GTS激光跟蹤儀是高精度,、便攜式的空間大尺寸坐標(biāo)測量機，是同時具高精度（μm級）,、大工作空間（百米級）的高性能光電測量儀器,，能夠解決大型、超大型工件和大型科學(xué)裝置,、工業(yè)母機等全域高精度空間坐標(biāo)和空間姿態(tài)的測量問題,。

工作原理

GTS激光跟蹤儀系統(tǒng)由計算機、跟蹤測量站,、目標(biāo)鏡組成,，將水平和垂直兩個方向的角度測量與距離測量結(jié)合在一起，構(gòu)成一個球坐標(biāo)測量系統(tǒng),；通過目標(biāo)鏡完成空間幾何元素測點信息的獲取,，并通過三維數(shù)據(jù)分析軟件完成對空間幾何元素尺寸、尺寸公差與形位公差,、空間曲面與曲線的分析計算工作,。

產(chǎn)品應(yīng)用

可廣泛應(yīng)用在各種大尺度空間精密測量領(lǐng)域，如

在航空航天領(lǐng)域?qū)︼w機零部件及裝配精度的測量,；

在機床行業(yè)中對機床平面度,、直線度、圓柱度等的測量,；

在汽車制造中對車型的在線測量,；

在制造中激光跟蹤儀測試機器人目標(biāo)定位性能。

此外,，激光跟蹤儀還可以廣泛應(yīng)用到造船、軌道交通,、核電等**制造各個領(lǐng)域,。

功能特點

1、主機測量系統(tǒng)

1.集成化控制主機設(shè)計

2.目標(biāo)球自動鎖定技術(shù)

3.HiADM測距技術(shù)

4.一體化氣象站

5.MultiComm通信

6.便攜性運輸

7.密封防護(hù)設(shè)計

8.穩(wěn)固三腳架

2,、iProbe 6D姿態(tài)探頭

iProbe 6D姿態(tài)探頭采用機器視覺和重力對齊的傳感融合技術(shù),，通過探頭的局部坐標(biāo)系和系統(tǒng)整體坐標(biāo)系的配準(zhǔn)變換解算測球的空間位置；不僅能對點,、線,、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測量,，而且能夠根據(jù)探頭的精確空間姿態(tài)對被測工件的內(nèi)部特征,、隱藏特征進(jìn)行快速、高精度的測量。

3,、iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器

iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器采用主動反向跟蹤和重力對齊技術(shù),，在測量時實時地調(diào)整探頭的姿態(tài)并始終正對鎖定測量激光束，通過運動學(xué)模型精密解算目標(biāo)的三維空間位置坐標(biāo)和空間姿態(tài)角度,，可以測量非常寬范圍的俯仰角和偏航角,。

4、EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)

EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng),，采用視覺動態(tài)跟蹤技術(shù),，實時跟蹤定位掃描頭的空間位置，配合跟蹤儀,，可實現(xiàn)大中型物體的實時高精度掃描,。操作簡單，無需貼點,。

5,、SpatialMaster空間測量軟件

SpatialMaster（簡稱SMT）是一款自主研發(fā)，專為大尺寸測量設(shè)備如激光跟蹤儀配套使用,，并且通過PTB認(rèn)證的通用三維測量分析軟件,。SMT支持多個任意類型的儀器同時測量，測量數(shù)據(jù)可溯源的,，具有強大的數(shù)據(jù)處理分析功能,，支持生產(chǎn)制造過程中的幾何尺寸公差(GD&T)評定，此外SMT具有優(yōu)秀的用戶交互性,，方便靈活的分析報告功能,。

6、RobotMaster機器人檢測校準(zhǔn)套件

基于GTS激光跟蹤儀的RobotMaster機器人套件為工業(yè)機器人空間絕對位置精度測量標(biāo)定和性能檢測提供高效可行的解決方案,，既提供基于光學(xué)靶球的經(jīng)濟(jì)方案,，也提供基于6D姿態(tài)智能傳感器的增強方案。

1.機器人標(biāo)定校準(zhǔn)軟件

根據(jù)機器人的D-H參數(shù)建立機器人校準(zhǔn)數(shù)學(xué)模型,，進(jìn)行機器人零位校準(zhǔn),，機器人D-H參數(shù)校準(zhǔn)，機器人TCP中心點精度校準(zhǔn),。在不改變現(xiàn)有機器人任何結(jié)構(gòu)和硬件尺寸的條件下,，通過機器人校準(zhǔn)標(biāo)定軟件有效的提高機器人絕對位姿精度。

2.機器人性能檢測軟件

按照ISO 9283工業(yè)機器人性能規(guī)范及其實驗方法完成機器人性能檢測,，檢測內(nèi)容包括：

機器人位姿準(zhǔn)確度,、位姿重復(fù)性、多方向位姿準(zhǔn)確度變動,、距離準(zhǔn)確度,、距離重復(fù)性,、位置穩(wěn)定時間、位置超調(diào)量,、位姿特性漂移,、互換性、軌跡準(zhǔn)確度,、軌跡重復(fù)性,、拐角偏差、軌跡速度特性,、靜態(tài)柔順性等,。

GTS激光跟蹤儀測試服務(wù)機器人目標(biāo)定位性能具體應(yīng)用流程如下:

設(shè)定機器人裝載額定負(fù)載和額定速度，以單一方向控制機器人在試驗區(qū)域里,，從起始點A開始,，按照設(shè)定的速度及軌跡運行,，當(dāng)機器人停車定位在終止點B時,，則完成一個運動測試循環(huán),。利用激光跟蹤儀測量并記錄機器人在終止點B時停止位置的參數(shù),，重復(fù)測量機器人30次在終止點B時停止位置的參數(shù),。

通過激光跟蹤儀測試機器人目標(biāo)定位性能,，可以全面評估機器人定位算法的性能,，發(fā)現(xiàn)潛在問題,，并為性能優(yōu)化提供可靠依據(jù),，最終提升機器人的服務(wù)水平，推動服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)的健康發(fā)展,。