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4WE6D62/EG24K4QMBG24力士樂(lè)電磁閥帶位置開(kāi)關(guān),，德國(guó)REXROTH電磁閥帶閥芯位置開(kāi)關(guān),，武漢百士自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)銷售產(chǎn)品，原裝產(chǎn)品,，客戶買的安心,，用的放心。*,，常用產(chǎn)品現(xiàn)貨供應(yīng),，歡迎新老客戶詢價(jià)采購(gòu)！

電磁閥選型首先應(yīng)該依次遵循安全性,，可靠性,，適用性，經(jīng)濟(jì)性四大原則,，其次是根據(jù)六個(gè)方面的現(xiàn)場(chǎng)工況（即管道參數(shù),、流體參數(shù)、壓力參數(shù),、電氣參數(shù),、動(dòng)作方式、特殊要求進(jìn)行選擇）,。
選型依據(jù)：
1,、根據(jù)管道參數(shù)選擇電磁閥的：通徑規(guī)格（即DN）、接口方式
1）按照現(xiàn)場(chǎng)管道內(nèi)徑尺寸或流量要求來(lái)確定通徑（DN）尺寸,；
2）接口方式,，一般>DN50要選擇法蘭接口，≤DN50則可根據(jù)用戶需要自由選擇,。
2,、根據(jù)流體參數(shù)選擇電磁閥的：材質(zhì)、溫度組
1）腐蝕性流體：宜選用耐腐蝕電磁閥和全不銹鋼,；食用超凈流體：宜選用食品級(jí)不銹鋼材質(zhì)電磁閥,；
2）高溫流體：要選擇采用耐高溫的電工材料和密封材料制造的電磁閥，而且要選擇活塞式結(jié)構(gòu)類型的,；
3）流體狀態(tài)：大至有氣態(tài),，液態(tài)或混合狀態(tài),，特別是口徑大于DN25時(shí)一定要區(qū)分開(kāi)來(lái)；
4）流體粘度：通常在50cSt以下可任意選擇,，若超過(guò)此值,，則要選用高粘度電磁閥。
3,、根據(jù)壓力參數(shù)選擇電磁閥的：原理和結(jié)構(gòu)品種
1）公稱壓力：這個(gè)參數(shù)與其它通用閥門的含義是一樣的,，是根據(jù)管道公稱壓力來(lái)定；
2）工作壓力：如果工作壓力低則必須選用直動(dòng)或分步直動(dòng)式原理,；低工作壓差在0.04Mpa以上時(shí)直動(dòng)式,、分步直動(dòng)式、先導(dǎo)式均可選用,。
4,、電氣選擇：電壓規(guī)格應(yīng)盡量?jī)?yōu)先選用AC220V、DC24較為方便,。
5,、根據(jù)持續(xù)工作時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)選擇：常閉、常開(kāi),、或可持續(xù)通電
1）當(dāng)電磁閥需要長(zhǎng)時(shí)間開(kāi)啟,，并且持續(xù)的時(shí)間多于關(guān)閉的時(shí)間應(yīng)選 用常開(kāi)型；
2）要是開(kāi)啟的時(shí)間短或開(kāi)和關(guān)的時(shí)間不多時(shí),，則選常閉型,；
3）但是有些用于安全保護(hù)的工況，如爐,、窯火焰監(jiān)測(cè)，則不能選常開(kāi)的,，應(yīng)選可長(zhǎng)期通電型,。
6、根據(jù)環(huán)境要求選擇輔助功能：防爆,、止回,、手動(dòng)、防水霧,、水淋,、潛水。電磁換向閥的主要故障及損排除

