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MAYR ART.-NR : 0924188, ROBA-STOP M GR.4, TYPE: 891.124.1S

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MATZEK AS00097   FASNA002008 過濾器

SOLARTRON AX/2.5/SHT  922464

DOLD BD5935.48/61 AC50/60HZ 230V  0048717

TR CEV65M-10323 值編碼器

PKP DG02.E.15.0

DEMAG DRS 315-NA-B-0-B-H-X

SCHUNK DSA KGG 280（0370804）

BUHLER EK2-G1/2-VA-M3/300,  L= 300 MM 傳感器

KSB ETPB040-040-140 GG I01D200222 B 泵

GEFRAN F028718 GTD-40/480-0 (480V/40A)

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機械手控制系統(tǒng)首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念,，并申請了,。該的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教,，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn),。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)。現(xiàn)有的機器人控制系統(tǒng)差不多都采用這種控制方式,。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出*臺機械手鉚接機器人控制系統(tǒng),。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型(示教再現(xiàn))是1962年美國AMF公司推出的"VERSTRAN"和UNIMATION公司推出的"UNIMATE"。這些工業(yè)機器人和相關控制系統(tǒng)主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應用于機械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門,。

機械手控制系統(tǒng)經(jīng)歷了以下幾個階段:機械手完成放射源轉(zhuǎn)運年代、化工產(chǎn)品垛機械手年代,、工業(yè)用機械手興起和發(fā)展年代,。

隨著汽車行業(yè)和塑膠行業(yè)的發(fā)展，西歐,、日本,、蘇聯(lián)和中國等地域機械手及其控制系統(tǒng)也開始百花爭放。

尤其注塑機機械手,，發(fā)展更為迅猛,，應用非常普遍，其控制系統(tǒng)經(jīng)過幾十年的發(fā)展,，現(xiàn)在已經(jīng)趨于成熟和完善,。

機械手控制系統(tǒng)的流派及品牌(塑膠)

注塑機機械手流派控制系統(tǒng)可以按地域劃分為歐美類，日本類,，中國類,。歐美和日本發(fā)展較早，技術相對較為完善,。國產(chǎn)機械手控制系統(tǒng)起初主要是引進國外,，但近一二十年來中國在這一方面的開發(fā)研究生產(chǎn)可謂是突飛猛進，如今國產(chǎn)機械手控制系統(tǒng)已逐步成熟,，且國產(chǎn)價格相對比較低,。中國的有中國臺灣天行、大陸華成工控,，歐洲西格瑪泰克,、KEBA、日本星機和哈默,。

機械手控制系統(tǒng)的種類是根據(jù)硬件的不同而加以分類的,，主要有斜臂、橫走,，按驅(qū)動方式可分為氣動,、變頻、伺服,。每個大類又有數(shù)個小種,，而不同的小種又因不同的動作程序而不同。

斜臂機械手控制系統(tǒng)用于500T以下注塑機,，動作程序有二三十套,，最高距離精度可達到0.05mm，橫走機械手控制系統(tǒng)用于1600T內(nèi)注塑機動作程序有四五十套，最高距離精度可達到0.05mm,，而超大型注塑機則需配專門的控制系統(tǒng) ,。

折疊編輯本段系統(tǒng)組成

(注塑機機械手斜臂套)

工業(yè)機械手控制系統(tǒng)一般包括主控板、轉(zhuǎn)接板,、顯示器,、控制按鍵、配套電源等部分,。下面主要針對工業(yè)機械手控制系統(tǒng)做下介紹,。

主機

主機包括主控板，顯示屏,，按鍵,。其中主控板由單片機和相應電路板組成，單片機負責程序運行,，電路板處理輸入輸出信號,。(圖左)

轉(zhuǎn)接板

轉(zhuǎn)接板主要包含一些端子和繼電器，其功能是信號的轉(zhuǎn)接,。 (圖上中)

配套電源及其他

電源用于控制系統(tǒng)供電,，如蜂鳴器則是用于機器故障報警所用。

折疊編輯本段系統(tǒng)前瞻

現(xiàn)代計算機技術的產(chǎn)業(yè)革命,，將世界經(jīng)濟從資本經(jīng)濟帶入到知識經(jīng)濟時代,。在電子世界領域，從20世紀中的無線電時代也進入到21世紀以計算機技術為中心的智能化現(xiàn)代電子系統(tǒng)時代,。而機械手控制系統(tǒng)則逐步發(fā)展為與計算機互聯(lián),，使機械手控制系統(tǒng)更加智能化，操作更加簡單方便,。

