管道巡檢機(jī)器人檢測

         機(jī)器人內(nèi)置H2S氣體傳感器安全檢測管廊環(huán)境

        管網(wǎng)健康檢查一般采用管道內(nèi)窺電視檢測系統(tǒng),，在國外稱管道CCTV（Closed Circuit evision）檢測,，此方法于90年代中期引進(jìn)國內(nèi)用于管道內(nèi)部狀況及排水管道健康檢測，它是上目前用于管道狀況檢測*和有效的手段,。歐美等發(fā)達(dá)國家較早使用該方法作為排水管道健康檢查及新建排水管渠的驗(yàn)收的有效手段,，上海已于上世紀(jì)90年代引進(jìn)該方法開展市政排水管道管理和養(yǎng)護(hù)的協(xié)作工作，并發(fā)揮了巨大的輔助決策作用,。

    管道內(nèi)部機(jī)器人(即管道機(jī)器人)在管道檢測中得到較為廣泛的運(yùn)用,。目前，美國,、英國,、法國和德國等已開發(fā)出了管道機(jī)器人樣機(jī)，并在檢測中得到成功應(yīng)用,。管道機(jī)器人是一種可在管道內(nèi)行走的機(jī)器,，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠(yuǎn)端控制下進(jìn)行一系列檢測作業(yè),。

　　一個(gè)完整的管道檢測機(jī)器人包括移動載體,、視覺系統(tǒng)、信號傳誦系統(tǒng),、動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等,。管道機(jī)器人的主要工作方式為在視覺、位姿等傳感器的引導(dǎo)下,，對管道環(huán)境進(jìn)行識別,，接近檢測目標(biāo)，利用超聲波,、漏磁通和渦流傳感器等進(jìn)行信息檢測和識別,，自動完成檢測任務(wù),。
 

CCTV檢測儀裝備的攝像頭、爬行器及燈光系統(tǒng),，*由帶遙控操縱桿的控制,，操作簡單,，移動方便,。可以進(jìn)行影像處理,、記錄攝像頭的旋轉(zhuǎn)和定位,。具有高質(zhì)量的圖像記錄和文字編輯功能。其主要工作部分為一部四輪驅(qū)動的攝像小車和一臺計(jì)算機(jī),。根據(jù)不同管徑,，可以選用不同型號的CCTV。通過它能夠?qū)⒐艿乐械那闆r一覽無余,。在項(xiàng)目中對管內(nèi)情況實(shí)在無法得知的時(shí)候,，便采用此設(shè)備對管段進(jìn)行檢查。

(2) 管道CCTV視頻檢測的意義

通過對工程范圍內(nèi)的雨排水管道進(jìn)行CCTV檢測,，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況,，如內(nèi)部沉積、結(jié)垢,、障礙物,、樹根、積水,、封堵,、浮渣等情況，同時(shí)與管道相連的各個(gè)窨井,、檢查口也能盡收眼底,。對于在施工過程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋、收水口,、收水井是否完好,，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護(hù)、檢修,、更換窨井蓋的依據(jù),。

對于及時(shí)發(fā)現(xiàn)的問題可以有針對性地、高效地制定整改方案,，避免了暴雨來襲時(shí)的路段積水等問題,。

          機(jī)器人內(nèi)置H2S氣體傳感器安全檢測管廊環(huán)境

       圣凱安科技研發(fā)、生產(chǎn)的紅外氣體傳感器是一款采用NDIR紅外吸收檢測原理的氣體傳感器模組,。該傳感器采用國外進(jìn)口光源,、特殊結(jié)構(gòu)的光學(xué)腔體和雙通道探測器,，實(shí)現(xiàn)空間雙光路參比補(bǔ)償，微處理器進(jìn)行信號采集,、處理和輸出,，線性誤差優(yōu)于滿量程的±1%、零點(diǎn)漂移小,，具有很好的選擇性,，高靈敏度，無氧氣依賴性,，壽命長,，低功耗；內(nèi)置溫度傳感器,，可進(jìn)行溫度補(bǔ)償,；同時(shí)具有4-20mA / 0.4-2V、UART,、Modbus（用戶可選）輸出,；報(bào)警點(diǎn)可設(shè)置，能夠簡單,、快速地與現(xiàn)有的監(jiān)測和控制系統(tǒng)相連接,，而且體積小，采用拔插式安裝方式,，方便客戶各種應(yīng)用

