大疆禪思L1激光雷達

大疆激光雷達禪思L1

大疆創(chuàng)新發(fā)布了DJI L1 激光可見光融合解決方案,，方案由Livox 激光雷達,、測繪相機、高精度慣導(dǎo),、三軸云臺等模塊組成,，搭配經(jīng)緯 M300 RTK 和大疆智圖，形成一體化航測解決方案,。大疆激光雷達禪思L1

激光雷達的原理

激光是一種特殊的光,，在生活中充滿了對光的運用，上網(wǎng)時離不開光纖,，光纖使用光脈沖傳輸數(shù)據(jù),。今天Livox激光雷達帶來一種應(yīng)用——激光成像。

Livox激光雷達的特點

Livox激光雷達使用框幅式設(shè)計

測量距離 450 m （反射率 80%,，0 klx）

有效點云數(shù)據(jù)率 240000 點/秒（一秒鐘內(nèi)可發(fā)射240000個激光點）

支持線性掃描模式與花瓣掃描模式

DJI L1集成 Livox 激光雷達有效點云比例可達到1百,，搭配三軸云臺可實現(xiàn)各角度點云數(shù)據(jù)采集。

激光如何測距

Livox激光雷達主要由三大模塊組成：發(fā)射,、掃描和接收,。首先發(fā)射模塊的激光器發(fā)射激光，通過反射鏡和透鏡使之變成平行光,，然后通過掃描模塊的兩個旋轉(zhuǎn)棱鏡改變光路,，使激光從某個角度發(fā)射出去。

激光打到物體上,，會沿原光路反射回來,，被光電轉(zhuǎn)換模塊接收。在已知光速的前提下,，通過激光從發(fā)射到接收的飛行時間,，計算得到與目標物體之間的距離。

什么是點云數(shù)據(jù)

通過持續(xù)對目標在各角度上進行照射,，并結(jié)合高精度慣導(dǎo)數(shù)據(jù),，可得到目標的三維數(shù)據(jù),。

與相機拍攝的照片不同，得到的數(shù)據(jù)是由點組成的,，這些點一般包含位置信息（X,、Y、Z）,、光強,、回波數(shù)等信息。我們把這些點組成的數(shù)據(jù)稱之為點云,。

激光與可見光數(shù)據(jù)融合

真彩點云

DJI L1還加入了測繪相機,，激光雷達能呈現(xiàn)物體結(jié)構(gòu)，但不能獲取物體的色彩及紋理,。測繪相機的集成正是為了解決這一問題,，它給激光雷達獲取的點云數(shù)據(jù)添加色彩及紋理信息，生成真彩色點云,。

實景模型

還不止這些,，通過大疆智圖后處理還能生成三維實景模型。并且大疆智圖整合POS 解算,、點云與可見光數(shù)據(jù)融合、模型生成,、作業(yè)報告輸出,，實現(xiàn)一鍵式操作。

激光雷達的應(yīng)用

樹障分析

激光雷達能生成線路與樹木的三維點云模型,，在模型上即可測量導(dǎo)線與樹木的距離,，為樹障分析提供準確依據(jù)。

農(nóng)林調(diào)查

激光在照射到物體時能探測到多次回波,。在多個回波中回波可獲取測量對象的高程信息,，中間的回波通常對應(yīng)物體的結(jié)構(gòu)，而后的回波則對應(yīng)裸露地表,。

在植被茂密的區(qū)域,，通過多回波就可以獲取樹木的數(shù)量、冠幅,、樹高等信息,。

地形測繪

如何獲取植被覆蓋下的地形數(shù)據(jù)？就需要一種設(shè)備能夠“穿透”植被層進行測量,。激光可“穿透”植被層,，這樣就可獲取地形表面的數(shù)據(jù)。

大疆激光雷達禪思L1

產(chǎn)品名稱：DJI L1

尺寸：152×110×169mm

重量：約 900g

系統(tǒng)功耗：30W

防護等級：IP44

支持機型：經(jīng)緯 M300 RTK

工作溫度：-20℃ 至 50℃

存儲溫度：-20℃ 至 60℃

系統(tǒng)性能量程：450m @ 80%,，0 klx,；190m @ 10%,，100 klx點云數(shù)據(jù)率：單回波：320000pxs/s；多回波：640000pxs/s系統(tǒng)精度：平面精度：250px @ 50m,；高程精度：125px @ 50m實時點云上色模式：真彩色,；按反射率上色；按高程上色

激光雷達

測距精度：75px @ 100m

多支持回波數(shù)量：3

掃描模式：重復(fù)線性掃描模式,；非重復(fù)花瓣掃描模式

FOV：重復(fù)線性掃描模式：70.4°×4.5°,；非重復(fù)花瓣掃描模式：70.4°×77.2°

激光安全等級：Class 1

慣導(dǎo)系統(tǒng)

IMU更新頻率：200Hz

加速度計量程：±8g

角速度計量程：±2000dps

航向精度：實時：0.18°；后處理：0.08°

俯仰/橫滾精度：實時：0.03°,；后處理：0.025°

輔助定位相機

分辨率：1280×960

FOV：95°

測繪相機

傳感器尺寸：1 英寸

有效像素：2000 萬

圖像尺寸：4864×3648（4:3）,；5472×3648（3:2）

焦距：8.8mm / 24mm（等效）

快門速度：機械快門：1/2000 - 8 秒；電子快門：1/8000 - 8 秒

ISO：視頻：100 - 3200（自動）,，100 - 6400（手動）,；照片：100 - 3200（自動），100 - 12800（手動）

光圈：f/2.8 - f/11

云臺參數(shù)

穩(wěn)定系統(tǒng)：3 軸（俯仰,，橫滾,，平移）

角度抖動量：0.01°

安裝方式：DJI SKYPORT 快拆

可控轉(zhuǎn)動范圍：俯仰：-120°至+30°；平移：±320°

工作模式：跟隨/自由/回中

數(shù)據(jù)存儲

原始數(shù)據(jù)存儲：照片/IMU/點云數(shù)據(jù)存儲

點云數(shù)據(jù)存儲：實時建模數(shù)據(jù)存儲

支持的存儲卡類型：microSD 卡：傳輸速度達到 UHS-1 評級或 Class10 及以上的 microSD 卡,，*大支持 256GB 容量

后處理軟件

支持軟件：大疆智圖

數(shù)據(jù)格式：大疆智圖支持標準格式點云模型導(dǎo)出：點云格式：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式,；模型格式：B3DM/OSGB/PLY/OBJ/S3MB 格式

大疆禪思L1激光雷達