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Ⅰ、在注塑工業(yè)中適用的機械手按其智能程度可以分為以下兩種類型:

1,、基本型注塑機械手:該類型機械手一般包括固定模式程序和按生產(chǎn)工藝需求的教導模式程序,。固定模式程序涵蓋了注塑生產(chǎn)的幾種標準工藝，利用工業(yè)控制器來做簡單,、規(guī)則和重復(fù)的動作,。教導模式程序是特意為生產(chǎn)工藝特殊的注塑機適用，通過把基本動作的有序而安全的編排達到成功取物的目的,。

2,、智能型注塑機械手:該類型機械手一般包括多點記憶置放、任意點待機,、較多自由度等功能,，一般采用伺服驅(qū)動，能夠進行最大限度的仿人執(zhí)行比較復(fù)雜的操作,，還可以通過配備先進的傳感器,，讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能,，使其成為具有很高智能的注塑機器人,。

Ⅱ、按其他分類方式分類如下:

驅(qū)動方式分為氣動,，變頻,，伺服。

按機械結(jié)構(gòu)分為旋轉(zhuǎn)式,，橫行式,，側(cè)取式。

按手臂結(jié)構(gòu)分為單截,，雙截,。

按手臂多少分為單臂和雙臂。

按X軸結(jié)構(gòu)分為掛臂式和框架式,。

按照控制程序的不同分為多套固定程式和可自主編輯程式,。

按手臂可移動區(qū)分設(shè)備大小，一般以100MM遞增,。

折疊編輯本段組成

注塑機械手的組成一般由執(zhí)行系統(tǒng),、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成,。執(zhí)行和驅(qū)動系統(tǒng)主要是為了完成手臂的正常功能而設(shè)計,，通過氣動或液壓動力來驅(qū)動機械部件的運轉(zhuǎn),，達到取物的功能?？刂葡到y(tǒng)則是通過對驅(qū)動系統(tǒng)進行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照預(yù)定的工藝進行操作,，以簡易機械手的控制系統(tǒng)為例:

人機界面

↑

↓

注塑機開模完信號 ←→ 單片機←→ 注塑機機械手信號

↑

↓

各類閥信號

↑

↓

執(zhí)行氣缸

操作者通過人機界面進行操作,，在機械手收到注塑機給出的可執(zhí)行信號時，機械手切斷注塑機的可關(guān)模信號,，確保機械手取物的安全性,，在完成取物后機械手恢復(fù)注塑機的動作?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計難點在于機械手與注塑機的協(xié)調(diào)工作關(guān)系,。在控制系統(tǒng)的指揮下，機械手按照預(yù)定的工作程序完成各個動作,，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到地點或下一個生產(chǎn)工序中,。在設(shè)計時，應(yīng)根據(jù)注塑機的性能,、機械手的作業(yè)條件和要求,、制品的形狀和重量等來確定控制系統(tǒng)。

折疊編輯本段應(yīng)用

由于注塑機械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本,，能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量,，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此,，注塑機械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來越重要,。目前國內(nèi)的機械手類型比較簡單，且大都用于取件,。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展,，以后將有越來越多的機械手用于上料、混合,、自動裝卸模具,、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展,。塑膠在我們工業(yè),、民生等材料上占據(jù)非常重要的地位，很多材料也陸續(xù)的被塑料所代替;塑膠的成型包括:注塑成型,、吸塑成型,、吹塑成型、押出成型,、壓鑄成型等,，注塑成型之應(yīng)用最為廣泛,。在汽車、通訊,、電子,、電氣、家電,、醫(yī)療,、化妝品、日用品,、辦公用品等行業(yè)極為普及,。在傳統(tǒng)的注塑成型工藝，由最早人工合模成型,，到注塑機油壓合模成型,，在演變成今天電腦控制成型工藝，進步不僅反應(yīng)在產(chǎn)品工藝質(zhì)量,、外觀,，還有成型效率等。注塑成型競爭日趨白熱化,，成型質(zhì)量與效率關(guān)系企業(yè)生存;成型質(zhì)量與注塑機本身性能,、模具工藝及周邊環(huán)境有關(guān)，成型效率與模具精度,、成型工藝,、生產(chǎn)數(shù)量有關(guān);隨著注塑機操作人員日趨供應(yīng)緊張，人工生產(chǎn)成本的增加,，注塑機的取出機械手也應(yīng)用越來越廣泛,。塑膠成型自動化的應(yīng)用極為普遍，機械手在應(yīng)用過程中主要表現(xiàn)以下用途:

