配電間巡檢機(jī)器人 24小時巡檢 精準(zhǔn)識別應(yīng)用于配電間的日常巡檢,。機(jī)器人具備自主識別能力,配合智能巡檢系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)儀表識別,、指示燈識別、開關(guān)按鈕識別,、局放檢測等功能,。

1 配電間智能巡檢機(jī)器人的組成

配電間智能巡檢機(jī)器人主要由巡檢機(jī)器人、軌道,、通訊網(wǎng)絡(luò)和監(jiān)控平臺組成,。

1.1 巡檢機(jī)器人

配電間智能巡檢機(jī)器人是整個巡檢系統(tǒng)的核心組成部分，機(jī)器人本體搭載360°雙光云臺,、紅外熱像儀,、超聲傳感器,、氣體傳感器、環(huán)境監(jiān)測等傳感器,。前端為帶伸縮可見光攝像機(jī),，通過伸縮桿伸縮可見監(jiān)測配電柜設(shè)備狀態(tài)，后端為紅外熱像儀,，可以檢測配電柜設(shè)備溫度信息,。

1.2 軌道

機(jī)器人軌道采用工字型高強(qiáng)度鋁合金型材，表面經(jīng)陽極氧化處理,，具備高抗腐蝕和較強(qiáng)的耐磨損性能,。在配電室兩排配電柜之間從屋頂?shù)跹b軌道，工字型軌道通過專用的吊裝結(jié)構(gòu)懸掛于配電室頂部,。

1.3通訊網(wǎng)絡(luò)

在配電室部署無線通訊設(shè)備,，機(jī)器人與基站之間通過無線網(wǎng)絡(luò)通訊，在基站與后臺監(jiān)控平臺敷設(shè)光纜,，通過光纜與后臺監(jiān)控平臺實(shí)時通訊,。

1.4 監(jiān)控平臺

監(jiān)控平臺是機(jī)器人任務(wù)分配的可視化智能調(diào)度平臺，主要完成機(jī)器人的集中監(jiān)控,、任務(wù)配置,、數(shù)據(jù)分析和報(bào)警等功能。主要包含機(jī)器人管理模塊,、實(shí)時監(jiān)控模塊,、任務(wù)管理模塊、巡檢結(jié)果確認(rèn)模塊,、巡檢結(jié)果分析模塊,、用戶管理模塊、系統(tǒng)調(diào)試維護(hù)模塊和通訊接口模塊,。

2 主要功能及特點(diǎn)

配電室軌道式智能巡檢機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工巡檢的“看”“聽”“嗅”“觸”,，對配電室設(shè)備、環(huán)境等進(jìn)行不間斷巡檢,。

主要功能和特點(diǎn)如下：

2.1 主要功能

2.1.1 移動高清視頻監(jiān)控

軌道式巡檢機(jī)器人安裝360°連續(xù)轉(zhuǎn)動球型云臺,，實(shí)現(xiàn)巡檢監(jiān)控。搭載1080P高清可見光相機(jī),，實(shí)現(xiàn)配電室內(nèi)實(shí)時移動視頻監(jiān)控,。

2.1.2 設(shè)備狀態(tài)識別功能

智能巡檢機(jī)器人采用視覺導(dǎo)航技術(shù)和深度學(xué)習(xí)算法對現(xiàn)場典型設(shè)備進(jìn)行學(xué)習(xí)。在實(shí)施過程中軌道機(jī)器人可自動移動到位置,，控制云臺自由轉(zhuǎn)動,，拍攝區(qū)域內(nèi)各種表計(jì)設(shè)備照片，并將采集到的信息實(shí)時傳輸?shù)街骺睾笈_服務(wù)器,，系統(tǒng)自動根據(jù)圖像信息,，識別表計(jì)讀數(shù),，并記錄在數(shù)據(jù)庫，當(dāng)發(fā)現(xiàn)表計(jì)數(shù)據(jù)沖超過預(yù)設(shè)的報(bào)警值時,，進(jìn)行聯(lián)動預(yù)警并反饋位置,，運(yùn)維人員進(jìn)行搶修。

主要識別設(shè)備有：電壓表,、電流表等表計(jì)指示,；開關(guān)柄、接地刀閘,、貯能狀態(tài)等機(jī)械位置及電氣指示檢測,；狀態(tài)指示燈自動識別；旋鈕開關(guān)位置識別,。

2.1.3 紅外測溫檢監(jiān)測

智能巡檢機(jī)器人搭載紅外熱成像儀,，控制云臺自由轉(zhuǎn)動，拍攝配電室內(nèi)各種設(shè)備紅外熱成像圖譜,。自動巡檢過程中,，自動發(fā)現(xiàn)溫度超限節(jié)點(diǎn)和設(shè)備，依照行業(yè)規(guī)范對巡檢設(shè)備進(jìn)行溫度檢測,，對缺陷或故障進(jìn)行自動分析判斷,，并預(yù)警。

2.1.4 監(jiān)測環(huán)境溫度與濕度

軌道式機(jī)器人配備有溫濕度傳感器,，溫度測溫范圍為-20℃～60℃,，濕度測量范圍為0～99%RH。機(jī)器人對配電室局部位置或全線的溫濕度進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測,，生成溫濕度變化趨勢圖,，根據(jù)局部溫濕度變化情況進(jìn)行按需巡檢。

2.1.5 自動巡檢功能

軌道式機(jī)器人提供多種方式的自動巡檢計(jì)劃和方案,，實(shí)現(xiàn)自動化運(yùn)行,，實(shí)現(xiàn)每天多次的對設(shè)備工作狀態(tài)的巡檢、自動預(yù)警,、自動輸出報(bào)表等功能，減少人員到現(xiàn)場巡視次數(shù),，提高運(yùn)行人員工作效率,，有效降低運(yùn)行人員的工作強(qiáng)度。

2.1.6 可燃,、有毒有害氣體檢測

智能巡檢機(jī)器人搭載多種氣體傳感器,，采用線性模擬電壓輸出，經(jīng)DSP內(nèi)置高精度ADC進(jìn)行模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換,，實(shí)時監(jiān)測氣體濃度和煙霧,，當(dāng)濃度不在安全范圍內(nèi)時在本地和遠(yuǎn)程中心管理平臺進(jìn)行聲光報(bào)警,。

2.1.7 語音對講及現(xiàn)場指揮功能

巡檢機(jī)器人具有雙向語音對講功能，運(yùn)行人員遠(yuǎn)程操作機(jī)器人監(jiān)督現(xiàn)場人員操作及施工,，是定期檢修的有效工具,。

3、方案舉例 （以配電房為例）

在配電房布置1套掛軌式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng),。配電房現(xiàn)場地面距房頂距離6 m,，因?qū)痈咻^高，采用現(xiàn)場加裝龍門架作為軌道的支撐,，現(xiàn)場采用軌道巡檢路徑,。

巡檢機(jī)器人具有電機(jī)驅(qū)控制系統(tǒng)、云臺導(dǎo)航定位避障模塊可見光攝像機(jī),、紅外熱成儀,、視頻服務(wù)器音編解碼工業(yè)無線等基本硬件功能模塊，此外增加了環(huán)境監(jiān)測模塊,、應(yīng)急廣播及聲光告警模塊,。

掛軌式巡檢機(jī)器人配置具體包括：LED補(bǔ)光燈、可見光攝像機(jī),、防撞雷達(dá),、熱成像儀、環(huán)境檢測模塊,、行走機(jī)構(gòu),、升降機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu),、揚(yáng)聲器,、交互觸摸屏、狀態(tài)燈,、云臺（支持云臺水平360°旋轉(zhuǎn)）,。