日韩av大片在线观看欧美成人不卡|午夜先锋看片|中国女人18毛片水多|免费xx高潮喷水|国产大片美女av|丰满老熟妇好大bbbbbbbbbbb|人妻上司四区|japanese人妻少妇乱中文|少妇做爰喷水高潮受不了|美女人妻被颜射的视频,亚洲国产精品久久艾草一,俄罗斯6一一11萝裸体自慰,午夜三级理论在线观看无码

康茂勝CAMOZZI電磁直線執(zhí)行器技術
電磁直線執(zhí)行器將電能直接轉(zhuǎn)換成直線運動機械能,，不需要任何中間轉(zhuǎn)換機構，能顯著提升直線運動性能,，近年來在工業(yè)自動化,、機器人等領域得到了廣泛的應用！

康茂勝CAMOZZI電磁直線執(zhí)行器技術
電磁直線執(zhí)行器及其運動控制技術是直接驅(qū)動領域的關鍵技術,，本文圍繞一類應用軸向充磁永磁體的動圈式新型電磁直線執(zhí)行器及其運動控制技術展開了一系列研究,。 研制并分析了新型電磁直線執(zhí)行器的結(jié)構、工作原理和性能特點,，建立了電磁直線執(zhí)行器的數(shù)學模型,，構建了基于Matlab/Simulink的系統(tǒng)仿真模型，研制了基于數(shù)字信號處理器的電磁直線執(zhí)行器運動控制系統(tǒng)軟硬件平臺,，并在此基礎上進行運動控制技術的仿真和實驗研究,。 為解決新型電磁直線執(zhí)行器所*的換相推力波動問題，提出了基于預測電流控制的換相推力波動抑制技術,。分析了換相推力波動的產(chǎn)生機理及條件,，剖析了預測電流控制的工作原理，分別給出了電磁直線執(zhí)行器處于高,、低速運動時的換相推力波動抑制策略,。與現(xiàn)有的無刷直流電機換相轉(zhuǎn)矩波動抑制技術相比，所提方法具有系統(tǒng)配置簡單,、精度高,、易于實現(xiàn)和適用于全數(shù)字控制系統(tǒng)等特點，有效地減小了換相推力波動,，有利于新型電磁直線執(zhí)行器實現(xiàn)高性能的直線運動,。高精度軌跡跟蹤是電磁直線執(zhí)行器運動控制的重要任務之一,，為此開發(fā)出了基于改進型自抗擾控制器的高精度軌跡跟蹤運動控制技術。利用參考加速度作為前饋控制量對常規(guī)自抗擾控制器加以改進,，分別考察了改進型自抗擾控制器的正弦軌跡跟蹤能力,、不同目標值的點到點運動軌跡跟蹤能力、系統(tǒng)參數(shù)攝動抑制能力以及外部擾動抑制能力等,，并與加入了前饋控制的比例-積分-微分控制器,、常規(guī)自抗擾控制器進行了對比分析。研究結(jié)果表明,，提出的改進型自抗擾控制器不但保留了常規(guī)自抗擾控制器優(yōu)良的擾動抑制能力,，還有效地提高了其軌跡跟蹤精度，為高精度軌跡跟蹤控制問題提供了一個新的解決方案,。針對電磁直線執(zhí)行器運動控制的另一項重要任務——高速運動下的高精度定位,，提出了基于擴張狀態(tài)觀測器的時間*點位運動控制技術。將雙積分系統(tǒng)的時間*控制與擴張狀態(tài)觀測器相結(jié)合,，并以此為基礎設計了電磁直線執(zhí)行器的高速高精度點位運動控制系統(tǒng),，利用李雅普諾夫第二法分析了該控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。采用特殊的非線性函數(shù)對時間*控制的抖振現(xiàn)象進行了改進,。實驗結(jié)果表明，目標位置為8mm,、zui大速度為1m/s時的定位誤差為2μm,；目標位置為32mm、zui大速度為1.6m/s時的定位誤差為3μm,；現(xiàn)有條件下達到的zui大速度為3.1m/s,。

康茂勝CAMOZZI電磁直線執(zhí)行器技術
對新型電磁直線執(zhí)行器的一類典型應用——六自由度運動平臺的控制進行了實驗研究。構建了基于dSPACE的運動控制系統(tǒng),，利用基于運動學的控制方法對六自由度運動平臺進行控制,，采用預測電流控制法和改進型自抗擾控制器對各電磁直線執(zhí)行器進行軌跡跟蹤控制。研究結(jié)果表明,，各個電磁直線執(zhí)行器均能較好地跟蹤各自的目標軌跡,，帶動上平臺實現(xiàn)給定的運動規(guī)律，驗證了所提控制方法的有效性,，體現(xiàn)了新型電磁直線執(zhí)行器在六自由度運動平臺中良好的應用前景,。