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YAMAHA雅馬哈機器人維修處理方法：
當機器人在工作過程中發(fā)生故障不要慌張,，如果故障不是由于控制器引起的,，那么故障的原因肯定是機器部件發(fā)生損壞。為了盡快以較為簡便的方法處理故障,、應當對故障進行分析,。并且需要找出是哪個零件引起了故障。請按下面步驟進行簡單檢查和維護：
第1步 哪一個軸出現(xiàn)了問題,？
首先：檢查是哪一個軸引起了故障,。如果很難檢測出故障、核對是否有下列可能出現(xiàn)的機器異常,。
①是否有零件發(fā)出噪音,？
②是否有零件過熱？
③是否有零件松動或有后坐力,？
第2步：哪個零件損壞了,？
如果檢測出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問題,。同一種現(xiàn)象會有很多種可能的原因,。
注意：
1) 過載——當負載超過額定電機負載時現(xiàn)象出現(xiàn)。具體來說就是觸發(fā)了線圈保護器的熱繼電器,。
2) 操作時有噪音——現(xiàn)象是在操作過程中出現(xiàn)振動,。
3) 停止時搖擺——現(xiàn)象是當機器人停止時發(fā)生擺動。
4) 無規(guī)律的顫抖——現(xiàn)象是當機器人沒有動作時有零星的顫抖,。
第3步：處理出現(xiàn)故障的零件查處出現(xiàn)故障的零件之后,、根據“主要零部件故障診斷和解決”執(zhí)行相關的修理步驟。
主要零部件故障診斷和解決：
工業(yè)機器人主要零部件包含減速齒輪,、制動裝置,、電機、編碼器等,，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā),，制動裝置,、電機和編碼器次之。
當減速齒輪損壞時會發(fā)生振動或發(fā)出不正常的聲響,。這種情況下,，它會引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時還會引起過熱,。機器人可能會*不能移動或可能出現(xiàn)位置偏移錯誤,。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H,、V)或腕軸(R2 ,、B 、R1)損壞引起的,。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞,？
需要進行幾步細致的診斷：
(1) 當機器人工作時，檢查減速齒輪是否有震動,、不正常聲響或過熱現(xiàn)象。
(2) 檢查減速齒輪是否有松動和磨損,。將S軸的剎車釋放開關扳至【開】的位置,、按照前后的方向擺動前面機械臂然后用手檢查是否有不正常。
(3) 核查在不正?，F(xiàn)象發(fā)生前外圍設備是否已與機器人連接,。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
(4) 前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動,。
(5) 關閉電機,、同時開啟剎車釋放開關、核查是否可以用手轉動軸,。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳,。
(6) 核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設備是否已與機器人連接,。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的,。)
按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞，當確定損壞位置之后,，針對其進行相對應的解決方案,。如主軸需更換減速齒輪，需要起重機來提升和懸吊機器人機械臂,。而腕軸除了更換減速齒輪之外,，還可以更換整個機械腕部分，在更換整機機械腕部分是一個迅捷而可靠的解決方案,，因為更換減速齒需要時間和一些必要的設備,。如有困難請咨詢我們的服務部門,。
相對于減速齒輪的更換，制動裝置和電機的更換就簡單了許多,，值得注意的是在診斷和更換制動裝置時,，需要注意安全。當關閉電機時,，通過開啟,、關閉剎車釋放開關檢查操作中是否能聽到剎車聲。如果聽不到說明剎車線破損,。在進行剎車釋放開關的開啟,、關閉操作時、小心機械臂脫落,。剎車釋放開關位于控制器箱門的控制板上,。檢查出有損壞和老化及時更換新部件。
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