(一)電磁鐵通電,，閥芯不換向;或電磁鐵斷電,，閥芯不復(fù)位;
1.檢查電磁鐵的電源電壓是否符合使用的要求，如電源電壓太低,，則電磁鐵推力不足,，不能推動(dòng)閥芯正常換向,。
2.閥芯卡住。如果電磁換向閥的各項(xiàng)性能指標(biāo)都合格,，而在使用中出現(xiàn)上述故障,，主要檢查使用條件是否超過(guò)規(guī)定的指標(biāo)。如工作的壓力,，通過(guò)的流量,，油溫以及油液的過(guò)濾精度等。再檢查復(fù)位彈簧是否折斷或卡住,。對(duì)于板式連接的電磁換向閥,，應(yīng)檢查安裝底板表面的不平度，以及安裝螺釘是否擰得太緊,，以至引起閥體變形,。另外，閥芯磨削加工時(shí)的毛刺,、飛邊,， 被擠入徑向平衡槽中未清除干凈，在長(zhǎng)期工作中,，被油流沖出擠入徑向間隙中使閥芯卡住,，這時(shí)應(yīng)拆開(kāi)仔細(xì)清洗。
3.電磁換向閥的軸線,，必須按水平方向安裝,。如垂直安裝，受閥芯,、銜鐵等零件重量的影響,，將造成換向或復(fù)位的不正常。
4.有泄油口的電磁換向閥,，泄油口沒(méi)有接回油箱,，或泄油管路背壓太高，造成閥芯“悶死",，不能正常工作,。
(二)電磁鐵燒毀
1.電源電壓比電磁鐵規(guī)定的使用電壓高而引起線圈過(guò)熱。
2.推桿伸出長(zhǎng)度過(guò)長(zhǎng),，與電磁鐵的行程配合不當(dāng),，電磁鐵銜鐵不能吸合，使電流過(guò)大,，線圈過(guò)熱,。當(dāng)一個(gè)電磁鐵因其他原因燒毀后，使用者自行更換電磁鐵時(shí)更容易出現(xiàn)這種情況。由于電磁鐵的銜鐵與鐵芯的吸合面到與閥體安裝表面的距離誤差較大,與原來(lái)電磁鐵相配合的推桿的伸出長(zhǎng)度就不一定能*適合更換后的電磁鐵,。如更換后的電磁鐵的安裝距離比原來(lái)的短,，則與閥裝配后，由于推桿過(guò)長(zhǎng),，將有可能使銜鐵不能吸合,，而產(chǎn)生噪聲，抖動(dòng)甚至燒毀,。如果更換的電磁鐵的安裝距離比原來(lái)的長(zhǎng),，則與閥裝配后，由于推桿顯得短了,在工作時(shí),，閥芯的換向行程比規(guī)定的行程要小，閥的開(kāi)口度也變小,，使壓力損失增大，油液容易發(fā)熱,，甚至影響執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度。因此,，使用者自行更換電磁鐵時(shí),，必須認(rèn)真測(cè)量推桿的伸出長(zhǎng)度與電磁鐵的配合是否合適,，絕不能隨意更換,。
以上各項(xiàng)引起電磁鐵燒毀的原因主要出現(xiàn)于交流型的電磁鐵,，直流電磁鐵一般不致于因故障而燒毀,。
3.換向頻率過(guò)高,，線圈過(guò)熱。
(三)干式型電磁閥換向閥推桿處外滲漏油:
1.一般電磁閥兩端的油腔是泄油腔或回油腔,，應(yīng)檢查該腔壓力是否過(guò)高。如果在系統(tǒng)中多個(gè)電磁閥的泄油或回油管道串接在一起造成背壓過(guò)高,，則應(yīng)將它們分別單獨(dú)接回油箱。
2.推桿處的動(dòng)密封“O"形密封圈磨損過(guò)大,，應(yīng)更換。,
(四)板式連接電磁換向閥與底板的接合面處滲油:
1.安裝底板應(yīng)磨削加工，光潔度達(dá)0.8,同時(shí)應(yīng)有不平度誤差要求100: 0.01,并不得凸起,。
2.安裝螺釘擰得太松,。
3.螺釘材料不符合要求,，強(qiáng)度不夠,。目前,，許多板式連接電磁換向閥的安裝螺釘均采用合金鋼螺釘,。如果原螺釘斷裂或丟失,，隨意更換一般碳鋼螺釘,，會(huì)因受油壓作用引起拉伸變形,，造成接合面的滲漏,。
