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通過(guò)逆變器空載的波特圖來(lái)確定補(bǔ)償器 ,，補(bǔ)償器 由三部分構(gòu)成,，濾波器 (包括 和 ),，重復(fù)控制器增益 和超前相位補(bǔ)償環(huán)節(jié) ,。補(bǔ)償器 的功能是在低頻時(shí)抵消被控對(duì)象 的諧振峰值和高頻衰減。

如圖3所示,，在 ,，其諧振峰達(dá)19.6dB ,。為了抵消逆變器在此頻率的諧振峰值，使其在諧振點(diǎn)處有較大的幅值衰減,，本文采用notch 函數(shù) 來(lái)消除逆變器的諧振尖峰[46],，在特定頻率處可使得系統(tǒng)的幅頻特性趨于負(fù)無(wú)窮，而且具有零相移特性,。如果僅僅采用 函數(shù),，系統(tǒng)缺乏高頻衰減特性，可能對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利,。所以另外采用二階低通濾波器 與 函數(shù)結(jié)合的方式構(gòu)建 [8,9],。

主要為了抵消逆變器的諧振尖峰，而對(duì)逆變器的其他頻段影響很小,。在本文中所設(shè)計(jì)的零相移陷波器為

（5）

 為二階低通濾波器,，采用 的原因是因?yàn)?缺乏高頻衰減特性,，因此需要設(shè)計(jì) 以彌補(bǔ)這個(gè)缺陷。根據(jù)經(jīng)典控制理論,，二階低通濾波器函數(shù)公式：

（6）

 其中 為補(bǔ)償器的截止角頻率,，取 ； 為阻尼比,。在 時(shí),，過(guò)阻尼；當(dāng) 時(shí),，欠阻尼,；當(dāng) ，臨界阻尼,。根據(jù)經(jīng)典控制理論,，為防止系統(tǒng)振蕩一般取 ，阻尼比為 ,。離散化式（6）可得,，

（7）

超前相位補(bǔ)償 環(huán)節(jié)主要用于補(bǔ)償濾波器S(z)和控制對(duì)象所帶來(lái)的總相位滯后。本文選擇相位超前環(huán)節(jié)為 ,，

選擇重復(fù)控制器的增益 ,，可得補(bǔ)償器 

（8）

一般的設(shè)計(jì)當(dāng)中Q(z)均取常數(shù)形式，本文選擇Q(z)=0.9,。

3.雙環(huán)反饋控制設(shè)計(jì)