橋式起重機港口工程機械實訓裝置

一,、橋式起重機港口工程機械實訓裝置整體要求：

岸邊起重機仿真操作模擬器的主要功能包括：

1,、具有岸邊集裝箱橋式起重機的訓練功能，并可再擴展到其他機型的訓練功能：

（1）輪胎式集裝箱門式起重機,；

（2）斗輪堆取料機,；

（3）門座式起重機,；

2、座椅,、面板開關(guān),、控制器等操作均采用實機部件，駕駛臺布局及仿真場景比例與實機一致,；

3,、建立六自由度岸橋起重機動態(tài)模擬器，能夠真實再現(xiàn)岸橋起重機操作過程中各部位的動態(tài)響應(yīng),，其仿真動態(tài)與模擬對應(yīng)的實際起重機一致,；

4、模擬器應(yīng)具備良好的兼容性和可擴充性,，為以后增加其他類型起重機的訓練軟件,，可不需要增加或改變主要的硬件配置；

5,、模擬器可進行起重機司機考試,，考核程序和內(nèi)容符合國家或行業(yè)標準，并可根據(jù)考核程序的變化而稍做調(diào)整,；

6,、模擬器針對起重機司機的培訓和考核，要求系統(tǒng)硬件組成簡單,，便于管理維護,，應(yīng)具有較高的可靠性、較好地穩(wěn)定性,，使用方便,。

二、橋式起重機港口工程機械實訓裝置技術(shù)規(guī)格要求

1,、系統(tǒng)硬件技術(shù)參數(shù)

岸邊起重機仿真操作模擬器主要硬件包括：司機操作臺,、六自由度運動系統(tǒng)、軟件運行服務(wù)器,、顯示系統(tǒng),、教員監(jiān)控臺。

1.1司機操作臺根據(jù)實際市場上主要生產(chǎn)廠家的岸邊起重機駕駛操作臺改造而成,，大小尺寸與實際一致,，采用實車上的儀表、面板開關(guān),、指示燈及控制器系統(tǒng),，布局與實機保持一致。

1.2系統(tǒng)運行服務(wù)器配置：CPUi7，內(nèi)存8G,，顯卡4G,，硬盤：320G。

1.3顯示系統(tǒng)采用環(huán)繞方式,，5臺全高清22寸工業(yè)顯示器,，6ms響應(yīng)時間；位于司機操作臺的正前方,、左側(cè)和右側(cè),，視景效果連續(xù)，拼接完整,，在操作座椅上觀察與現(xiàn)實中的視覺效果一致,。

1.4模擬器組合形式為拆裝式,；

1.5模擬器整體布置占地面積為不大于36平方米(含安全間距),，動態(tài)大高度為3.8米。

1.6教員監(jiān)控臺主要用于實時監(jiān)控學員的學習狀況,、設(shè)定訓練參數(shù),，包括：訓練記錄、設(shè)定訓練內(nèi)容及難度等,。

1.7六自由度運動平臺,，準確模擬起重機運行過程中的實時位姿狀態(tài)，具體參數(shù)如下：

1.7.1有效載荷：500kg,，總載荷：1200kg（平臺重量）,；

1.7.2系統(tǒng)響應(yīng)頻率：0.0HZ～20HZ；

行程回差：≤0.2mm,；

1.7.3漂移量：平臺系統(tǒng)連續(xù)運行12h以上,，任何一個電動缸的位置漂移不超過0.25mm

1.7.4平臺大小：4.5m×4.8mm×3.8m,；（含橫向?qū)к墸?/span>

1.7.5 平臺具有俯仰（α）,、滾轉(zhuǎn)（β）、偏航（γ）,、垂直升降(z）,、縱向位移(y)、側(cè)向位移(x)等能力,，對應(yīng)位移參數(shù)依次為±20°和±150mm,；對應(yīng)速度分別為±20°/s、±200mm/s,；對應(yīng)角加速度分別為±60°/s,、4m/s2；對應(yīng)定位精度分別為0.1°、1.0mm,；對應(yīng)重復(fù)定位精度分別為0.05°,、0.1mm。

2,、系統(tǒng)軟件技術(shù)闡述

系統(tǒng)軟件主要由仿真訓練軟件（含整機動力學模型）,、考核軟件、教學管理軟件,、視景仿真顯示軟件,、操作臺及其監(jiān)控軟件等部分組成。其中,，仿真訓練軟件具備3D虛擬現(xiàn)實功能,，通過在手機和電腦上操作，能實時模擬顯示港口機械的運動位姿狀態(tài),，達到形象的訓練效果,。

