由于刀庫(kù)及*交換方式不同,，換刀機(jī)械手種類繁多,。

  這種機(jī)械手的拔刀、插刀動(dòng)作,，大都由油缸動(dòng)作來(lái)完成,。根據(jù)結(jié)構(gòu)要求，可采取油缸動(dòng)活塞固定;或活塞動(dòng)油缸固定的結(jié)構(gòu)形式。而手臂的回轉(zhuǎn)動(dòng)作,，則通過(guò)活塞的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)齒條齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn),。機(jī)械手臂的不同回轉(zhuǎn)角度，是由活塞的可調(diào)行程來(lái)保證,。

    由于液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手需要采用嚴(yán)格的密封,，還需較復(fù)雜的緩沖機(jī)構(gòu);控制機(jī)械手動(dòng)作的電磁閥都有一定的時(shí)間常數(shù),，因而換刀速度慢,。近年來(lái)國(guó)內(nèi)、外先后研制出凸輪聯(lián)動(dòng)式單臂雙爪機(jī)械手,。這種機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),，不需較復(fù)雜的液壓系統(tǒng)及其密封、緩沖機(jī)構(gòu),，沒(méi)有漏油現(xiàn)象,，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠,。同時(shí),，機(jī)械手手臂的回轉(zhuǎn)和播刀、拔刀的分解動(dòng)作是聯(lián)動(dòng)的,，部分時(shí)間可重疊,，從而大大縮短了換刀時(shí)間。

當(dāng)前一工序加工結(jié)束后需要更換新刀加工時(shí),，Pc系統(tǒng)發(fā)出自動(dòng)換刀指令}tos控制機(jī)床主軸準(zhǔn)停,。機(jī)械手執(zhí)行換刀動(dòng)作，將主軸上用過(guò)的舊刀和刀庫(kù)上選好的新刀進(jìn)行交換,。與此同時(shí),，應(yīng)通過(guò)軟件修改PC內(nèi)部的刀號(hào)數(shù)據(jù)表，使相應(yīng)的刀號(hào)表單元中的刀號(hào)與交換后的刀號(hào)相對(duì)應(yīng),。