4.電磁換向閥底面“O"形密封圈老化變質(zhì),，不起密封作用,，應(yīng)更換,。
(五)濕式型電磁鐵吸合釋放過(guò)于遲緩:
電磁鐵后端有個(gè)密封螺釘,，在初次安裝工作時(shí),，后腔存有空氣,。當(dāng)油液進(jìn)入銜鐵腔內(nèi)時(shí),，如后腔空氣釋放不掉，將受壓縮而形成阻尼,，使動(dòng)作遲緩,。應(yīng)在初次使用時(shí)，擰開(kāi)密封螺釘,，釋放空氣,，當(dāng)油液充滿后，再擰緊密封,。
(六)長(zhǎng)期使用后,，執(zhí)行機(jī)構(gòu)出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)速度變慢:
推桿因長(zhǎng)期撞擊,，磨損變短，或銜鐵與推桿接觸點(diǎn)磨損,，使閥芯換向行程不足,，引起油腔開(kāi)口變小，通過(guò)流量減小,。應(yīng)更換推桿或電磁鐵,。
(七)油流實(shí)際溝通方向不符合圖形符號(hào)標(biāo)志的方向:
這是使用中很可能出現(xiàn)的問(wèn)題。我國(guó)有關(guān)部門制訂頒發(fā)了液壓元件的圖表符號(hào)標(biāo)準(zhǔn),，但是,，許多產(chǎn)品由于結(jié)構(gòu)的特殊，實(shí)際通路情況與圖形符號(hào)的標(biāo)準(zhǔn)是不符合的,，如圖34表示二位四通單電磁鐵彈簧復(fù)位型電磁換向閥的液壓圖形符號(hào),，滑閥機(jī)能為I1型(C型)，電磁鐵符號(hào)畫在右邊,，初始位置的通路形式為P→;B→0 (T) ;當(dāng)電磁鐵通電吸合時(shí)為P→B; A→0 (T),。但實(shí)際上，這種結(jié)構(gòu)形式的電磁換向閥按設(shè)計(jì)圖紙的繪制方法,，電磁鐵是安裝在左邊的,。通路型式因閥芯結(jié)構(gòu)的不同也有二種; -種是如圖所示,，另一種正好相反,，即在初始位置是P→B溝通,，A→0 (T)溝通,，如圖35所示。
因此，在設(shè)計(jì)或安裝電磁閥的油路系統(tǒng)時(shí)，就不能單純按照標(biāo)準(zhǔn)的液壓圖形符號(hào),，而應(yīng)該根據(jù)產(chǎn)品的實(shí)際通路情況來(lái)決定。如果已經(jīng)造成差錯(cuò),，那么,，對(duì)于三位型閥可以采用調(diào)換電氣線路的辦法解決,。對(duì)于二位閥，可以將電磁鐵及有關(guān)零件調(diào)頭安裝的方法解決,，如仍無(wú)法更正時(shí)，只得調(diào)換管路位置，或者采用增加過(guò)渡通路板的方法彌補(bǔ)?？傊覀儜?yīng)該知道,，標(biāo)準(zhǔn)的液壓圖形符號(hào),，僅僅代表一種類型閥的代號(hào)，并不代表具體閥的結(jié)構(gòu),。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和安裝應(yīng)根據(jù)各生產(chǎn)廠提供的產(chǎn)品樣本進(jìn)行,。
這種情況對(duì)電液換向閥、液動(dòng)換向閥,、手動(dòng)換向閥是*相似的。由于這類閥的口徑一般都比較大,，管道較粗,，一旦發(fā)生差錯(cuò),，更改很困難，在設(shè)計(jì)安裝時(shí)是必須加以注意的,。
電磁換向閥的進(jìn)出油腔，只要都是高壓腔則是可以互換的,，更換后的通路形式，則由具體更改的情況而定,。但回油腔與高壓腔不能掉換,。在有專門泄油腔結(jié)構(gòu)的電磁閥中，如回油腔的回油背壓低于泄油腔的允許背壓,，則回油腔可以串接一起接回油箱,。否則均應(yīng)單獨(dú)接回油箱。

