhǔn)確度通常只有10-20毫米,。實(shí)際上根據(jù)以往經(jīng)驗,，即使是普通型號的該品牌機(jī)器人，位置重復(fù)性都在0.02毫米左右,，*可以通過補(bǔ)償達(dá)到更高的位姿準(zhǔn)確度,。
 
   機(jī)器人廠家們通常都非常默契，只提供重復(fù)性指標(biāo),，而不提供位姿準(zhǔn)確度指標(biāo),。只有對于一些客戶，他們會進(jìn)行細(xì)致的標(biāo)定工作,，同樣的硬件,，只需增加少量成本用于標(biāo)定，就可以賣出幾倍的利潤空間,。也因此國外大廠商出于商業(yè)利益考慮,，這些標(biāo)定方法甚至補(bǔ)償權(quán)限都不會對一般客戶開放。

   目前市場上工業(yè)機(jī)器人的高精度應(yīng)用（例如航空制造業(yè)的機(jī)器人鉚焊,、鉆孔,、3C行業(yè)的打磨，點(diǎn)膠,，點(diǎn)焊等等）,、自學(xué)習(xí)、視覺控制,、仿真離線編程取代示教編程,，這些發(fā)展方向，都對機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度提出了更高要求,，也給國產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來了彎道超車的商業(yè)契機(jī),。本篇主要通過介紹API RMS軟件中的機(jī)器人DH參數(shù)補(bǔ)償模塊的強(qiáng)大功能，讓大家了解機(jī)器人誤差的來源和使用API RMS 系統(tǒng)進(jìn)行DH參數(shù)標(biāo)定,，提高機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度的過程,。

   接下來我們會對機(jī)器人的補(bǔ)償軟件做一個分期的系列講解，希望能給感興趣的用戶帶來幫助,。

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