SOMMER夾持缸GP1240N/05：SOMMER夾持缸GP1240N/05貨期8-10周,；德國原廠訂貨；2016年ZIMMER已經(jīng)正式收購了SOMMER,現(xiàn)在德國SOMMER廠家出貨的產(chǎn)品都已經(jīng)貼上ZIMMER的logo,，SOMMER是一家由公司所有人親自管理的家族企業(yè),！
原裝德國SOMMER(索瑪)機(jī)械手結(jié)構(gòu)
SOMMER機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。SOMMER機(jī)械手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸,、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等,。運(yùn)動機(jī)構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式,，稱為SOMMER機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,，SOMMER機(jī)械手的靈活性越大,，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,。一般SOMMER機(jī)械手有2～3個自由度,。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制,，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能,。
SOMMER機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)
SOMMER機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部,、手臂、軀干,。
手部
SOMMER機(jī)械手手部安裝在手臂的前端,。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸,，可把運(yùn)用傳給手腕,，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕,、開閉手指,。
SOMMER機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié),、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種,。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等,，其中以二指用的zui多,。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要,。所謂沒有手指的手部,，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
手臂
SOMMER機(jī)械手手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件,，并運(yùn)送到所需的位置上,。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位,。
軀干軀干是安裝手臂,、動力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。
SOMMER機(jī)械手驅(qū)動機(jī)構(gòu)
機(jī)械手所用的驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動,、氣壓驅(qū)動,、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動,、氣壓驅(qū)動用得zui多,。
液壓驅(qū)動式
SOMMER液壓驅(qū)動式機(jī)械手通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）,、伺服閥,、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,、動作平穩(wěn),、耐沖擊、耐震動,、防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境,。
氣壓驅(qū)動式
其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成,，其特點(diǎn)是氣源方便,、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單,、造價較低,、維修方便,。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低,。
電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機(jī)械手使用得zui多的一種驅(qū)動方式。其特點(diǎn)是電源方便,，響應(yīng)快,，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號檢測,、傳動,、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動方式。由于電機(jī)速度高,，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動,、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動,、螺旋傳動和多桿機(jī)構(gòu)等）,。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化,，又可提高控制精度,。
SOMMER機(jī)械手機(jī)械驅(qū)動式
SOMMER機(jī)械手機(jī)械驅(qū)動只用于動作固定的場合。SOMMER夾持缸GP1240N/05,；一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,。其特點(diǎn)是動作確實(shí)可靠，工作速度高,，成本低,，但不易于調(diào)整。
其他還有采用混合驅(qū)動,，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,。
SOMMER機(jī)械手控制系統(tǒng)
