對(duì)于發(fā)那科伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警診斷與維修流程如下：
一 ,、SPM顯示A，A0或A1報(bào)警 控制板檢測(cè)到ROM或RAM或CPU故障,，不能進(jìn)行正常工作,。
1．檢查控制板（將SPM外殼拆下，即可拆下控制板）上的ROM芯片是否沒(méi)有插好,，或沒(méi)有ROM,，重新插好或購(gòu)買(mǎi)更換。
2．檢查控制板的左上角兩個(gè)大集成芯片的管腳是否有腐蝕,，因?yàn)镻SM的冷卻風(fēng)扇正對(duì)此芯片,，熱空氣經(jīng)過(guò)后冷卻成水汽，使大片子的管腳被腐蝕有銹,，購(gòu)買(mǎi)新的控制板更換,。
發(fā)那科機(jī)器人配件
二、SPM顯示01 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。電機(jī)過(guò)熱報(bào)警
1． 關(guān)機(jī)等候一段時(shí)間后,，看是否還有報(bào)警，如果報(bào)警消失,，則可能機(jī)械負(fù)載太大,，檢查主軸機(jī)械負(fù)載或切削量是否過(guò)大。
2． 檢查SPM的JY2插座上的連接器是否沒(méi)有或沒(méi)有插好,。
3． 用萬(wàn)用表檢查電機(jī)過(guò)熱保護(hù)開(kāi)關(guān)之間的電阻應(yīng)為短路,。如果開(kāi)路，更換熱控開(kāi)關(guān),。
三,、SPM顯示02 （ALM紅燈點(diǎn)亮）主軸電機(jī)的速度與指令速度相差較大。 1． 不啟動(dòng)主軸,，用手盤(pán)主軸使主軸電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái),，估計(jì)電機(jī)的實(shí)際速度是多少，讓另外一人觀察系統(tǒng)的主軸監(jiān)視畫(huà)面上的電機(jī)速度顯示值,，看是否基本一致,，一般情況有100-200轉(zhuǎn)/分,，如果只有1-2轉(zhuǎn)或10轉(zhuǎn)以下，則是電機(jī)速度傳感器或速度反饋回路故障,，拆下主軸電機(jī)的速度傳感器（在電機(jī)后部,，拆下風(fēng)扇和風(fēng)扇下面的蓋，即可看見(jiàn)一塊小的印刷板帶一個(gè)白色的圓形傳感頭）,，如果傳感頭上有磨損,，則壞了，應(yīng)更換（FANUC有售,，根據(jù)電機(jī)型號(hào)可查到傳感器的型號(hào),，如：電機(jī)型號(hào)***后四位為B100，則傳感器的型號(hào)為A860-0854-V320）,，注意調(diào)整傳感器與測(cè)速齒輪之間的間隙,，應(yīng)為0.1-0.15之間，可用10元人民幣置與其間很靈活,，對(duì)折后置于其間很緊即可,。
2． 如果速度顯示正常，則查電機(jī)或動(dòng)力線(xiàn)是否正常,，動(dòng)力線(xiàn)可用萬(wàn)用表或兆歐表測(cè)量出,。
3． 電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)相序是否接錯(cuò)。如果不對(duì),，在啟動(dòng)時(shí)主軸來(lái)回轉(zhuǎn)幾下后出此報(bào)警,。可將U,，V對(duì)調(diào),。
4． 如果有條件（即車(chē)間里有相同的交流主軸單元），可互換控制板或整套單元,，但必須測(cè)量晶體管模塊沒(méi)有短路,，否則會(huì)將另一控制板燒壞。這樣會(huì)很快判斷出是單元或控制板或電機(jī)故障,。
四,、SPM的LED上顯示03 （ALM紅燈點(diǎn)亮） 直流大保險(xiǎn)燒斷。 1．觀察SPM上的直流側(cè)紅色指示燈是否點(diǎn)亮,，如果沒(méi)有點(diǎn)亮,，則是直流短接片沒(méi)有接好，如四個(gè)螺釘一定不能只上兩個(gè),，并且要擰緊,。或電源單元故障。
2．拆下主軸單元模塊的外殼,，用萬(wàn)用表測(cè)量直流大保險(xiǎn),，如果不通，更換保險(xiǎn),。但可能后面電路有短路造成燒保險(xiǎn),，必須先解決引起短路燒保險(xiǎn)的原因，才能通電測(cè)量后面的IGBT或IPM是否有短路,，如果有,，則更換，且需更換驅(qū)動(dòng)模塊和驅(qū)動(dòng)電阻,。
五,、SPM的LED上顯示04 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 電源輸入回路缺相,。 1． 用萬(wàn)用表檢查電源輸入三相交流是否有缺相。
2． 將主軸模塊送修,。
六,、1.SPM的LED上顯示07 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 主軸電機(jī)超速報(bào)警,。 1． 如果一開(kāi)機(jī)就有報(bào)警,，則控制板的檢測(cè)回路有故障，更換控制板,。
2． 如果運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)該報(bào)警,，關(guān)機(jī)重新開(kāi)機(jī)，如果還是同樣故障,，更換主軸單元,。
3． 如果重新開(kāi)機(jī)后出別的報(bào)警，按別的報(bào)警解決方法解決,。
