德國FESTO伺服馬達EMME-AS全國總代理

我公司是德國FESTO伺服馬達EMME-AS全國總代理,，專業(yè)代理銷售FESTO電機,，下面就簡單的胃大家介紹一下FESTO伺服電機。

伺服電機是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機,，是一種補助馬達間接變速裝置,。

FESTO伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確,，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象,。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng),，在自動控制系統(tǒng)中,，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小,、線性度高,、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出,。分為直流和交流伺服電動機兩大類,，其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降,。

FESTO伺服馬達工作原理

1、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置,、方位,、

狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位,，基本上可以這樣理解,，伺服電機接收到1個脈沖,，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移,，因為,，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度,，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖,，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng),，或者叫閉環(huán),，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機,，同時又收了多少脈沖回來,，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動,，從而實現(xiàn)精確的定位,，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機,。有刷電機成本低,，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬,，控制容易，需要維護,，但維護不方便（換碳刷）,，產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求,。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合,。

無刷電機體積小，重量輕,，出力大，響應(yīng)快,，速度高,，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑,，力矩穩(wěn)定,。控制復(fù)雜,，容易實現(xiàn)智能化,，其電子換相方式靈活,，可以方波換相或正弦波換相,。電機免維護,，效率很高，運行溫度低,，電磁輻射很小，長壽命,，可用于各種環(huán)境。

2,、交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機,，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大,，可以做到很大的功率,。大慣量，zui高轉(zhuǎn)動速度低,，且隨著功率增大而快速降低,。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。

3,、伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場,，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器,，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些,，因為是正弦波控制,，轉(zhuǎn)矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單,，便宜,。

FESTO伺服馬達調(diào)試方法

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù),。[2]

在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài),。

在伺服電機上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系,。一般來說，建議使伺服工作中的zui大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓,。比如,，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500,，如果你只準備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作,，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111,。

2,、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線,。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線,。復(fù)查接線沒有錯誤后,，電機和控制卡（以及PC）上電,。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,，如果不是這樣,，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機,，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

3,、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂",。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認給出正數(shù),，電機正轉(zhuǎn),，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù),，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載,，行程有限,，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下,。如果方向不*，可以修改控制卡或電機上的參數(shù),，使其*,。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細調(diào)整,，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以,，不必要求電機轉(zhuǎn)速為零,。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個較小的比例增益,，至于多大算較小，這只能憑感覺了,，如果實在不放心,，就輸入控制卡能允許的zui小值。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時,，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù),，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了,。

FESTO伺服馬達使用時的注意事項

一,、伺服電機油和水的保護

A：伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的,。因此,， 伺服電機不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。

B：如果伺服電機連接到一個減速齒輪,，使用伺服電機時應(yīng)當(dāng)加油封,，以防止減速齒輪的油進入伺服電機

C：伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。

二,、伺服電機電纜→減輕應(yīng)力

A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷,，尤其是在電纜出口處或連接處。

B：在伺服電機移動的情況下,，應(yīng)把電纜（就是隨電機配置的那根）牢固地固定到一個靜止的部分（相對電機）,，并且應(yīng)當(dāng)用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到zui小,。

C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大,。

三、伺服電機允許的軸端負載

A：確保在安裝和運轉(zhuǎn)時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規(guī)定值以內(nèi),。

B：在安裝一個剛性聯(lián)軸器時要格外小心,，特別是過度的彎曲負載可能導(dǎo)致軸端和軸承的損壞或磨損

C：用柔性聯(lián)軸器,，以便使徑向負載低于允許值，此物是專為高機械強度的伺服電機設(shè)計的,。

D：關(guān)于允許軸負載,，請參閱“允許的軸負荷表"（使用說明書）。

四,、伺服電機安裝注意

A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時,，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端,，伺服電機軸另一端的編碼器要被敲壞）

B：竭力使軸端對齊到*狀態(tài)（對不好可能導(dǎo)致振動或軸承損壞）,。

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