8
六軸力傳感器的使用方法
六軸力傳感器即是通常說的六軸傳感器(由三軸加速器與三軸螺旋儀組成),，它的使用主要是靠三軸加速器XYZ完成：
(1)三軸加速器首先檢測橫向加速,，再檢測角度旋轉(zhuǎn)和平衡。
(2)三軸加速器就是感應(yīng)XYZ（立體空間三個方向,，前后左右上下）軸向上的加速,，比如突然把psp2往前推，psp2就知道你是在向前加速了,。
(3)三軸陀螺儀是分別感應(yīng)Roll（左右傾斜）,、Pitch（前后傾斜）、Yaw（左右搖擺）的全部動態(tài)信息,。
六軸力傳感器的使用方法
六維力傳感器的標定均在假設(shè)傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的情況下進行,，即傳感器靜態(tài)數(shù)學模型滿足
F=CV
其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息,，單位是V),，F是經(jīng)過計算的6路力信息(列信息，力的單位是KN,，力矩的單位是KNm),。
傳感器靜態(tài)標定的實質(zhì)就是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過數(shù)據(jù)采集上采樣得到的傳感器6個輸出信號矢量組V求出標定矩陣C，傳感器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量。如果不考慮傳感器的非線性因素的影響,，只要給傳感器施加6個線性無關(guān)的力矢量,，并測得對應(yīng)6個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V，就可以得到一個解C,。
