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意大利UNIVER電液控液壓支架
綜采工作面“自動化”和“少人化”對于提高煤礦開采安全性具有重要意義,，實現(xiàn)煤礦綜采工作面自動化的關鍵就是對綜采機電設備進行可靠的遠程監(jiān)測、控制及故障診斷,，進而實現(xiàn)“少人化”綜采工作面,。UNIVER電液控液壓支架作為煤礦綜采工作面三機設備之一,，是現(xiàn)代煤礦安全生產(chǎn)的重要支護設備，對UNIVER電液控液壓支架實現(xiàn)遠程監(jiān)控是實現(xiàn)煤礦綜采自動化的關鍵,。

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UNIVER電液控液壓支架遠程監(jiān)控系統(tǒng)是綜采工作面三機協(xié)同遠程監(jiān)控系統(tǒng)的重要子系統(tǒng)之一,，主要研究內容包括： （1）根據(jù)電液控液壓支架遠程監(jiān)控系統(tǒng)的功能要求，分析了系統(tǒng)的體系架構,，完成了遠程監(jiān)控中心硬件平臺的搭建,。研究了綜采工作面支架通信算法和協(xié)議，實現(xiàn)了支架之間信息的實時傳輸,。研發(fā)了電液控液壓支架遠程監(jiān)控系統(tǒng),，實現(xiàn)了電液控液壓支架狀態(tài)信息、動作信息和故障報警信息的實時遠程獲取和顯示以及電液控液壓支架各項數(shù)據(jù)的采集和歸檔查詢,。 （2）針對電液控液壓支架定時推溜時推溜不齊的問題,，設計了支架推溜模糊控制器。將主管路乳化液壓力反饋值與設定值的偏差及偏差變化率作為輸入,，將推溜時間作為輸出,，實現(xiàn)了基于支架工的操作經(jīng)驗和專家知識的支架推溜時間模糊智能控制。提出了支架推溜模糊控制算法,，將模糊查詢表輸入到支架控制器中,，跟機自動化過程中自動查詢模糊控制表中對應的控制輸出，可以解決支架推溜時間的實時修正問題,。 （3）對電液控液壓支架推溜模糊控制器進行了建模,，基于Simulink對電液控液壓支架推溜模糊控制系統(tǒng)進行了仿真測試，結果表明所設計的電液控液壓支架推溜模糊控制系統(tǒng)具有超調量小,、響應時間短和誤差小等優(yōu)點,，能夠根據(jù)乳化液壓力變化自適應的調節(jié)每臺支架的推溜時間。 （4）針對上位機輪詢CAN總線時存在的通訊延時問題,，設計了新的通訊算法和協(xié)議,，并進行了工業(yè)性實驗，測試了電液控系統(tǒng)向監(jiān)控主機發(fā)送傳感器數(shù)據(jù)和故障信息的實時性和準確性,。

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UNIVER電液控液壓支架該系統(tǒng)已于2013年3月在中國平煤神馬集團六礦22210綜采工作面投入使用,。應用結果表明，該系統(tǒng)達到了預期的功能需求,。該系統(tǒng)的研發(fā)能夠提高電液控液壓支架的自動化控制水平,，具有良好的社會效益和經(jīng)濟效益。