物料搬運(yùn)機(jī)器人維修--KUKA庫(kù)卡機(jī)器人通訊故障二十年維修經(jīng)驗(yàn)

1）驅(qū)動(dòng)器工作中過(guò)流,，即電機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)在工作過(guò)程中出現(xiàn)過(guò)流，其原因大致有以下幾方面：

a.電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)出現(xiàn)“卡住”現(xiàn)象或遇到?jīng)_擊負(fù)載,，電動(dòng)機(jī)工作電流突然增加而出現(xiàn)過(guò)流,。

b.驅(qū)動(dòng)器輸出端短路，如輸出端連接線發(fā)生相互短路,，或電動(dòng)機(jī)內(nèi)部短路,、接地（電機(jī)繞組燒毀、繞組絕緣劣化,、電纜破損而引起的短路）等,，驅(qū)動(dòng)器輸出端電流大增而出現(xiàn)過(guò)流。

c.驅(qū)動(dòng)器本身工作異常,，如逆變橋中同一橋臂的兩個(gè)逆變器件在交替的工作中出現(xiàn)不正常,。

如環(huán)境溫度太高或逆變器元器件老化等原因,，使逆變器的參數(shù)發(fā)生變化，導(dǎo)致在交替過(guò)程中,，

一個(gè)器件卻還未來(lái)得及關(guān)斷,，而另一個(gè)器件已經(jīng)導(dǎo)通，引起同一個(gè)橋臂的上,、下兩個(gè)器件“

同時(shí)導(dǎo)通,，使直流電壓的兩極間處于短路狀態(tài)，使驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電流大增而過(guò)流,。

（2）驅(qū)動(dòng)器升速或降速時(shí)過(guò)流,。

　　如果負(fù)載的慣性比較大，而驅(qū)動(dòng)器設(shè)定升速時(shí)間或降速時(shí)間太短時(shí),，就會(huì)引起過(guò)流,。在升速過(guò)程中，如果驅(qū)動(dòng)器工作頻率上升太快,，電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速也迅速上升,，而電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速因負(fù)載慣性比較大而跟不上去，結(jié)果就會(huì)使升速電流太大,，引起驅(qū)動(dòng)器過(guò)流保護(hù),；在降速過(guò)程中，如果驅(qū)動(dòng)器設(shè)定降速時(shí)間太短,，電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速迅速下降，而電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子因負(fù)載的慣性大,，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速仍維持較高的狀態(tài),，這時(shí)轉(zhuǎn)子繞組切割磁力線的速度太大而產(chǎn)生過(guò)流，引起驅(qū)動(dòng)器過(guò)流保護(hù),。

（3）驅(qū)動(dòng)器一通電或者一開(kāi)始運(yùn)行就出現(xiàn)過(guò)流,。這種過(guò)流保護(hù)一般是因驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部故障引起的，如果負(fù)載正常,，驅(qū)動(dòng)器還是出現(xiàn)過(guò)流保護(hù),，大部分是過(guò)流檢測(cè)電路引起，如電流檢測(cè)電路,、取樣電阻或傳感器等,。

驅(qū)動(dòng)器過(guò)流故障的檢查步驟：第一，確定負(fù)載是否符合正常運(yùn)行條件,；第二,，確定驅(qū)動(dòng)器自身是否正常；第三,，確定驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置參數(shù)是否與加減速過(guò)程或負(fù)載運(yùn)行的工藝條件匹配,；第四,，確定驅(qū)動(dòng)器接線是否正常。

過(guò)流故障處理方法,，驅(qū)動(dòng)器顯示過(guò)流故障,，有二種類型：一種是運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)過(guò)流故障顯示；另一種是驅(qū)動(dòng)器接通電源后就顯示過(guò)流故障,，或運(yùn)行停止后仍出現(xiàn)過(guò)電流故障顯示,，并且不能復(fù)位。運(yùn)行過(guò)程中驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)過(guò)流故障顯示,，在確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行電流和實(shí)際電流相同時(shí),，多半是外部原因或設(shè)置參數(shù)不合理引起的。例如電動(dòng)機(jī)電纜損壞或電動(dòng)機(jī)線圈相間,、對(duì)地短路引起的電動(dòng)機(jī)側(cè)端子短路,；電動(dòng)機(jī)過(guò)負(fù)載非常嚴(yán)重引起過(guò)電流；加速或減速時(shí)間設(shè)置過(guò)短,，驅(qū)動(dòng)器在加速或減速過(guò)程中,，由于負(fù)載電流過(guò)大，出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器過(guò)電流顯示等等,。

電機(jī)自學(xué)習(xí)參數(shù)及編碼器零位是否正確,，都將影響電機(jī)運(yùn)行的電流大小，這些過(guò)電流故障當(dāng)外部故障排除后,，按復(fù)位按鈕就能復(fù)位,，或自動(dòng)復(fù)位，驅(qū)動(dòng)器是正常的,。另一種是驅(qū)動(dòng)器接通電源后就顯示過(guò)流故障,，驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)停止運(yùn)行后，過(guò)流故障無(wú)法復(fù)位,，是假過(guò)流故障：因?yàn)轵?qū)動(dòng)器是在根本沒(méi)有輸出電流的狀況下,，而顯示過(guò)流故障的。這是驅(qū)動(dòng)器的電流檢測(cè)保護(hù)電路出了故障：通常是由于電流取樣器件,，如取樣電阻,、電流互感器及霍爾元件損壞或參數(shù)值改變，放大電路損壞和比較電路運(yùn)行不正常等等引起的,。修理時(shí)可以從這些環(huán)節(jié)上去檢查,、分析和找出故障點(diǎn)。

　　常見(jiàn)故障維修

伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器,，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá),，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng),。一般是通過(guò)位置,、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制,，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品,。以下為伺服驅(qū)動(dòng)器維修的七大方法,。

1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí),，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲,，無(wú)法讀出

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離（變壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察,。

2,、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快

（1） 故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位,。

（2） 故障原因：在不用于測(cè)試時(shí),，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。

處理方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置,。

（3） 故障原因：偏差電位器位置不正確,。

處理方法：重新設(shè)定。

3,、電機(jī)失速

（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò),。

處理方法：可以嘗試以下方法。

a.如果可能,，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置,。（某些驅(qū)動(dòng)器上可以）

b.如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入,。

c.如使用編碼器,，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。

d.如在HALL速度模式下,，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好,。

（2） 故障原因：編碼器速度反饋時(shí),，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源,。確保該電源能提供足夠的電流,。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的,。

4,、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)

（1） 故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作,。

處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口,。

（2） 故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的,。

處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。

5,、上電后,，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求,。

處理方法：檢查并提高供電電壓,。

6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),， LED燈閃爍

（1） 故障原因：HALL相位錯(cuò)誤,。

處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開(kāi)關(guān)是否正確。

（2） 故障原因：HALL傳感器故障,。

處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A,， Hall B， Hall C的電壓,。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間,。

7、LED燈始終保持紅色

故障原因：存在故障,。

處理方法：原因： 過(guò)壓,、欠壓、短路,、過(guò)熱,、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效,。