硫化氫介紹 硫化氫泄露應(yīng)急處理方法

硫化氫,，分子式為H2S，分子量為34.076,，標(biāo)準(zhǔn)狀況下是一種易燃的酸性氣體,，無色，低濃度時(shí)有臭雞蛋氣味,。硫化氫是一種重要的化學(xué)原料,。硫化氫為無色氣體，有臭雞蛋味,，其水溶液為氫硫酸,。相對密度為（空氣=1）1.19。能溶于水,，易溶于醇類,、石油溶劑和原油。燃點(diǎn)為292℃,。硫化氫為易燃?；?/span>，與空氣混合能形成爆炸性混合物，遇明火,、高熱能引起燃燒爆炸,。

物化性質(zhì)

顏色與氣味 ：硫化氫是無色、酸性氣體,。有一種特殊的臭雞蛋味,，嗅覺閾值：0.00041ppm，即使是低濃度的硫化氫,，也會損傷人的嗅覺,。濃度高時(shí)反而沒有氣味（因?yàn)楦邼舛鹊牧蚧瘹淇梢月楸孕嵊X神經(jīng)）。用鼻子作為檢測這種氣體的手段是致命的,。

相對密度為1.189（15℃,，0.10133MPa）,。它存在于地勢低的地方,，如地坑、地下室里,。如果發(fā)現(xiàn)處在被告知有硫化氫存在的地方,，那么就應(yīng)立刻采取自我保護(hù)措施。只要有可能,，都要在上風(fēng)向,、地勢較高的地方工作。

爆炸極限：與空氣或氧氣以適當(dāng)?shù)谋壤?.3%～46%）混合就會爆炸,。因此含有硫化氫氣體存在的作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)配備硫化氫監(jiān)測儀,。

可燃性：*干燥的硫化氫在室溫下不與空氣中的氧氣發(fā)生反應(yīng)，但點(diǎn)火時(shí)能在空氣中燃燒,，鉆井,、井下作業(yè)放噴時(shí)燃燒，燃燒率僅為86%左右,。硫化氫燃燒時(shí)產(chǎn)生藍(lán)色火焰,，并產(chǎn)生有毒的二氧化硫氣體，二氧化硫氣體會損傷人的眼睛和肺,。在空氣充足時(shí),，生成SO2和H2O。

若空氣不足或溫度較低時(shí),，則生成游離態(tài)的S和H2O,。

除了在氧氣或空氣中，硫化氫也能在氟氣中燃燒,。

機(jī)器人有害氣體監(jiān)測系統(tǒng)：

      有害氣體監(jiān)測機(jī)器人包括硬件電路制作和軟件開發(fā),。硬件方面，對監(jiān)測裝置的電路進(jìn)行了模塊化處理，監(jiān)測裝置主要由控制器模塊,、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊,、溫度傳感器模塊）、圖像采集模塊,、無線通信模塊,、電機(jī)驅(qū)動模塊、電源模塊組成,。主要用于對傳感器模塊采集的PM2.5,、氣體濃度和攝像頭采集的現(xiàn)場圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，輸出信號去控制電機(jī)驅(qū)動模塊,，從而完成對機(jī)器人的前進(jìn),、后退、左轉(zhuǎn),、右轉(zhuǎn),、現(xiàn)場有害氣體的檢測、溫度的實(shí)時(shí)測量,、現(xiàn)場圖像的抓拍和無線傳輸數(shù)據(jù)的控制,。

    通過對工程范圍內(nèi)的雨排水管道進(jìn)行CCTV檢測，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況,，如內(nèi)部沉積,、結(jié)垢、障礙物,、樹根,、積水、封堵,、浮渣等情況,，同時(shí)與管道相連的各個(gè)窨井、檢查口也能盡收眼底,。對于在施工過程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋,、收水口、收水井是否完好,，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護(hù),、檢修、更換窨井蓋的依據(jù),。

對于及時(shí)發(fā)現(xiàn)的問題可以有針對性地,、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時(shí)的路段積水等問題,。