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發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)故障維修

　　1.機(jī)械振蕩（加／減速時(shí)）
　　引發(fā)此類(lèi)故障的常見(jiàn)原因有：
　?、倜}沖編碼器出現(xiàn)故障,。此時(shí)應(yīng)檢查速度檢測(cè)單元反饋線(xiàn)端子上的電壓是否在某幾點(diǎn)電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良,，更換編碼器,；
　　②脈沖編碼器十字聯(lián)軸節(jié)可能損壞,，導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)速與檢測(cè)到的速度不同步,，更換聯(lián)軸節(jié)；
　?、蹨y(cè)速發(fā)伺服電機(jī)出現(xiàn)故障,。修復(fù)，更換測(cè)速機(jī),。維修實(shí)踐中,，測(cè)速機(jī)電刷磨損,、卡阻故障較多，此時(shí)應(yīng)拆下測(cè)速機(jī)的電刷,，用綱砂紙打磨幾下,，同時(shí)清掃換向器的污垢，機(jī)器人伺服電機(jī)再重新裝好,。
2.機(jī)械運(yùn)動(dòng)異?？焖伲w車(chē)）
　　此類(lèi)故障，應(yīng)在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時(shí),，還應(yīng)檢查：①脈沖編碼器接線(xiàn)是否錯(cuò)誤,；②脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞；③檢查測(cè)速發(fā)伺服電機(jī)端子機(jī)器人伺服電機(jī)是否接反和勵(lì)磁信號(hào)線(xiàn)是否接錯(cuò),。

　　3.主軸不能定向移動(dòng)或定向移動(dòng)不到位
　　此類(lèi)故障，應(yīng)在檢查定向控制電路的設(shè)置調(diào)整,、檢查定向板,、主軸控制印刷電路板調(diào)整的同時(shí)，還應(yīng)檢查位置檢測(cè)器（編碼器）的輸出波形是否正常來(lái)判斷編碼器的好壞（應(yīng)注意在設(shè)備正常時(shí)測(cè)錄編碼器的正常輸出波形,，以便故障時(shí)查對(duì)）,。


　　4.坐標(biāo)軸進(jìn)給時(shí)振動(dòng)
　　應(yīng)檢查伺服電機(jī)線(xiàn)圈、機(jī)械進(jìn)給絲杠同伺服電機(jī)的連接,、機(jī)器人系統(tǒng),、脈沖編碼器、聯(lián)軸節(jié),、測(cè)速機(jī),。

　　5.出現(xiàn)NC錯(cuò)誤報(bào)警
　　NC報(bào)警中因程序錯(cuò)誤，操作錯(cuò)誤引起的報(bào)警,。如FANUC6ME系統(tǒng)的Nc出現(xiàn)090.091報(bào)警,，原因可能是：①主電路故障和進(jìn)給速度太低引起；②脈沖編碼器不良,；③脈沖編碼器電源電壓太低（此時(shí)調(diào)整電源15V電壓,，使主電路板的+5V端子上的電壓值在4.95-5.10V內(nèi)）；④沒(méi)有輸人脈沖編碼器的一轉(zhuǎn)信號(hào)而不能正常執(zhí)行參考點(diǎn)返回,。

　　6.機(jī)器人系統(tǒng)報(bào)警
　　機(jī)器人系統(tǒng)故障時(shí)常出現(xiàn)如下的報(bào)警號(hào),，如FANUC6ME系統(tǒng)的416、426,、436,、446、456機(jī)器人報(bào)警,；STEMENS880系統(tǒng)的1364機(jī)器人報(bào)警,；STEEMENS8系統(tǒng)的114,、104等機(jī)器人報(bào)警，此時(shí)應(yīng)檢查：①軸脈沖編碼器反饋信號(hào)斷線(xiàn),、短路和信號(hào)丟失,，用示渡器測(cè)A、B相一轉(zhuǎn)信號(hào),，看其是否正常,；②編碼器內(nèi)部故障，造成信號(hào)無(wú)法正確接收,，檢查其受到污染,、太臟、變形等,。

　?。?）機(jī)器人伺服電機(jī)維修之OH報(bào)警。OH為速度控制單元過(guò)熱報(bào)警,，發(fā)生這個(gè)報(bào)警的可能原因有：

　?、儆≈齐娐钒迳蟂1設(shè)定不正確。
　?、跈C(jī)器人單元過(guò)熱,。散熱片上熱動(dòng)開(kāi)關(guān)動(dòng)作，在驅(qū)動(dòng)器無(wú)硬件損壞或不良時(shí),，可通過(guò)改變切削條件或負(fù)載,，排除報(bào)警。
　?、墼偕烹妴卧^(guò)熱,。可能是Q1不良,，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器無(wú)硬件不良時(shí),，可通過(guò)改變加減速頻率，減輕負(fù)荷,，排除報(bào)警,。
　　④電源變壓器過(guò)熱,。當(dāng)變壓器及溫度檢測(cè)開(kāi)關(guān)正常時(shí),，可通過(guò)改變切削條件，減輕負(fù)荷,，排除報(bào)警,，或更換變壓器。
　?、蓦姽裆崞鞯倪^(guò)熱開(kāi)關(guān)動(dòng)作,，原因是電柜過(guò)熱,。若在室溫下開(kāi)關(guān)仍動(dòng)作，則需要更換溫度檢測(cè)開(kāi)關(guān),。

　?。?）機(jī)器人伺服電機(jī)維修之OFAL報(bào)警。數(shù)字機(jī)器人參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤,，這時(shí)需改變數(shù)字機(jī)器人的有關(guān)參數(shù)的設(shè)定,。對(duì)于FANUC0系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)是8100,，8101,，8121，8122,，8123以及81538157等,；對(duì)于10/11/12/15系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)為1804,，1806,，1875，1876,，1879,，1891以及18651869等,。


　?。?）機(jī)器人伺服電機(jī)維修之FBAL報(bào)警。FBAL是脈沖編碼器連接出錯(cuò)報(bào)警,，出現(xiàn)報(bào)警的原因通常有以下幾種：
　?、倬幋a器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。
　?、谕獠课恢脵z測(cè)器信號(hào)出錯(cuò),。
　　③速度控制單元的檢測(cè)回路不良,。
　?、茈妱?dòng)機(jī)與機(jī)械間的間隙太大。


　?。?）機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器上的7段數(shù)碼管報(bào)警FANUCC系列,、α/αi系列數(shù)字式交流機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器通常無(wú)狀態(tài)指示燈顯示，驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警是通過(guò)驅(qū)動(dòng)器上的7段數(shù)碼管進(jìn)行顯示的,。根據(jù)7段數(shù)碼管的不同狀態(tài)顯示,，可以指示驅(qū)動(dòng)器報(bào)警的原因。