管廊巡檢機器人檢測方案

           機器人巡檢電力艙室搭載硫化氫氣體傳感器

      綜合管理是城市地下建造的隧道空間，將電力、通信,、燃氣,、供熱、給排水等各種工程管線集于一體,，不僅解決城市交通擁堵問題,，還*方便了電力、通信,、燃氣,、給排水等市政實施的維護和檢修，是保障城市運行的重要基礎設施和“生命線”,。

卓城市地下綜合管廊智慧管理解決方案基于城市綜合管廊工程技術(shù)規(guī)范等標準開發(fā),，系統(tǒng)架構(gòu)采用物聯(lián)網(wǎng)結(jié)構(gòu)，模塊化設計,，滿足分階段施工及技改的要求,，可對綜合管廊內(nèi)的實施運行、實時環(huán)境,、出入口等進行*在線監(jiān)測,，實現(xiàn)綜合管廊監(jiān)測、運維的智能化,、自動化,，保障管廊內(nèi)環(huán)境、設備,、運維人員安全,。

   CCTV檢測儀裝備的攝像頭、爬行器及燈光系統(tǒng),，*由帶遙控操縱桿的控制,，操作簡單，移動方便,?？梢赃M行影像處理、記錄攝像頭的旋轉(zhuǎn)和定位,。具有高質(zhì)量的圖像記錄和文字編輯功能,。其主要工作部分為一部四輪驅(qū)動的攝像小車和一臺計算機。根據(jù)不同管徑,，可以選用不同型號的CCTV,。通過它能夠?qū)⒐艿乐械那闆r一覽無余。在項目中對管內(nèi)情況實在無法得知的時候,，便采用此設備對管段進行檢查,。

機器人有害氣體監(jiān)測系統(tǒng)：

      有害氣體監(jiān)測機器人包括硬件電路制作和軟件開發(fā),。硬件方面，對監(jiān)測裝置的電路進行了模塊化處理,，監(jiān)測裝置主要由控制器模塊,、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊、溫度傳感器模塊）,、圖像采集模塊,、無線通信模塊、電機驅(qū)動模塊,、電源模塊組成,。主要用于對傳感器模塊采集的PM2.5、氣體濃度和攝像頭采集的現(xiàn)場圖像數(shù)據(jù)進行分析和處理,，輸出信號去控制電機驅(qū)動模塊,，從而完成對機器人的前進、后退,、左轉(zhuǎn),、右轉(zhuǎn)、現(xiàn)場有害氣體的檢測,、溫度的實時測量,、現(xiàn)場圖像的抓拍和無線傳輸數(shù)據(jù)的控制。

(2) 管道CCTV視頻檢測的意義

通過對工程范圍內(nèi)的雨排水管道進行CCTV檢測,，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況,，如內(nèi)部沉積、結(jié)垢,、障礙物,、樹根、積水,、封堵,、浮渣等情況，同時與管道相連的各個窨井,、檢查口也能盡收眼底,。對于在施工過程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋、收水口,、收水井是否完好,，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護、檢修,、更換窨井蓋的依據(jù),。

對于及時發(fā)現(xiàn)的問題可以有針對性地、高效地制定整改方案,，避免了暴雨來襲時的路段積水等問題,。

         機器人巡檢電力艙室搭載硫化氫氣體傳感器

       軌道式移動巡檢機器人,，由軌道、支架,、車站、充電軌道,、高架充電線,、采電弓、車體,、車輪機構(gòu),、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、電源組成,，車體可在軌道上自由移動,，并在車站進行充電，軌道式移動巡檢機器人不僅可按照要求,，定期對重要設施進行巡檢和維護,，當發(fā)生事故時，還可準確移動到事故現(xiàn)場,，自動偵測反饋現(xiàn)場信息,，運送緊急救援裝置，及時展開救援活動,。