七,、1.SPM的LED上顯示09 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 主軸模塊晶體管回路過(guò)載報(bào)警,。 1． 觀察是否和時(shí)間有關(guān),，如果是長(zhǎng)時(shí)間開(kāi)機(jī)后出現(xiàn)，而停機(jī)一段時(shí)間后再開(kāi)無(wú)報(bào)警,，則是電機(jī)負(fù)載太大,，應(yīng)檢查機(jī)械負(fù)載或電機(jī)或切削量太大。
2． 用萬(wàn)用表測(cè)量控制底板的OH1,、OH2之間應(yīng)該是短路的,，如果開(kāi)路，檢查單元上的熱控開(kāi)關(guān)是否壞了,，如果是短路的,，則控制底板斷線(xiàn)或控制側(cè)板與底板連接器接觸不好,，重新插好?；蚋鼡Q控制板,。
八、SPM的LED上顯示11（ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 直流側(cè)電源電壓太高,。PSM上會(huì)有01 AL 檢查電源模塊或三相輸入電源線(xiàn)是否接觸不好。
九,、1.SPM的LED上顯示12 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 直流電源回路電流異常，或IPM模塊異常報(bào)警,。 1．觀察是一給指令就報(bào)警,，還是給指令后，轉(zhuǎn)一下才報(bào)警,，或高速報(bào)警,。如果是后兩者，檢查主軸電機(jī)或動(dòng)力線(xiàn)是否有短路或絕緣異常,。
2．拆下IGBT或IPM模塊,，測(cè)量是否有短路的，如果有,，更換,。如果沒(méi)有短路，再檢查個(gè)PN節(jié)的導(dǎo)通壓降是否正常,，如果是IPM,，即使用萬(wàn)用表測(cè)量各點(diǎn)都正常，也要更換,。
3．更換IGBT后,，要同時(shí)更換驅(qū)動(dòng)模塊（A20B-2902-0390），并且用萬(wàn)用表測(cè)量控制底板上的六組驅(qū)動(dòng)電阻,，每組兩個(gè),，6.2歐和10k，如果燒斷,，更換,。
十、 SPM的LED上顯示13 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 CPU內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)出錯(cuò),，此報(bào)警很少出現(xiàn)。 更換SPM的控制側(cè)板。
十一,、 SPM的LED上顯示19或20 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 U相或V相電流檢測(cè)器偏置過(guò)大，一般發(fā)生在一開(kāi)機(jī),。
1． 如果有相同的兩個(gè)主軸模塊,，可互換控制側(cè)板，判斷是控制側(cè)板故障或控制底板故障,。
2． 將SPM送修,。
十二、 SPM的LED上顯示24 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 與系統(tǒng)的串行傳輸數(shù)據(jù)異常,。 1． 如果是系統(tǒng)已關(guān)機(jī)，則是正常報(bào)警,，再開(kāi)機(jī),，報(bào)警會(huì)消失。
2． 如果重新開(kāi)機(jī)后不能消失,，則可能是連接電纜或光纜故障,，或系統(tǒng)或控制側(cè)板接口故障,，更換相應(yīng)的元件,。
十三、1.SPM的LED上顯示27 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 編碼器信號(hào)斷線(xiàn)報(bào)警,。 1． 檢查編碼器和是否異常，用示波器測(cè)量編碼器的輸出波形PA,，*PA,，PB，*PB,，PZ,，*PZ是否正常，如果有一路沒(méi)有,，更換編碼器,。
2． 用萬(wàn)用表測(cè)量反饋線(xiàn)是否有斷線(xiàn)，如果有,，更換編碼器反饋線(xiàn),。
3． 更換SPM控制側(cè)板。
十四,、SPM的LED上顯示30 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 IPM過(guò)電流（SPM5.5、SPM11），PSM過(guò)電流報(bào)警（01ALM）,。 1．對(duì)于SPM5.5,、SPM11（IPM結(jié)構(gòu)，無(wú)驅(qū)動(dòng)板）,，更換IPM模塊,。
2．對(duì)于PSM15-30，檢查電源模塊故障,。
十五,、SPM的LED上顯示31 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 主軸電機(jī)速度檢測(cè)器異?；螂姍C(jī)沒(méi)有按給定的速度旋轉(zhuǎn),。 1．如果一開(kāi)機(jī)就有報(bào)警，則更換控制側(cè)板,。
2．不啟動(dòng)主軸,，用手盤(pán)主軸使主軸電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)，讓另外一人觀察系統(tǒng)的主軸監(jiān)視畫(huà)面上的電機(jī)速度顯示值,，看是否基本一致,，一般情況有100-200轉(zhuǎn)/分，如果只有1-2轉(zhuǎn)或10轉(zhuǎn)以下,，則是電機(jī)速度傳感器或速度反饋回路故障,，更換速度傳感器。
