人工煙囪拆除宏順建設(shè)工程有限公司在合理的假設(shè)下,從理論上證明了具有非匹配不確定的編隊(duì)系統(tǒng)在滑模階段具有局部漸近穩(wěn)定性;證明了積分滑模編隊(duì)控制律能夠保證滑模的可達(dá)性條件,。后以三個(gè)機(jī)器人組成仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái),驗(yàn)證了在非匹配不確定性的了積分滑模編隊(duì)控制方法的有效性及可行性模糊滑?？刂?FSMC)是一種將模糊控制和滑?？刂葡嘟Y(jié)合的控制方法；它是在不確定環(huán)境下,。全天24小時(shí)回復(fù)
對(duì)于復(fù)雜對(duì)象進(jìn)行有效控制的一種智能控制方法,。它不依賴系統(tǒng)的模型，而且對(duì)干擾具有*的魯棒性,，同時(shí)保持了模糊控制和滑?？刂频膬?yōu)點(diǎn)。模糊滑?？刂频幕驹O(shè)計(jì)方法是在滑?？刂葡到y(tǒng)的趨近階段通過模糊邏輯調(diào)節(jié)控制作用來補(bǔ)償未建模動(dòng)力學(xué)的影響，其目的是提高控制系統(tǒng)的品質(zhì),、減少到達(dá)滑動(dòng)面時(shí)間,、降低抖振,。模糊控制器根據(jù)語言規(guī)則對(duì)輸入信息進(jìn)行模糊推理得到控制器輸出。模糊控制系統(tǒng)對(duì)具有高度非線性,、藕合嚴(yán)重,、沒有明確的數(shù)學(xué)模型、環(huán)境因素大和具有較大時(shí)延及時(shí)變特性的對(duì)象的控制均優(yōu)于直接數(shù)學(xué)控制系統(tǒng),，但它在動(dòng)態(tài)響應(yīng)及穩(wěn)定性能方面存在一定的缺陷,，還沒有有效的數(shù)學(xué)方法用于模糊控制器的穩(wěn)定性研究，只能用經(jīng)驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)來解決這個(gè)問題,。
控制系統(tǒng)在負(fù)正誤差“超大”(例如：起動(dòng)不久或有較大擾動(dòng)發(fā)生)的情況下,，由于偏差變化量的影響，使系統(tǒng)在控制查詢表中所選擇的輸出值不屬于兩極性質(zhì),，這時(shí)實(shí)際的控制輸出就不能使系統(tǒng)快速跟蹤給定值,；由于模糊控制器的量化作用，當(dāng)實(shí)際偏差不等于零,，而E=時(shí),，控制器不作調(diào)整，這樣就產(chǎn)生一定寬度的死區(qū),，導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)誤差的存在,，并且在工作點(diǎn)附近容易產(chǎn)生小范圍的振蕩。針對(duì)模糊控制器的缺陷,，為了改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和提高穩(wěn)定性,，提出滑模變結(jié)構(gòu)的模糊控制器?；,？刂剖且环N非連續(xù)控制，只需估計(jì)干擾的界限而無需測(cè)定其具體值,，可將被控對(duì)象從任意位置控制到滑動(dòng)曲面上仍保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性

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