       圣凱安科技研發(fā),、生產(chǎn)的紅外氣體傳感器是一款采用NDIR紅外吸收檢測原理的氣體傳感器模組。該傳感器采用國外進口光源,、特殊結(jié)構(gòu)的光學腔體和雙通道探測器,，實現(xiàn)空間雙光路參比補償，微處理器進行信號采集,、處理和輸出,，線性誤差優(yōu)于滿量程的±1%、零點漂移小,，具有很好的選擇性,，高靈敏度，無氧氣依賴性,，壽命長,，低功耗；內(nèi)置溫度傳感器,，可進行溫度補償,；同時具有4-20mA / 0.4-2V、UART,、Modbus（用戶可選）輸出,；報警點可設置,，能夠簡單、快速地與現(xiàn)有的監(jiān)測和控制系統(tǒng)相連接,，而且體積小,，采用拔插式安裝方式，方便客戶各種應用

技術(shù)參數(shù):

1）工作電壓：DC5V±1%,；

2）工作電流：≤50mA(催化≤100mA),；

3）測量氣體：硫化氫H2S；

4）安裝方式：7腳拔插式,；

5）測量范圍：0-50/100/200/500/1000/2000/5000ppm,；

6）檢測原理：電化學

7）分辨率：0.05、0.05,、0.1,、0.2、1,、2,、5；

8）響應時間：<30s

9）采樣精度：±2%FS,；

10 ）預熱時間：30s,；

11）重復性：±1%FS；

12）*零漂：≤1%FS/年,；

13）工作溫度：-20～70℃,；

14）工作濕度：10～95%RH(無凝露)；

15）存貯溫度：-40～70℃,；

16）工作氣壓：86kPa～106kPa,；

17）外殼材質(zhì)：鋁合金；

18）輸出接口：7PIN,；

19）使用壽命：2年以上(以傳感器使用壽命為準),；

20）質(zhì)保期 ： 1年

21）數(shù)字信號格式：數(shù)據(jù)位：8；停止位：2,；校驗位：無,；

22）波特率 ： 9600；

23）輸出電壓：0.4-2.0VDC(常規(guī)),、4-20mA,、TTL可選；

24）外型尺寸：4NE Φ21.5*31mm(引腳除外),；7NE Φ31.5*31mm(引腳除外)

預防措施

1．產(chǎn)生硫化氫的生產(chǎn)設備應盡量密閉,，并設置自動報警裝置（不能根據(jù)臭味來判斷危險場所硫化氫的濃度，硫化氫達到一定濃度時會導致嗅覺麻痹）,。

2．對含有硫化氫的廢水,、廢氣,、廢渣，要進行凈化處理,，達到排放標準后方可排放,。

3．進入可能存在硫化氫的密閉容器、坑,、窯,、地溝等工作場所，應首先測定該場所空氣中的硫化氫濃度,，采取通風排毒措施，確認安全后方可操作,。

4．硫化氫作業(yè)環(huán)境空氣中硫化氫濃度要定期測定,。

5．操作時做好個人防護措施，戴好防毒面具,，作業(yè)工人腰間縛以救護帶或繩子,。做好互保，要2人以上人員在場,，發(fā)生異常情況立即救出中毒人員,。

6．患有肝炎、氣管炎的人員不得從事接觸硫化氫作業(yè),。

7．加強對職工有關(guān)專業(yè)知識的培訓,，提高自我防護意識。

8．安裝硫化氫處理設備,。

現(xiàn)場處理

迅速撤離泄漏污染區(qū)人員至上風處,，并立即進行隔離，小泄漏時隔離150m,，大泄漏時隔離300m,，嚴格限制出入。切斷火源,。建議應急處理人員戴自給正壓式呼吸器,，穿防毒服。從上風處進入現(xiàn)場,。盡可能切斷泄漏源,。合理通風，加速擴散,。噴霧狀水稀釋,、溶解。構(gòu)筑圍堤或挖坑收容產(chǎn)生的大量廢水,。如有可能,，將殘余氣或漏出氣用排風機送至水洗塔或與塔相連的通風櫥內(nèi),。或使其通過三氯化鐵水溶液,，管路裝止回裝置以防溶液吸回,。漏氣容器要妥善處理，修復,、檢驗后再用,。

消防措施

危險特性：易燃，與空氣混合能形成爆炸性混合物,，遇明火,、高熱能引起燃燒爆炸。與濃硝酸,、發(fā)煙硝酸或其它強氧化劑劇烈反應,，發(fā)生爆炸。氣體比空氣重,，能在較低處擴散到相當遠的地方,，遇火源會著火回燃。有害燃燒產(chǎn)物：二氧化硫,。