隨著自動化的發(fā)展,，機械手(機器人)應用將更加普遍。而沒有控制系統(tǒng)的機械手卻是一堆廢鐵,，機械手的發(fā)展勢必與控制系統(tǒng)雙駒并馳。而日后機械手的發(fā)展也會受限于控制系統(tǒng)的發(fā)展,，未來的人類社會將是機械手的時代,。

電子啟動器就是現(xiàn)在人們通常所指的馬達，又稱起動機,。它通過通電線圈在磁場中受力轉(zhuǎn)動帶動起動機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn),，轉(zhuǎn)子上的小齒輪帶動發(fā)動機飛輪旋轉(zhuǎn)，從而帶動曲軸轉(zhuǎn)動而著車,。具有瓷芯底座的新型低成本火花塞和啟動器這兩項零部件創(chuàng)新,，奠定了汽車發(fā)展的技術基礎。

電子啟動器摒棄了笨重而危險的手搖曲柄，使汽車駕駛變得更加安全輕松方便,，尤其受到了包括女性在內(nèi)的廣大新消費群的青睞,。當時，通用汽車凱迪拉克分公司的經(jīng)理亨利·利蘭立即敏銳察覺出了這項技術成果的潛力,，并很快將其作為標準配置,，應用在公司1912版的凱迪拉克車型上，這款凱迪拉克也因此得名“無曲柄汽車”,。電子啟動器的問世至今仍被*為是二十世紀影響力的汽車革新,。 [1]

分類

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1. 液壓馬達：習慣上是指輸出旋轉(zhuǎn)運動的，將液壓泵提供的液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能的能量轉(zhuǎn)換裝置,。

2. 高速馬達：齒輪馬達具有體積小,、重量輕、結(jié)構(gòu)簡單,、工藝性好,、對油液的污染不敏感、耐沖擊和慣性小等優(yōu)點,。缺點有扭矩脈動較大,、效率較低、起動扭矩較?。▋H為額定扭矩的60%——70%）和低速穩(wěn)定性差等,。

3. 葉片馬達；是轉(zhuǎn)子槽內(nèi)的葉片與殼體(定子環(huán))相接觸,，在流入的液體作用下使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的液壓馬達,。葉片馬達與其他類型馬達相比較具有結(jié)構(gòu)緊湊、輪廓尺寸較小,、噪聲低,、壽命長等優(yōu)點，其慣性比柱塞馬達小,、但抗污染能力比齒輪馬達差,、且轉(zhuǎn)速不能太高、一般在200r/min 以下工作,。葉片馬達由于泄漏較大,，故負載變化或低速時不穩(wěn)定。

4. 徑向柱塞馬達：具有良好的反向特性,，使馬達操作寧靜,，適用于伺服系統(tǒng)?？勺鳛轳R達或泵雙向工作,。

5. 軸向柱塞馬達：是一種帶滾動軸承支撐的軸配流式擺線液壓馬達,采用輸出軸與配流機構(gòu)整體結(jié)構(gòu)設計,、鑲齒式定轉(zhuǎn)子、兩端滾動軸承支撐,、進口回轉(zhuǎn)動密封圈,使馬達允許在較高的背壓下工作,。

6. 低速液壓馬達：結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠,、品種規(guī)格多,、價格低。其缺點是體積和重量較大,，扭矩脈動較大,。

7. 軸向柱塞馬達：是一種帶滾動軸承支撐的軸配流式擺線液壓馬達,采用輸出軸與配流機構(gòu)整體結(jié)構(gòu)設計、鑲齒式定轉(zhuǎn)子,、兩端滾動軸承支撐,、進口回轉(zhuǎn)動密封圈,使馬達允許在較高的背壓下工作。

8. 擺線馬達：是一種內(nèi)嚙合擺線齒輪式的小型,、低速,、大扭矩的液壓馬達。其結(jié)構(gòu)簡單,、低速性能好,，短期超載能力強。擺線馬達里面有一個定子和一個活動葉片,，定子,、葉片和傳動軸把馬達分成兩個腔，每個腔有一個油口,，當一個油口進油時另一個出油,，進油的推動葉片擺動。

