角度傳感器肯定是用來(lái)檢測(cè)角度的,。角度位移傳感器一般都安裝在位置固定，但能周向旋轉(zhuǎn)的軸上,，傳感器與軸同步運(yùn)行,，可以想象編碼器是如何安裝的，道理都一樣,。軸往一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，計(jì)數(shù)增加，轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變時(shí),，計(jì)數(shù)減少,。計(jì)數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān)。當(dāng)初始化角度傳感器時(shí),，它的計(jì)數(shù)值被設(shè)置為0,，一般情況下,，在PLC程序中編程把它重新復(fù)位。

如果把角度傳感器連接到馬達(dá)和輪子之間的任何一根傳動(dòng)軸上,，必須將正確的傳動(dòng)比算入所讀的數(shù)據(jù),。舉一個(gè)有關(guān)計(jì)算的例子。在你的機(jī)器人身上,，馬達(dá)以3:1的傳動(dòng)比與主輪連接,。角度傳感器直接連接在馬達(dá)上。所以它與主動(dòng)輪的傳動(dòng)比也是3:1,。也就是說(shuō),，角度傳感器轉(zhuǎn)三周，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)一周,。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計(jì)16個(gè)單位,，所以16*3=48個(gè)增量相當(dāng)于主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)一周。現(xiàn)在,，我們需要知道齒輪的圓周來(lái)計(jì)算行進(jìn)距離,。每一個(gè)齒輪的上面都會(huì)標(biāo)有自身的直徑。我們選擇了體積最大的有軸的輪子,，直徑是81.6CM,，因此它的周長(zhǎng)是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。現(xiàn)在已知量都有了：齒輪的運(yùn)行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256,。我們總結(jié)一下,。稱R為角度傳感器的分辨率(每旋轉(zhuǎn)一周計(jì)數(shù)值)，G是角度傳感器和齒輪之間的傳動(dòng)比率,。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)一周角度傳感器的增量,。即：

　　I=G×R

在例子中，G為3,，對(duì)于角度傳感器來(lái)說(shuō),，R一直為16.因此，我們可以得到：

　　I=3×16=48

每旋轉(zhuǎn)一次,，齒輪所經(jīng)過(guò)的距離正是它的周長(zhǎng)C,，應(yīng)用這個(gè)方程式，利用其直徑,，你可以得出這個(gè)結(jié)論,。

　　C=D×π

在我們的例子中：

　　C=81.6×3.14=256.22

最后一步是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運(yùn)動(dòng)的距離-T，使用下面等式：

　　T=S×C/I

如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296,，你可以計(jì)算出相應(yīng)的距離：

　　T=296×256.22/48=1580 距離(T)的單位與輪子直徑單位是相同的.

FSGPE4000-WD/E2-01角度傳感器數(shù)據(jù)記錄

會(huì)員登錄

收藏該商鋪

提示