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大疆激光雷達(dá)禪思L1

大疆激光雷達(dá)禪思L1激光可見光融合解決方案,，方案由Livox 激光雷達(dá)、測繪相機(jī),、高精度慣導(dǎo),、三軸云臺等模塊組成，搭配經(jīng)緯 M300 RTK 和大疆智圖,，形成一體化航測解決方案,。

激光雷達(dá)的原理

激光是一種特殊的光,，在生活中充滿了對光的運(yùn)用,，上網(wǎng)時離不開光纖，光纖使用光脈沖傳輸數(shù)據(jù),。今天Livox激光雷達(dá)帶來一種應(yīng)用——激光成像,。

Livox激光雷達(dá)的特點(diǎn)

Livox激光雷達(dá)使用框幅式設(shè)計(jì)

測量距離 450 m （反射率 80%，0 klx）

有效點(diǎn)云數(shù)據(jù)率 240000 點(diǎn)/秒（一秒鐘內(nèi)可發(fā)射240000個激光點(diǎn)）

支持線性掃描模式與花瓣掃描模式

DJI L1集成 Livox 激光雷達(dá)有效點(diǎn)云比例可達(dá)到100%,，搭配三軸云臺可實(shí)現(xiàn)各角度點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集,。

激光如何測距

Livox激光雷達(dá)主要由三大模塊組成：發(fā)射、掃描和接收,。首先發(fā)射模塊的激光器發(fā)射激光,，通過反射鏡和透鏡使之變成平行光，然后通過掃描模塊的兩個旋轉(zhuǎn)棱鏡改變光路,，使激光從某個角度發(fā)射出去,。

激光打到物體上，會沿原光路反射回來,，被光電轉(zhuǎn)換模塊接收,。在已知光速的前提下，通過激光從發(fā)射到接收的飛行時間,，計(jì)算得到與目標(biāo)物體之間的距離,。

什么是點(diǎn)云數(shù)據(jù)

通過持續(xù)對目標(biāo)在各角度上進(jìn)行照射，并結(jié)合高精度慣導(dǎo)數(shù)據(jù),，可得到目標(biāo)的三維數(shù)據(jù),。

與相機(jī)拍攝的照片不同，得到的數(shù)據(jù)是由點(diǎn)組成的,，這些點(diǎn)一般包含位置信息（X,、Y、Z）,、光強(qiáng),、回波數(shù)等信息。我們把這些點(diǎn)組成的數(shù)據(jù)稱之為點(diǎn)云,。

激光與可見光數(shù)據(jù)融合

真彩點(diǎn)云

DJI L1還加入了測繪相機(jī),，激光雷達(dá)能呈現(xiàn)物體結(jié)構(gòu),，但不能獲取物體的色彩及紋理。測繪相機(jī)的集成正是為了解決這一問題,，它給激光雷達(dá)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加色彩及紋理信息,，生成真彩色點(diǎn)云。

實(shí)景模型

還不止這些,，通過大疆智圖后處理還能生成三維實(shí)景模型,。并且大疆智圖整合POS 解算、點(diǎn)云與可見光數(shù)據(jù)融合,、模型生成,、作業(yè)報(bào)告輸出，實(shí)現(xiàn)一鍵式操作,。

激光雷達(dá)的應(yīng)用

樹障分析

激光雷達(dá)能生成線路與樹木的三維點(diǎn)云模型,，在模型上即可測量導(dǎo)線與樹木的距離，為樹障分析提供準(zhǔn)確依據(jù),。

農(nóng)林調(diào)查

激光在照射到物體時能探測到多次回波,。在多個回波中首回波可獲取測量對象的高程信息，中間的回波通常對應(yīng)物體的結(jié)構(gòu),，而后的回波則對應(yīng)裸露地表,。

在植被茂密的區(qū)域，通過多回波就可以獲取樹木的數(shù)量,、冠幅,、樹高等信息。

地形測繪

如何獲取植被覆蓋下的地形數(shù)據(jù),？就需要一種設(shè)備能夠“穿透”植被層進(jìn)行測量,。激光可“穿透”植被層，這樣就可獲取地形表面的數(shù)據(jù),。

總體參數(shù)

產(chǎn)品名稱：DJI L1

尺寸：152×110×169mm

重量：約 900g

系統(tǒng)功耗：30W

防護(hù)等級：IP44

支持機(jī)型：經(jīng)緯 M300 RTK

工作溫度：-20℃ 至 50℃

存儲溫度：-20℃ 至 60℃

系統(tǒng)性能

量程：450m @ 80%,，0 klx；190m @ 10%,，100 klx

點(diǎn)云數(shù)據(jù)率：單回波：320000pxs/s,；多回波：640000pxs/s

系統(tǒng)精度：平面精度：250px @ 50m；高程精度：125px @ 50m

實(shí)時點(diǎn)云上色模式：真彩色,；按反射率上色,；按高程上色

激光雷達(dá)

測距精度：75px @ 100m

多支持回波數(shù)量：3

掃描模式：重復(fù)線性掃描模式；非重復(fù)花瓣掃描模式

FOV：重復(fù)線性掃描模式：70.4°×4.5°,；非重復(fù)花瓣掃描模式：70.4°×77.2°

激光安全等級：Class 1

慣導(dǎo)系統(tǒng)

IMU更新頻率：200Hz

加速度計(jì)量程：±8g

角速度計(jì)量程：±2000dps

航向精度：實(shí)時：0.18°,；后處理：0.08°

俯仰/橫滾精度：實(shí)時：0.03°；后處理：0.025°

輔助定位相機(jī)

分辨率：1280×960

FOV：95°

測繪相機(jī)

傳感器尺寸：1 英寸

有效像素：2000 萬

圖像尺寸：4864×3648（4:3）,；5472×3648（3:2）

焦距：8.8mm / 24mm（等效）

快門速度：機(jī)械快門：1/2000 - 8 秒,；電子快門：1/8000 - 8 秒

ISO：視頻：100 - 3200（自動）,，100 - 6400（手動）；照片：100 - 3200（自動）,，100 - 12800（手動）

光圈：f/2.8 - f/11

云臺參數(shù)

穩(wěn)定系統(tǒng)：3 軸（俯仰,，橫滾，平移）

角度抖動量：0.01°

安裝方式：DJI SKYPORT 快拆

可控轉(zhuǎn)動范圍：俯仰：-120°至+30°,；平移：±320°

工作模式：跟隨/自由/回中

數(shù)據(jù)存儲

原始數(shù)據(jù)存儲：照片/IMU/點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲

點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲：實(shí)時建模數(shù)據(jù)存儲

支持的存儲卡類型：microSD 卡：傳輸速度達(dá)到 UHS-1 評級或 Class10 及以上的 microSD 卡,，*大支持 256GB 容量

后處理軟件

支持軟件：大疆智圖

數(shù)據(jù)格式：大疆智圖支持標(biāo)準(zhǔn)格式點(diǎn)云模型導(dǎo)出：點(diǎn)云格式：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式；模型格式：B3DM/OSGB/PLY/OBJ/S3MB 格式