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上海譜閔工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司
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安川YASKAWA模塊SVA-01技術(shù)資料
2021-12-1 閱讀(912)
| 提 供 商 | 上海譜閔工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司 | 資料大小 | 427.3KB |
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安川YASKAWA模塊SVA-01技術(shù)資料
運(yùn)動(dòng)控制器是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心部件。國(guó)內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制器大致可以分為3類：
第1類是以單片機(jī)等微處理器作為控制核心的運(yùn)動(dòng)控制器,。這類運(yùn)動(dòng)控制器速度較慢,、精度不高、成本相對(duì)較低,，只能在一些低速運(yùn)行和對(duì)軌跡要求不高的輪廓運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合應(yīng)用,。
第2類是以專用芯片（ASIC）作為核心處理器的運(yùn)動(dòng)控制器，這類運(yùn)動(dòng)控制器結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,，大多只能輸出脈沖信號(hào),，工作于開環(huán)控制方式。由于這類控制器不能提供連續(xù)插補(bǔ)功能,，也沒有前饋功能,，特別是對(duì)于大量的小線段連續(xù)運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合不能使用這類控制器。
第3類是基于PC總線的以DSP或FPGA作為核心處理器的開放式運(yùn)動(dòng)控制器,。這類開放式運(yùn)動(dòng)控制器以DSP芯片作為運(yùn)動(dòng)控制器的核心處理器,，以PC機(jī)作為信息處理平臺(tái)，運(yùn)動(dòng)控制器以插件形式嵌入PC機(jī),，即“PC+運(yùn)動(dòng)控制器”的模式,。這樣的運(yùn)動(dòng)控制器具有信息處理能力強(qiáng)，開放程度高,，運(yùn)動(dòng)軌跡控制準(zhǔn)確,，通用性好的特點(diǎn)。但是這種方式存在以下缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)控制卡需要插入計(jì)算機(jī)主板的PCI或者ISA插槽,，因此每個(gè)具體應(yīng)用都必須配置一臺(tái)PC機(jī)作為上位機(jī),。這無(wú)疑對(duì)設(shè)備的體積、成本和運(yùn)行環(huán)境都有一定的限制,，難以獨(dú)立運(yùn)行和小型化,。
微型
微控制器（MicroController）又可簡(jiǎn)稱MCU或μC，也有人稱為單芯片微控制器（Single Chip Microcontroller）,，將ROM,、RAM、CPU,、I/O集合在同一個(gè)芯片中,為不同的應(yīng)用場(chǎng)合做不同組合控制,。微控制器在經(jīng)過(guò)這幾年不斷地研究,、發(fā)展，歷經(jīng)4位,、8位,，到如今的16位及32位，甚至64位,。產(chǎn)品的成熟度,，以及投入廠商之多、應(yīng)用范圍之廣,。在國(guó)外大廠因開發(fā)較早,、產(chǎn)品線廣，所以技術(shù),，而本土廠商則以多功能為產(chǎn)品導(dǎo)向取勝,。
數(shù)據(jù)緩沖：由于I/O設(shè)備的速率較低而CPU和內(nèi)存的速率卻很高，故在控制器中必須設(shè)置一緩沖器,。在輸出時(shí),，用此緩沖器暫存由主機(jī)高速傳來(lái)的數(shù)據(jù)，然后才以I/O設(shè)備所具有的速率將緩沖器中的數(shù)據(jù)傳送給I/O設(shè)備,；在輸入時(shí),，緩沖器則用于暫存從I/O設(shè)備送來(lái)的數(shù)據(jù)，待接收到一批數(shù)據(jù)后,，再將緩沖器中的數(shù)據(jù)高速地傳送給主機(jī),。
差錯(cuò)控制：設(shè)備控制器還兼管對(duì)由I/O設(shè)備傳送來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行差錯(cuò)檢測(cè),。若發(fā)現(xiàn)傳送中出現(xiàn)了錯(cuò)誤,，通常是將差錯(cuò)檢測(cè)碼置位，并向 CPU報(bào)告,，于是CPU將本次傳送來(lái)的數(shù)據(jù)作廢,，并重新進(jìn)行一次傳送。這樣便可保證數(shù)據(jù)輸入的正確性,。
數(shù)據(jù)交換：這是指實(shí)現(xiàn)CPU與控制器之間,、控制器與設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換。對(duì)于前者,，是通過(guò)數(shù)據(jù)總線,，由CPU并行地把數(shù)據(jù)寫入控制器，或從控制器中并行地讀出數(shù)據(jù),；對(duì)于后者,，是設(shè)備將數(shù)據(jù)輸入到控制器，或從控制器傳送給設(shè)備,。為此,，在控制器中須設(shè)置數(shù)據(jù)寄存器,。
狀態(tài)說(shuō)明：標(biāo)識(shí)和報(bào)告設(shè)備的狀態(tài)控制器應(yīng)記下設(shè)備的狀態(tài)供CPU了解。例如,，僅當(dāng)該設(shè)備處于發(fā)送就緒狀態(tài)時(shí),，CPU才能啟動(dòng)控制器從設(shè)備中讀出數(shù)據(jù)。為此,，在控制器中應(yīng)設(shè)置一狀態(tài)寄存器,，用其中的每一位來(lái)反映設(shè)備的某一種狀態(tài)。當(dāng)CPU將該寄存器的內(nèi)容讀入后,，便可了解該設(shè)備的狀態(tài),。
接收和識(shí)別命令：CPU可以向控制器發(fā)送多種不同的命令，設(shè)備控制器應(yīng)能接收并識(shí)別這些命令,。為此,，在控制器中應(yīng)具有相應(yīng)的控制寄存器，用來(lái)存放接收的命令和參數(shù),，并對(duì)所接收的命令進(jìn)行譯碼,。例如，磁盤控制器可以接收CPU發(fā)來(lái)的Read,、Write,、Format等15條不同的命令，而且有些命令還帶有參數(shù),；相應(yīng)地,，在磁盤控制器中有多個(gè)寄存器和命令譯碼器等。
地址識(shí)別：就像內(nèi)存中的每一個(gè)單元都有一個(gè)地址一樣,，系統(tǒng)中的每一個(gè)設(shè)備也都有一個(gè)地址,，而設(shè)備控制器又必須能夠識(shí)別它所控制的每個(gè)設(shè)備的地址。此外,，為使CPU能向(或從)寄存器中寫入(或讀出)數(shù)據(jù),，這些寄存器都應(yīng)具有的地址。
隨動(dòng)abs系統(tǒng)：具有反充電/汽車EABS剎車功能,，引入了汽車級(jí)的EABS防抱死技術(shù),，達(dá)到了EABS剎車靜音、柔和的效果,，不管在任何車速下保證剎車的舒適性和穩(wěn)定性,，不會(huì)出現(xiàn)原來(lái)的abs在低速情況下剎車剎不住的現(xiàn)象，*不損傷電機(jī),，減少機(jī)械制動(dòng)力和機(jī)械剎車的壓力,，降低剎車噪音，大大增加了整車制動(dòng)的安全性；并且剎車,、減速或下坡滑行時(shí)將EABS產(chǎn)生的能量反饋給電池,，起到反充電的效果，從而對(duì)電池進(jìn)行維護(hù),，延長(zhǎng)電池壽命,，增加續(xù)行里程，用戶可根據(jù)自己的騎行習(xí)慣自行調(diào)整EABS剎車深度,。