SOMMER機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置,、動作時間,、運(yùn)動速度、加減速度等,。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種,。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求,，設(shè)計采用數(shù)字順序控制,。它首先要編制程序加以存儲,，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種,。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中,，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓,、穿孔帶內(nèi),；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等,；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi),，如磁帶、磁鼓等,。這種方式使用于順序,、位置、時間,、速度等必須同時控制的場合,，即連續(xù)控制的情況下使用。
SOMMER機(jī)械手其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合,。換一種程序只需抽換一種插銷板限可,，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制,，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換,；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換,、保存,，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合,。至于選擇哪一種控制元件,，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定。
對動作復(fù)雜的機(jī)械手,，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng),。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng),。
德國Sommer-automatic產(chǎn)品應(yīng)用：汽車制造,、食品醫(yī)藥、光盤生產(chǎn),、鋼鐵行業(yè),、電子領(lǐng)域。德國SOMMERAUTOMATIC公司在自動化抓取,、換裝等領(lǐng)域具有多年的設(shè)計,、生產(chǎn)歷史,；在汽車制造、包裝,、物流,、鑄造、設(shè)備生產(chǎn)等領(lǐng)域具有豐富的經(jīng)驗,。SOMMER產(chǎn)品使用客戶有包含大眾,、寶馬、起亞,、現(xiàn)代,、菲亞特、奇瑞等諸多汽車生產(chǎn)制造商和配套供應(yīng)商,，以及其他包裝,、物流等行業(yè)的客戶。德國Sommer-automatic主要產(chǎn)品包括機(jī)器抓手,、機(jī)器人快換盤,、SOMMER旋轉(zhuǎn)SOMMER抓手、SOMMER旋轉(zhuǎn)托盤,、SOMMER真空吸盤等自動化相關(guān)產(chǎn)品,，產(chǎn)品質(zhì)量在業(yè)內(nèi)屬*水平。
1980
ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten(Rheinau)
在Rheinau-Freistett成立,，它是一家由公司所有人親自管理的家族企業(yè),。公司很快在自動化和夾持裝運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域的產(chǎn)品研發(fā)方面取得了突破性進(jìn)展。ZimmerGmbH很早便站穩(wěn)腳跟,，致力于為OEM客戶研發(fā)和生產(chǎn)高度復(fù)雜的部件和系統(tǒng)解決方案,。并迅速從之前的車庫工廠發(fā)展成為了一家高科技企業(yè)。目前,，它是具有行業(yè)地位的制造商之一,。客戶都將其所研發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)械和設(shè)備制造解決方案視為優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品,。規(guī)劃,、設(shè)計、生產(chǎn)和裝配機(jī)械部件：ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也已經(jīng)成為一家廣受認(rèn)可且*的技術(shù)服務(wù)供應(yīng)商,。十多年以來,，這家公司一直都是一家重要的系統(tǒng)供應(yīng)商?？蛻舭▉碜詸C(jī)械和設(shè)備制造領(lǐng)域和汽車工業(yè)的企業(yè),。
1999
Sommer-automaticGmbH(Ettlingen)
加入其中，它是一家處于地位的氣動和電動夾持裝運(yùn)技術(shù)部件和系統(tǒng)供應(yīng)商,。Sommer-automatic是行業(yè)專家,，在夾持裝運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域具有清晰的定位和全面的產(chǎn)品組合,。與此同時，它與ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也開展了深入合作,。合作成果體現(xiàn)為產(chǎn)品管理及研發(fā)領(lǐng)域的各種具有示范意義的流程自動化創(chuàng)新,。
2004年,，
ZimmerGmbHD?mpfungssysteme(Rheinau)
成立,。目前，它已經(jīng)發(fā)展成為處于地位的家具行業(yè)研發(fā)合作伙伴,，并且是*一家緩沖系統(tǒng)和創(chuàng)新型牽引機(jī)構(gòu)（即所謂的柔性緩沖系統(tǒng),，目前也可用于其它行業(yè)，比如：汽車領(lǐng)域）的系統(tǒng)合作伙伴,。公司客戶包括所有大型襯板和家具制造商?，F(xiàn)在，我們公司已經(jīng)發(fā)展成為一家在范圍內(nèi)均受到歡迎和認(rèn)可的研發(fā)先鋒和設(shè)備制造商,。
2007年,，
BENZGmbHWerkzeugsysteme(Haslach/Kinzigtal)
加入，它是數(shù)控機(jī)組技術(shù)領(lǐng)域的專家,。這家公司負(fù)責(zé)研發(fā)和生產(chǎn)適用于車床和加工中心的*木材和金屬加工用工具系統(tǒng),。Benz是與Homag集團(tuán)的合資公司（從2009年起）。Benz當(dāng)前與未來的核心任務(wù)是繼續(xù)發(fā)揮技術(shù)*的作用,，通過創(chuàng)新性工具系統(tǒng)和機(jī)組推動木材和金屬加工領(lǐng)域的發(fā)展,。
2007年，
ZimmerGmbHKunststofftechnik(Rheinau)
成立,。生產(chǎn)由金屬,、塑料和合成橡膠制成的系列部件（金屬注射成型、塑料壓鑄,、人造橡膠成型技術(shù)以及創(chuàng)新型MIM技術(shù)）,。這家公司將多年經(jīng)驗、高度靈活性和*生產(chǎn)能力融合在了一起,。從材料研發(fā)到自主工具制造和產(chǎn)品研發(fā),，再到自主精加工，ZimmerKunststofftechnik具備能夠貫穿整個流程的技術(shù)能力,，目前已在市場上確立了自己的特殊,。
