連州市JANCD-XIO02（B版別）*

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安川機器人維護前現(xiàn)場承認承認機器人機型與被維護目標是否共同,，承認周邊安全后,、查看機器人基本運動狀況完好性，將機器人調整到恰當?shù)木S護方位,，然后斷電,，進行本體維護及查看和整理。放置維護提示牌與預備維護東西安川機器人修理前,，承認機器人機型與被維護目標是否共同,，承認周邊安全后、查看機器人基本運動狀況完好性,，將機器人調整到恰當?shù)木S護方位,，然后斷電，進行本體維護及查看和整理,。

SGMPH-08AAA61D-OY

R02SAKOE UTOPI-200SE

JANCD-XIO02

設定恰當?shù)膮?shù)Pn520的值,。伺服單元毛病-再次接通電源，仍然產(chǎn)生時,，有或許是伺服單元毛病,。更換伺服單元。A.901伺服ON時方位誤差過大伺服OFF時,，電機在不鏟除方位誤差脈沖的設定模式下運轉,，方位誤差脈沖積留過多進行設定，使在伺服OFF時鏟除方位誤差脈沖,?；蛩欧﨩N時設定恰當?shù)姆轿徽`差過大正告值（Pn528）。電機接線,、編碼器接線不良或銜接不良承認接線,。承認電機接線,、編碼器接線是否有問題。過載正告電機運轉超過了過載維護特性承認電機的過載特性和運轉指令,。從頭討論負載條件,、運轉條件?；蛟S從頭研討電機容量,。A.910（A.710A.720）之前的正告變?yōu)檫^載由于機械性因素而導致電機無法驅動，造成運轉時的負載過大承認運轉指令和電機速度,。

安川機器人作為“四大家族“之一,，它的示教編程辦法也一向走在世界前例，尤其是針對日系品牌,，安川機器人有示教器編程,、離線編程及拖動編程。示教器編程是現(xiàn)在安川焊接機器人運用多的一種辦法,，它具有靈活多變,，在運用現(xiàn)場能有用避開干涉區(qū)域，實用性特強,。離線編程是在電腦中依據(jù)產(chǎn)品及工裝模型進行編程,，它的長處是不影響機器人的正常運用，不足之處在于每次編程完還得到現(xiàn)場進行修正,，畢竟電腦中的三維與實踐場地上還是有些誤差,。拖動編程是近幾年才開發(fā)出來的，通過拉動焊前端到示教方位來確定運動軌道,。長處是對機器人不熟練的工人可以很快上手,，但因為是通過人工拉動方位，機器人實踐工作時內部默許的兩點軌道或許和人工拖動的不共同,，也會出現(xiàn)撞和焊接姿勢不夠好的狀況,。這也是工業(yè)機器人推出這么久而示教器編程一向編程中的主流操作辦法的原因。

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CIMR-VCBA0006BAA

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制止正轉驅動（P-OT）,、制止反轉驅動（N-OT）輸入信號保持OFF狀況承認P-OT或許N-OT輸入信號,。將P-OT或許N-OT輸入信號置為ON。安全輸入信號（/HWBB1或/HWBB2）保持OFF承認/HWBB1或/HWBB2輸入信號,。將/HWBB/HWBB2輸入信號置為ON,。不運用安全功用時,請在CN8上裝置附帶的安全跨接銜接器。伺服單元毛病-更換伺服單元,。毛病內容原因承認辦法處理辦法伺服電機瞬間運轉伺服電機的接線過錯承認接線,。正確接線。后中止不動編碼器接線過錯承認接線,。正確接線,。伺服電機的旋轉不穩(wěn)定伺服電機的電纜接線不良動力線（U,、V、W相）及編碼器的銜接器銜接或許不穩(wěn)定,。承認接線,。緊固端子或銜接器的松弛。