9. 活塞式氣動馬達：是一種通過連桿,、曲軸,、活塞、氣缸,、機體,、配氣閥等組成。壓縮空氣通過配氣閥,，依次向各氣缸供氣,，從而膨脹做功，通過連桿推動曲軸旋轉(zhuǎn),。其功主要來自于氣體膨脹功。 [1] 

組成

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馬達

這個部件由一個內(nèi)齒圈和一個與之相配的齒輪或轉(zhuǎn)子組成,。內(nèi)齒圈與殼體固定能接在一起,，從油口進入的油推動轉(zhuǎn)子繞一個中心點公轉(zhuǎn),。這種緩慢旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子通過花鍵軸驅(qū)動輸出成為擺線液壓馬達。這種最初的擺線馬達問世后,，經(jīng)過幾十年演化,，另一種概念的馬達也開始形成。這種馬達在內(nèi)置的齒圈中安裝了滾子,，具有滾子的馬達能提供較高的啟動與運行扭矩,，滾子減少了摩擦，因而提高了效率,，即使在很低的轉(zhuǎn)速下輸出軸也能產(chǎn)生穩(wěn)定的輸出,。通過改變輸入輸出流量的方向使馬達迅速換向，并在兩個方向產(chǎn)生等價值的扭矩,。各系列的馬達都有各種排量的選者,，以滿足各種速度和扭矩的要求。 [1] 

工作原理

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起動機的工作原理

汽車起動機的控制裝置包括電磁開關,、起動繼電器和點火起動開關燈部件,，其中電磁開關于起動機制作在一起。

一,、電磁開關

1.電磁開關結(jié)構(gòu)特點

電磁開關主要由電磁鐵機構(gòu)和電動機開關兩部分組成,。電磁鐵機構(gòu)由固定鐵心、活動鐵心,、吸引線圈和保持線圈等組成,。固定鐵心固定不動，活動鐵心可以在銅套里做軸向移動,?；顒予F心前端固定有推桿，推桿前端安裝有開關觸盤,，活動鐵心后段用調(diào)節(jié)螺釘和連接銷與撥叉連接,。銅套外面安裝有復位彈簧，作用是使活動鐵心等可移動部件復位,。

2.電磁開關工作原理

當吸引線圈和保持線圈通電產(chǎn)生的磁通方向相同時,，其電磁吸力相互疊加，可以吸引活動鐵心向前移動,，直到推桿前端的觸盤將電動開關觸點接通勢電動機主電路接通為止,。

當吸引線圈和保持線圈通電產(chǎn)生的磁通方向相反時，其電磁吸力相互抵消,，在復位彈簧的作用下,，活動鐵心等可移動部件自動復位，觸盤與觸點斷開,，電動機主電路斷開,。 [1] 

二,、起動繼電器

起動繼電器的結(jié)構(gòu)簡圖如圖左上角部分所示，由電磁鐵機構(gòu)和觸點總成組成,。線圈分別與殼體上的點火開關端子和搭鐵端子“E”連接,，固定觸點與起動機端子“S”連接，活動觸點經(jīng)觸點臂和支架與電池端子“BAT”相連,。起動繼電器觸點為常開觸點,，當線圈通電時，繼電器鐵心便產(chǎn)生電磁力,，使其觸點閉合,，從而將繼電器控制的吸引線圈和保持線圈電路接通。

1. 控制電路

控制電路包括起動繼電器控制電路和起動機電磁開關控制電路,。

起動繼電器控制電路是由點火開關控制的,，被控制對象是繼電器線圈電路。當接通點火開關起動擋時,，電流從蓄電池正極經(jīng)過起動機電源接線柱到電流表,，在從電流表經(jīng)點火開關，繼電器線圈回到蓄電池負極,。于是繼電器鐵心產(chǎn)生較強的電磁吸力,，是繼電器觸點閉合，接通起動機電磁開關的控制電路,。

2. 主電路

蓄電池正極→起動機電源接線柱 → 電磁開關→ 勵磁繞阻 → 電樞繞阻→搭鐵→ 蓄電池負極,，于是起動機產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)距，起動發(fā)動機,。 [1]