日常保養(yǎng)：

 潤滑系統(tǒng)檢查

• 
  
• 檢查機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的異常噪音、振動(dòng)或發(fā)熱現(xiàn)象,。
• 觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡是否平滑,，有無卡頓或異常停機(jī)。

• 潤滑系統(tǒng)檢查

• 確認(rèn)減速機(jī)、關(guān)節(jié)軸承等潤滑點(diǎn)的油量是否充足（需使用指定型號潤滑油）,。
• 檢查潤滑管路是否泄漏或堵塞,。

• 電纜與軟管檢查

• 檢查動(dòng)力電纜、通信電纜及氣管是否磨損,、老化或過度彎曲,。
• 確保電纜夾具固定牢固，避免松動(dòng)或脫落,。

• 緊急停止功能測試

• 定期測試急停按鈕,、安全光柵等安全裝置的響應(yīng)速度和可靠性。

• 環(huán)境清潔

• 清理機(jī)器人本體,、控制柜及周邊區(qū)域的灰塵,、油污，防止積灰影響散熱,。

定期維護(hù)：

• 齒輪箱與減速機(jī)維護(hù)

• 按周期更換減速機(jī)潤滑油（通常每5000小時(shí)或每年一次）,。
• 檢查齒輪箱密封性，防止漏油或異物侵入,。

• 電機(jī)與編碼器檢查

• 檢查伺服電機(jī)的固定螺絲是否松動(dòng),，編碼器連接是否可靠。
• 清潔電機(jī)散熱風(fēng)扇,，確保無灰塵堵塞,。

• 控制器與軟件維護(hù)

• 備份控制器參數(shù)和程序，防止數(shù)據(jù)丟失,。
• 檢查控制器散熱風(fēng)扇運(yùn)行狀態(tài),，清理濾網(wǎng)。
• 更新系統(tǒng)軟件至最新版本,，修復(fù)已知漏洞,。

• 末端執(zhí)行器（如夾具、工具）檢查

• 檢查工具接口（法蘭盤）的固定螺絲及連接線纜,。
• 確認(rèn)工具精度是否符合要求,，必要時(shí)進(jìn)行校準(zhǔn)。

• 氣動(dòng)/液壓系統(tǒng)維護(hù)

• 檢查氣壓或液壓壓力是否穩(wěn)定,，管路無泄漏,。
• 更換過濾器和油霧器中的過濾元件。 

保養(yǎng)流程：

A,、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池

1,、更換控制器主板上的電池。

程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中,，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電,，以保存數(shù)據(jù),。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在TP上顯示報(bào)警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）,，當(dāng)電壓變得更低時(shí),，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池,，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載,，因此，平時(shí)注意用Memory Card或軟盤定期備份數(shù)據(jù),，控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：

1) 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）,。

（2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后,，等待30秒。

（3）機(jī)器人關(guān)電,，打開控制器柜子,，拔下接頭取下主板上的舊電池。

（4）裝上新電池,，插好接頭,。

2、更換機(jī)器人本體上的電池

機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù),，因此電池需要每年都更換,，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶更換電池,，若不及時(shí)更換,，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作,，遇到這種情況再更換電池,，還需要做Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行,。

具體步驟如下：（1）保持機(jī)器人電源開啟,，按下機(jī)器急停按鈕。（2）打開電池盒的蓋子,，拿出舊電池,。（3）換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識）,。（4）蓋好電池盒的蓋子,，上好螺絲。

B,、更換潤滑油

機(jī)器人每工作三年或工作10000小時(shí),，需要更換J1,J2,J3,、J4、J5,、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油,，某些型號機(jī)器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時(shí)還需更換平衡塊軸承的潤滑油,。

1,、更換減速器和齒輪盒潤滑油

具體步驟如下：

（1）機(jī)器人關(guān)電。

（2）拔掉出油口塞子,。

（3）從進(jìn)油口處加入潤滑油,，直到出油口處有新的潤滑油流出時(shí)，停止加油,。

（4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng),，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出,。

（5）把出油口的塞子重新裝好,。

注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤,，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

（1）更換潤滑油之前,，要將出油口塞子拔掉。

（2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入,。

（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源,，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內(nèi),，流量必須控制在15/ss以內(nèi),。

（4）必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會(huì)損壞減速器,。

（5）更換完成,，確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好,。

（6）為了防止滑倒事故的發(fā)生,，將機(jī)器人和地板上的油跡清除干凈。

2,、更換平衡塊軸承潤滑油

操作步驟：直接從加油嘴處加入潤滑油,，每次無須太多（約10CC）。

至于需要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊,。

C,、控制器結(jié)構(gòu)

1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個(gè)微處理器,，外圍線路,，存儲(chǔ)器,，以及操作面板控制線路，主CPU 控制著伺服機(jī)構(gòu)的定位和伺服放大器的電壓,。

2,、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關(guān)閉之后，電池維持主板存儲(chǔ)器狀態(tài)不變,。

3,、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后,，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型,，這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。

4,、E-STOP UNIT：緊急停止單元,，該單元控制著兩個(gè)設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器,，達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。

5,、PSU：電源供給單元,，電源供給單元將AC 電源轉(zhuǎn)換成不同大小的DC 電源。

6,、TEACH PENDANT：示教盒,，包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成?？刂破鳡顟B(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上,。

7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器,，伺服放大器控制著伺服馬達(dá)的電源,，脈沖編碼器，制動(dòng)控制,，超行程,，以及手制動(dòng)。

8,、OPERATION BOX：操作面板和操作盒,，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動(dòng)機(jī)器人，以及顯示機(jī)器人狀態(tài),，面板上有一個(gè)串行接口的端口,，供外部設(shè)備連接，另外還有一個(gè)連接存儲(chǔ)卡的接口,，用來備份數(shù)據(jù),。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路,。

9、 TRANSFORMER：變壓器,，變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC 電壓,。

10、FAN UNITS：風(fēng)扇單元,，熱交換器,，這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。

11,、BREAKER：線路斷開器,，如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障，或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)的高電流,，則輸入電源連接到線路斷開器,，以保護(hù)設(shè)備。

12,、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器,，為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器,。