2008年，
在Rheinau購入新廠房(10,500m?),。2011年,，為擴(kuò)大生產(chǎn)能力，ZimmerGmbH新建了3,800m?的生產(chǎn)和辦公區(qū),。
2013
ZimmerGroupGmbH(Rheinau)
決定加強(qiáng)戰(zhàn)略定位,。首先將兩家成功的單獨(dú)公司合并成為一家有限責(zé)任公司(GmbH),。ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten和Sommer-automaticGmbH合并為ZimmerGmbH。獨(dú)立公司ZimmerGmbHKunststofftechnik,、ZimmerGmbHD?mpfungssysteme以及BenzGmbH未來將與ZimmerGmbH一起組成Zimmer,。這些公司在這個大家庭中將繼續(xù)堅定不移地在夾持裝運(yùn)技術(shù)、線性技術(shù)和工業(yè)緩沖技術(shù)和柔性緩沖技術(shù)這幾大技術(shù)領(lǐng)域中研發(fā)新產(chǎn)品,。共同目標(biāo)：針對市場的一站式服務(wù),。Zimmer是一家專有技術(shù)工廠。
1980年,，ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten(Rheinau)在Rheinau-Freistett成立,，它是一家由公司所有人親自管理的家族企業(yè)。公司很快在自動化和夾持裝運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域的產(chǎn)品研發(fā)方面取得了突破性進(jìn)展,。ZimmerGmbH很早便站穩(wěn)腳跟,，致力于為OEM客戶研發(fā)和生產(chǎn)高度復(fù)雜的部件和系統(tǒng)解決方案。并迅速從之前的車庫工廠發(fā)展成為了一家高科技企業(yè),。目前,，它是具有行業(yè)地位的制造商之一?？蛻舳紝⑵渌邪l(fā)的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)械和設(shè)備制造解決方案視為優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品,。規(guī)劃、設(shè)計,、生產(chǎn)和裝配機(jī)械部件：ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也已經(jīng)成為一家廣受認(rèn)可且*的技術(shù)服務(wù)供應(yīng)商,。十多年以來，這家公司一直都是一家重要的系統(tǒng)供應(yīng)商,?？蛻舭▉碜詸C(jī)械和設(shè)備制造領(lǐng)域和汽車工業(yè)的多家企業(yè)。1999年,，Sommer-automaticGmbH(Ettlingen)加入其中,，它是一家處于地位的氣動和電動夾持裝運(yùn)技術(shù)部件和系統(tǒng)供應(yīng)商。Sommer-automatic是行業(yè)專家,，在夾持裝運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域具有清晰的定位和全面的產(chǎn)品組合,。與此同時，它與ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也開展了深入合作,。合作成果體現(xiàn)為產(chǎn)品管理及研發(fā)領(lǐng)域的各種具有示范意義的流程自動化創(chuàng)新,。2004年，ZimmerGmbHD?mpfungssysteme(Rheinau)成立,。目前,，它已經(jīng)發(fā)展成為處于地位的家具行業(yè)研發(fā)合作伙伴，并且是*一家緩沖系統(tǒng)和創(chuàng)新型牽引機(jī)構(gòu)（即所謂的柔性緩沖系統(tǒng)，目前也可用于其它行業(yè),，比如：汽車領(lǐng)域）的系統(tǒng)合作伙伴。公司客戶包括所有大型襯板和家具制造商?，F(xiàn)在,，我們公司已經(jīng)發(fā)展成為一家在范圍內(nèi)均受到歡迎和認(rèn)可的研發(fā)先鋒和設(shè)備制造商。2007年,，BENZGmbHWerkzeugsysteme(Haslach/Kinzigtal)加入,，它是機(jī)組技術(shù)和從動工具系統(tǒng)領(lǐng)域的專家。這家公司負(fù)責(zé)研發(fā)和生產(chǎn)適用于車床和加工中心的*木材和金屬加工用工具系統(tǒng),，并從2009年起與Homag集團(tuán)組成了一家合資企業(yè),。Benz當(dāng)前與未來的核心任務(wù)是繼續(xù)發(fā)揮技術(shù)*的作用,，通過創(chuàng)新性工具系統(tǒng)和機(jī)組推動木材和金屬加工領(lǐng)域的發(fā)展,。2007年，ZimmerGmbHKunststofftechnik(Rheinau)成立,。生產(chǎn)由金屬,、塑料和合成橡膠制成的系列部件（金屬注射成型、塑料壓鑄,、人造橡膠成型技術(shù)以及創(chuàng)新型MIM技術(shù)）,。這家公司將多年經(jīng)驗、高度靈活性和*生產(chǎn)能力融合在了一起,。從材料研發(fā)到自主工具制造和產(chǎn)品研發(fā),，再到自主精加工，ZimmerKunststofftechnik具備能夠貫穿整個流程的技術(shù)能力,，目前已在市場上確立了自己的特殊,。2008年，在Rheinau購入新廠房(10,500m?),。2011年,，為擴(kuò)大生產(chǎn)能力，ZimmerGmbH新建了3,800m?的生產(chǎn)和辦公區(qū),。2013年,，ZimmerGroupGmbH(Rheinau)決定加強(qiáng)戰(zhàn)略定位。首先將兩家成功的單獨(dú)公司合并成為一家有限責(zé)任公司(GmbH),。ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten和Sommer-automaticGmbH合并為ZimmerGmbH,。獨(dú)立公司ZimmerGmbHKunststofftechnik、ZimmerGmbHD?mpfungssysteme以及BenzGmbH未來將與ZimmerGmbH一起組成Zimmer集團(tuán),。這些公司在這個大家庭中將繼續(xù)堅定不移地在夾持裝運(yùn)技術(shù),、線性技術(shù)和工業(yè)緩沖技術(shù)和柔性緩沖技術(shù)這幾大技術(shù)領(lǐng)域中研發(fā)新產(chǎn)品。SOMMER夾持缸GP1240N/05；共同目標(biāo)：針對市場的一站式服務(wù),。
Zimmer集團(tuán)是一家專有技術(shù)工廠,。