4WE6D62/EG24K4QMBG24力士樂(lè)電磁閥帶位置開(kāi)關(guān),，德國(guó)REXROTH電磁閥帶閥芯位置開(kāi)關(guān)

德國(guó)力士樂(lè)REXROTH電磁閥訂貨號(hào)物料號(hào)和型號(hào)：

R900577475 4WE6M6X/EG24N9K4
R900577472 4WE6D9-6X/EG24N9K4
R900577367 4WE6MB6X/EG24N9K4
R900577338 4WE6J73-6X/EG24K4/A12
R900576515 4WE6C6X/EG24N9K4SO9
R900576169 4WE6D6X/EG24N9DLSO9
R900576127 4WE6C6X/EW230N9DL
R900576082 4WE6D6X/EW110N9K4QMBG24
R900575947 4WE6D6X/OFEG24N9DK24L
R900575946 4WE6Q6X/EG24N9DK24L
R900575867 4WE6D6X/OFEW110N9DL
R900575672 4WE6EA6X/EG24N9DL
R900575498 4WE6J6X/EG24N9DL/B10
R900575365 4WE6Q6X/EW110N9K4
R900575062 4WE6H6X/EW110N9DL
R900574632 4WE6D6X/EG24K4QMBG24
R900574631 4WE6U10B6X/EG24K4QM0G24
R900574471 4WE6D6X/EG24N9DK25L
R900574469 4WE6D6X/OFEG24N9DK25L
R900574468 4WE6J6X/EG24N9DK25L
R900574335 4WE6J6X/EG24N9C4
R900574017 4WE6J6X/EG24N9K4SO9
R900573313 4WE6D6X/OEG24N9K4
R900572842 4WE6J2-6X/EG24N9K4
R900572841 4WE6X38-6X/EG24N9K4/T06SO9
R900572840 4WE6X139-6X/EG24N9K4SO9
R900572786 4WE6U18-6X/EG24N9K4/T06
R900572785 4WE6U6X/EG24N9K4
R900572784 4WE6R6X/EG24N9K4/T06
R900572783 4WE6G73-6X/EG24N9K4/A12
R900572779 4WE6E13-6X/EG24N9K4
R900572778 4WE6X20-6X/EG24N9K4
R900572777 4WE6D73-6X/EG24N9K4/A12SO9
R900572738 4WE6E67-6X/EG24N9K4/T06
R900572193 4WE6E67A6X/EG24N9K4/T06
R900572186 4WE6Y73-6X/EG24N9K4/A12
R900571844 4WE6E6X/EG24N9Z5L1
R900571673 4WE6J3-6X/EG24N9K4

液壓挖掘機(jī)一般由工作裝置,、上部車體和下部車體三大部分組成。據(jù)其構(gòu)造和用途可以區(qū)分為：履帶式,、輪胎式,、步履式、全液壓,、半液壓,、全回轉(zhuǎn)、非全回轉(zhuǎn),、通用型,、型、鉸接式,、伸縮臂式等多種類型。
工作裝置是直接完成挖掘任務(wù)的裝置,。它由動(dòng)臂,、斗桿、鏟斗等三部分鉸接而成,。為了適應(yīng)各種不同施工作業(yè)的需要,，液壓挖掘機(jī)可以配裝多種工作裝置，如挖掘,、起重,、裝載、平整,、夾鉗,、推土，旋挖鉆等多種作業(yè)機(jī)具,。
回轉(zhuǎn)與行走裝置是液壓挖掘機(jī)的機(jī)體,，轉(zhuǎn)臺(tái)上部設(shè)有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)系統(tǒng)。發(fā)動(dòng)機(jī)是液壓挖掘機(jī)的動(dòng)力源,，大多采用柴油要在方便的場(chǎng)地,， 也可改用電動(dòng)機(jī)。
液壓傳動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)液壓泵將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞給液壓馬達(dá),、液壓缸等執(zhí)行元件,，推動(dòng)工作裝置動(dòng)作，從而完成各種作業(yè),。

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置,。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),。
機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造,、冶金,、電子、輕工等部門,。

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu),、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型、托持型和吸附型等,。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì),。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個(gè)自由度,。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,，機(jī)械手的靈活性越大,，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,。一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度,。控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制,，來(lái)完成特定動(dòng)作,。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)
機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部,、手臂,、軀干；
1,、手部
手部安裝在手臂的前端,。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕,，以轉(zhuǎn)動(dòng),、伸曲手腕、開(kāi)閉手指,。
機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種,。手指的數(shù)量又可分為二指,、三指、四指等,，其中以二指用的多?？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要,。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤,。
2,、手臂
手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上,。為了使機(jī)械手能夠正確地工作,，手臂的3個(gè)自由度都要地定位。
3,、軀干軀干是安裝手臂,、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架 [1]  。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng),、氣壓驅(qū)動(dòng),、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。
1,、液壓驅(qū)動(dòng)式
液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸,、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上）,，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊,、耐震動(dòng),、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境,。
2、氣壓驅(qū)動(dòng)式
其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥,、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便,、動(dòng)作迅速,、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低,、維修方便,。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低,。
3、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式,。其特點(diǎn)是電源方便,，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg）,，信號(hào)檢測(cè),、傳動(dòng)、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式,。由于電機(jī)速度高,，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng),、齒輪傳動(dòng),、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）,。有些機(jī)械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化,，又可提高控制精度,。
4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式
機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合,。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高,，成本低,，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng),，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng),。
控制系統(tǒng)
機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置,、動(dòng)作時(shí)間,、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等,。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種,。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制,。它首先要編制程序加以存儲(chǔ),，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種,。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中,，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓,、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器,、定速回轉(zhuǎn)鼓等,；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶,、磁鼓等,。這種方式使用于順序、位置,、時(shí)間,、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用,。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合,。換一種程序只需抽換一種插銷板限可,，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制,，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換,；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換,、保存,，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合,。至于選擇哪一種控制元件,，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和程序來(lái)確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手,，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng),。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng),?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓,。它裝有許多凸輪,，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán),。

