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GED6040IL長行程3指抓手|德國zimmer銷售
GED6040IL長行程3指抓手德國zimmer工業(yè)機器人總體上分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人,。串聯(lián)機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點,,而并聯(lián)機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。早期的工業(yè)機器人都是采用串聯(lián)機構,。并聯(lián)機構定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接,,機構具有兩個或兩個以上自由度,且以并聯(lián)方式驅動的
GED6040IL長行程3指抓手|德國zimmer銷售
GED6040IL長行程3指抓手德國zimmer工業(yè)機器人總體上分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人,。串聯(lián)機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點,,而并聯(lián)機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。早期的工業(yè)機器人都是采用串聯(lián)機構,。并聯(lián)機構定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接,,機構具有兩個或兩個以上自由度,,且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構。并聯(lián)機構有兩個構成部分,,分別是手腕和手臂,。手臂活動區(qū)域對活動空間有很大的影響,而手腕是工具和主體的連接部分,。與串聯(lián)機器人相比較,,并聯(lián)機器人具有剛度大、結構穩(wěn)定,、承載能力大,、微動精度高、運動負荷小的優(yōu)點,。
在位置求解上,,串聯(lián)機器人的正解容易,但反解十分困難,;而并聯(lián)機器人則相反,,其正解困難,反解卻非常容易,。驅動系統(tǒng)是向機械結構系統(tǒng)提供動力的裝置,。根據(jù)動力源不同,驅動系統(tǒng)的傳動方式分為液壓式,、氣壓式,、電氣式和機械式4種。早期的工業(yè)機器人采用液壓驅動,。由于液壓系統(tǒng)存在泄露,、噪聲和低速不穩(wěn)定等問題,并且功率單元笨重和昂貴,,目前只有大型重載機器人,、并聯(lián)加工機器人和一些特殊應用場合使用液壓驅動的工業(yè)機器人。氣壓驅動具有速度快,、系統(tǒng)結構簡單,、維修方便、價格低等優(yōu)點,。但是氣壓裝置的工作壓強低,,不易精確定位

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一般僅用于工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的驅動。氣動手抓,、旋轉氣缸和氣動吸盤作為末端執(zhí)行器可用于中,、小負荷的工件抓取和裝配。電力驅動是目前使用最多的一種驅動方式,其特點是電源取用方便,,響應快,,驅動力大,信號檢測,、傳遞,、處理方便,并可以采用多種靈活的控制方式,,驅動電機一般采用步進電機或伺服電機,,目前也有采用直接驅動電機,但是造價較高,,控制也較為復雜,,和電機相配的減速器一般采用諧波減速器、擺線針輪減速器或者行星齒輪減速器,。由于并聯(lián)機器人中有大量的直線驅動需求,,直線電機在并聯(lián)機器人領域已經(jīng)得到了廣泛應用
技術參數(shù):
通訊方式IO-Link
驅動BLDC電機
單邊行程,可調(diào)節(jié)80 [mm]
標定夾持力1800 [N]
夾持力 150 [N]
最大電流消耗5 [A]
自限位機械
已安裝的抓手手指的自重1 [kg]
最大抓手手指長度160 [mm]
在“位置模式"上最大手指速度50 [mm/s]
重復定位精度 +/-0.02 [mm]
操作溫度5 [°C]
最高操作溫度+50 [°C]
根據(jù)DIN EN ISO 14644-1標準無塵室應用4
根據(jù)IEC 60529標準安全保護IP54
重量2.6 [kg
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