大陸SRR308-21 毫米波雷達(dá) SRR308-21

SRR傳感器利用雷達(dá)輻射對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行探測(cè)和分析,。反射信號(hào)被處理,，經(jīng)過(guò)多

個(gè)步驟后，它們以Cluster和Object的形式呈現(xiàn),。Cluster是具有位置,、速度和信號(hào)強(qiáng)度等信

息的雷達(dá)反射，每個(gè)周期都會(huì)對(duì)它們進(jìn)行新的評(píng)估,。與此相反,，Object具有歷史和維度,，它

們由被跟蹤的Cluster集群組成。

如圖- 1所示,，目標(biāo)位置信息以相對(duì)于傳感器的笛卡爾坐標(biāo)系給出（雷達(dá)正面部分幾何中心為雷達(dá)傳感器坐標(biāo)系原點(diǎn)）,。目標(biāo)速度是相對(duì)于假定的雷達(dá)所在車輛航向計(jì)算的。

本車航向由本車速度和偏航率（Yaw rate）信息確定,，且假設(shè)雷達(dá)傳感器安裝在車輛前部,、

車輛運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榭v向。如果雷達(dá)傳感器缺少本車速度和偏航率信息,，則將其設(shè)置為默認(rèn)值：

偏航率=0 deg/s,、車輛速度=0 m/s，即雷達(dá)傳感器認(rèn)為本車處于靜止?fàn)顟B(tài),。

x軸和y軸確定的是雷達(dá)傳感器的水平面坐標(biāo)系,，x軸正向朝向雷達(dá)正面與雷達(dá)面法線重合,，y軸正向并不一定朝向連接器,，而要看具體雷達(dá)型號(hào)，其中ARS408和ARS404雷達(dá)確實(shí)是y軸正向指向雷達(dá)連接器方向,，而SRR308的連接器朝下,，與y軸呈90度,。不過(guò)3種型號(hào)雷達(dá)規(guī)范安裝時(shí)其正面的激光印字都是正的（當(dāng)然有的工業(yè)場(chǎng)景使用時(shí)可以不受此規(guī)范約束，按需決定雷達(dá)面法線及其連接器朝向,，這時(shí)x軸和y軸與雷達(dá)的相對(duì)關(guān)系還是不變,，只是x軸和y軸所在面就不是水平的了）。

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