機(jī)械手的種類,，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式,、電動(dòng)式,、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種,；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等,。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件,，在加工中心中更換刀具等,，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱,，機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力,，改善熱、累等勞動(dòng)條件,。

目前液壓行走系統(tǒng)僅用于低速行駛的工程機(jī)械,，其作業(yè)裝備也以液壓傳動(dòng)為主，主要是利用了液壓元件布置的獨(dú)立性,。但其不適合應(yīng)用于批量生產(chǎn)的小
轎車以及高速車輛,，原因是效率低,，油耗高，而且液壓元件的生產(chǎn)批量也無(wú)法與小轎車相比,。

在國(guó)外,，HST應(yīng)用于工程機(jī)械行走系統(tǒng)的發(fā)展十分迅猛，德國(guó),、美國(guó),、日本等國(guó)家無(wú)論在基礎(chǔ)理論研究還是應(yīng)用技術(shù)研究方面都處于地位且擁有世界上的液壓元件制造公司和主機(jī)制造廠。國(guó)外新開(kāi)發(fā)的小型裝載機(jī)已100%采用HST,并有向大型裝載機(jī)發(fā)展的趨勢(shì),，如利勃海爾L551裝載機(jī);德國(guó)林德公司液壓驅(qū)動(dòng)叉車在柴油機(jī)上加裝了電子調(diào)速器,，實(shí)現(xiàn)了整車系統(tǒng)管理;美國(guó)薩澳公司的NFPE控制以及德國(guó)力士樂(lè)公司的DA控制可以實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)與液壓行走系統(tǒng)的自動(dòng)聯(lián)合控制。
在我國(guó),，HST在這- -領(lǐng)域的發(fā)展也十分迅速,，但還面臨著一系列問(wèn)題: 國(guó)內(nèi)液壓元件質(zhì)量差，而國(guó)外的液壓元件價(jià)格又太高,，會(huì)造成總成本過(guò)高;國(guó)內(nèi)技術(shù)人員和維修人員對(duì)液壓傳動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)還缺乏了解和掌握;靜液壓系統(tǒng)和發(fā)動(dòng)機(jī)的匹配觀念不強(qiáng)等,。

液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)和存在的問(wèn)題
1.優(yōu)點(diǎn):
(1)液壓傳動(dòng)功率密度高,，調(diào)速性能好,，可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速,；
(2)在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，較低轉(zhuǎn)速時(shí)能保持較大的牽引力,起動(dòng)力矩大,；
(3)總體匹配容易,，只需改變泵或馬達(dá)排量就可以得到滿意的匹配效果；
(4)液壓傳動(dòng)元件位置獨(dú)立,，布置方便靈活,；
(5)行走微動(dòng)性能好，本身具有制動(dòng)效果,；
(6)控制性能好,，可實(shí)現(xiàn)恒轉(zhuǎn)矩或恒功率調(diào)速；
(7)吸振性好,同時(shí)具有過(guò)載保護(hù)裝置,；
(8)便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)及遠(yuǎn)距離操縱,，操作簡(jiǎn)單方便。

各種行走傳動(dòng)系統(tǒng)比較
工程機(jī)械行走系統(tǒng)初主要采用機(jī)械傳動(dòng)和液力傳動(dòng)(全液壓挖掘機(jī)除外)?，F(xiàn)在,，液壓和電傳動(dòng)也出現(xiàn)在工程機(jī)械行走驅(qū)動(dòng)裝置中,，對(duì)這一-領(lǐng)域起到了巨大的推動(dòng)作用,。