2.1仿真訓練軟件具備的技術(shù)性能

2.1.1具備市場上主要生產(chǎn)廠家的岸邊集裝箱橋式起重機各執(zhí)行機構(gòu)的訓練功能，整車動力學模型開發(fā)基于3Dunity語言開發(fā)平臺進行,，并能達到實際設(shè)備各機構(gòu)的性能參數(shù),。仿真模型可以實時顯示負載指標、空中吊車的位置,，具備管理系統(tǒng)仿真功能,。仿真模型可以響應(yīng)各種操作，包括設(shè)備運動,、振動,、沖擊、加速,、緊急停止的位置速度反應(yīng)等,。可以模擬各種裝載吊裝對象,，包含集裝箱和普通貨物,。

2.1.2起重機訓練包括多種貨物類型和多種訓練,考核科目；

2.1.3訓練強度和難度能根據(jù)在規(guī)定的時間內(nèi)要求學員完成的裝卸貨物量,、學員做關(guān)鍵操作動作時的難易程度等條件進行分級設(shè)定,。

2.1.4起重機模擬器吊具的動態(tài)模型是根據(jù)理論和實際現(xiàn)場綜合研究的成果所建立，其動態(tài)特性與實際工況對應(yīng)一致,。

2.1.5模擬器前期建模過程中,，支持3DMAX類三維模型，支持工程CAD類三維模型,，將CAD模型快速應(yīng)用于實時仿真和視景顯示,。提供一系列工具以修復(fù),、簡化、轉(zhuǎn)換三維模型,。

2.1.6模擬器柔性繩索動力學建模仿真能力要求：

可以設(shè)置繩索密度,、剛度、阻尼等物理參數(shù),；

仿真不同繩索關(guān)鍵節(jié)點：卷揚/滑輪/吊環(huán)/附著點等功能,；

定義柔性繩索優(yōu)化仿真性能；

仿真繩索具備與外接物體的碰撞檢測以及繩索自身的碰撞檢測,；

設(shè)置繩索在拉伸/扭轉(zhuǎn)/彎曲三個方向上的剛度和阻尼,；

在特定地點設(shè)置繩索的斷裂；

設(shè)置繩索與特定流體的力學交互,；

有基于繩索動力學開發(fā)的實際工程仿真項目的經(jīng)驗,，內(nèi)含仿真模型和實際數(shù)據(jù)驗證對比部分，提供合同證明文本,。

★2.1.7模擬器動力學引擎支持開發(fā)過程中集成標準的Python腳本語言,，方便后期針對智能控制做進一步的擴展（或：相當或優(yōu)于此技術(shù)的技術(shù)手段）；

★2.1.8可以進行自動接觸碰撞檢測,，內(nèi)嵌至少20種不同類型的鉸接約束庫,；

★2.1.9可模擬風載和仿真對象,、繩索,、吊裝貨物之間的力學效果，可自由設(shè)置風速大小和方向,；

2.1.10可以通過軟件升級快速擴展兼容輪胎式集裝箱門式起重機,、斗輪堆取料機、港口門座起重機等四類起重機的訓練功能,。

2.2考核軟件具備的技術(shù)性能

2.2.1起重機司機的考核程序和內(nèi)容符合國家質(zhì)檢總局頒布的起重機司機考核大綱要求,；

2.2.2模擬器能夠自動給學員判分。

2.3教學管理軟件具備的技術(shù)性能;

2.3.1學員可以通過打卡或?qū)W號登錄上機,，每位學生都有單獨的訓練記錄條目,；

2.3.2能記錄和查詢學員在訓練或考核中的失誤次數(shù)或不規(guī)范操作的次數(shù)，包括吊具或貨物碰到其它物體的次數(shù)及強度,，碰撞強度等級分為4-5級,。

2.3.3能記錄和查詢學員在訓練或考核中的平均作業(yè)效率、總體訓練時間和每次上機的課時訓練時間,、起重機吊具運行軌跡,、歷次考核中的分數(shù)、打印學員的成績報告單,、訓練條件或參數(shù)的設(shè)定,；

2.4操作臺及其監(jiān)控軟件