3．如果速度顯示正常,，則查電機(jī)或動(dòng)力線(xiàn)是否正常,，動(dòng)力線(xiàn)可用萬(wàn)用表或兆歐表測(cè)量出。
4．電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)相序是否接錯(cuò),。如果不對(duì),，在啟動(dòng)時(shí)主軸來(lái)回轉(zhuǎn)幾下后出此報(bào)警?？蓪,，V對(duì)調(diào)。
5．檢查動(dòng)力線(xiàn)是否連接可靠,，如果是高速或加速或加負(fù)載時(shí)才出報(bào)警,，則可能是動(dòng)力線(xiàn)接觸不好或動(dòng)力線(xiàn)太細(xì)，更換動(dòng)力線(xiàn),。
6．如果有條件（即車(chē)間里有兩相同的交流主軸模塊）,，可互換控制板或整套單元。
十六,、SPM的LED上顯示32 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 控制側(cè)板的大片子內(nèi)部的RAM異常,。 更換控制側(cè)板。
十七,、SPM的LED上顯示33 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 直流側(cè)放電回路異常。 1．檢查電源模塊是否有異常,。 2．控制側(cè)板故障,，更換。
十八,、 SPM的LED上顯示34 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤報(bào)警。 1． 檢查電機(jī)代碼參數(shù)是否正確（0系統(tǒng)6633,，16/18系統(tǒng)4133）,，如果正確，是否在修改上述電機(jī)代碼后沒(méi)有初始化（6519#7/4019#7改為 1,，關(guān)機(jī)再開(kāi)）,，正確設(shè)定并執(zhí)行初始化。
2． 更換控制側(cè)板,。
十九,、 SPM的LED上顯示51 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 直流側(cè)低電壓報(bào)警,。 1． 檢查電源模塊上是否有04 （ALM）,，如果有，檢查PSM故障,。
2． 如果PSM上沒(méi)有報(bào)警,，則檢查報(bào)警回路（控制底板或控制側(cè)板）是否異常。
二十,、SPM的LED上顯示56 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 內(nèi)部風(fēng)扇異常,。 1． 觀察風(fēng)扇是否轉(zhuǎn),，或是否有風(fēng)，如果不轉(zhuǎn)或風(fēng)力很小,，拆下觀察是否扇葉上較臟,，用汽油或酒精清洗。
2． 如果清洗后裝上還有報(bào)警,，更換風(fēng)扇,。
3． 檢查風(fēng)扇的插座電源24V是否正常。紅線(xiàn)+24V,，黑線(xiàn)0V,，黃線(xiàn)報(bào)警線(xiàn),，拔下有5V，如果電壓不對(duì),，更換控制板,。
二十一、SPM的LED上顯示62 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 電機(jī)速度指令溢出報(bào)警,。 1． 檢查速度指令是否太大，超出允許值,，修改加工程序,。
2． 更換控制側(cè)板。
二十二,、SPM的LED上顯示66 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,。 各放大器間通訊異常報(bào)警。 1．檢查SPM,，PSM,，SVM之間的連接線(xiàn)是否有錯(cuò)誤。
2．更換控制側(cè)板,。
二十三,、SPM的LED上顯示73 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 速度檢測(cè)信號(hào)幅值不夠,。 1． 檢查系統(tǒng)有關(guān)主軸速度反饋檢測(cè)器的參數(shù)是否有錯(cuò)誤,，重新正確設(shè)定。
2． 檢查速度傳感器是否異常,，更換,。
3． 更換控制側(cè)板。
二十四,、SPM的LED上顯示74,，75，78 （ALM紅燈點(diǎn)亮）,?？刂苽?cè)板檢測(cè)到CPU，CRC等異常,。 更換控制側(cè)板,。
二十五、給指令后,，主軸不轉(zhuǎn),，無(wú)報(bào)警信息。 SPM沒(méi)有接收到速度指令信號(hào)或旋轉(zhuǎn)條件不滿(mǎn)足,。 1．觀察SPM上的LED顯示,，如果是00,，則表示已經(jīng)有正/反轉(zhuǎn)和急停信號(hào)，檢查PMC的主軸部分,。
2．如果SPM的LED顯示“--",，表示條件不滿(mǎn)足，檢查主軸診斷畫(huà)面的輸入信號(hào),，*ESP,，SFR/SRV，SSTP,，MRDY是否都有,，如果沒(méi)有，檢查PMC相應(yīng)的地址,。
(空格分隔,最多3個(gè),單個(gè)標(biāo)簽最多10個(gè)字符)
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