1,、機械手取出模內(nèi)產(chǎn)品,，取代人將原來半自動生產(chǎn)轉(zhuǎn)向全自動化生產(chǎn);

2、機械手模外取產(chǎn)品,，模內(nèi)埋入產(chǎn)品(貼標簽,、埋入金屬、二次成型等);

3,、機械手取出后之自動包裝,，自動入庫;

4、成型原料自動供料系統(tǒng),，廢料回收系統(tǒng);

5,、整廠生產(chǎn)控制系統(tǒng)等等;

因成型產(chǎn)品各異，自動化應(yīng)用也非常繁雜因能夠取代人力效率低下，保證成型產(chǎn)品工藝所以應(yīng)用越來越廣泛,。注塑機之取出機械手便是成型自動化中應(yīng)用最為廣泛的,。

折疊編輯本段效率對比

折疊Ⅰ、管理

1,、使用機械手取制品,，射出成型機可以無人看守操作，不怕無人或員工請假之顧慮,。

2,、實行一人一機制(包括剪水口、削披峰和打包),，配備輸送帶,，一人可看4-5臺機,，大量節(jié)省人力,，減少工人工資。

3,、人會疲勞,，而機械手出產(chǎn)品的時間是固定的，不用休息,，尤其是天熱或夜班效果更加明顯,。

4、招高文化人員操作注塑機比較困難,，普通生技人員技術(shù)性不高,，責任心不強，造成生產(chǎn)和管理困難,。

5,、人與人相處總會產(chǎn)生矛盾，影響生產(chǎn),。使用機械手減壓少了人工,，內(nèi)部不會因工作壓力太大而產(chǎn)生矛盾，提高內(nèi)部團結(jié)和公司的凝聚力,。

折疊Ⅱ,、安全

1、因法不斷健全和嚴格,，使用機械手不再會有員工意外傷害的風險,。

2、人較少接觸產(chǎn)品,，避免因產(chǎn)品過熱而造成員工燙傷,。

3、不需要用手入模具取產(chǎn)品，避免因此造成的安全隱患,。

4,、機械手電腦內(nèi)設(shè)有模具保護，模具內(nèi)產(chǎn)品沒有脫落會自動報警提示,，不會損壞模具,。

折疊Ⅲ、品質(zhì)

1,、如成型機為自動脫模,，掉落時會產(chǎn)品刮傷，沾到油污而產(chǎn)生不良品,。

2,、如人取出產(chǎn)品，一有可能手會刮傷產(chǎn)品,，二有可能手不干凈而弄臟產(chǎn)品,。

3、用機械手使用輸送帶,，包裝人員更可以一心一意嚴把品質(zhì)關(guān),，不會因拿產(chǎn)品而分心或是離注塑機太近，太熱而影響工作,。注塑機械手

4,、人員取產(chǎn)品時間不固定，會造成產(chǎn)品縮水,、變型(料管若過火,，需重新注塑造成原料浪費，原料價格高漲),，機械手取出時間固定,，確保產(chǎn)品品質(zhì)。

5,、人員取產(chǎn)品需先閉安全門,，會造成成型機壽命減短或損壞，影響生產(chǎn),。使用機械手可保證注塑品質(zhì)和延長成型機壽命,。

德國Hegenscheidt 1039917-2 德國Hegenscheidt 1039917-2

GEMU 88075879  52 4D 1 1 41 24 DC U

PILZ 777602

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DEMAG DRS 315-NA-B-0-B-H-X

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HARTING 09 14 003 4501

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TAS 3012/240/305   MA = 355 NM

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BILZ ARTIKEL-NR.11-0017 BNRS70/0# + ARTIKEL-NR.19-0192 M20X250/2#

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UMWELTSENSORTECHNIK VGT1-110172003

PILUCY PE-203

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IFS IFEZ0071

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