1.    引言

在汽車工業(yè)邁向電動化,、智能化的新時代，車輛操控性能與行駛安全成為消費者和制造商共同關(guān)注的焦點,。作為汽車動態(tài)性能的核心評價指標,，操縱穩(wěn)定性直接關(guān)系到駕駛體驗,、行車安全及車輛品質(zhì)。漢航（北京）科技有限公司憑借自主設(shè)計研發(fā)的Hunter Mobile硬件系統(tǒng)與NTS.LAB軟件平臺,，以zhuoyue的測試技術(shù)助力行業(yè)精準對標國家標準《GB/T 6323-2014 汽車操縱穩(wěn)定性試驗方法》,，為車企研發(fā)與品質(zhì)升級提供可靠保障。

隨著智能駕駛與新能源汽車的普及,，操縱穩(wěn)定性測試需求激增,，高精度、高效率的測試方案成為行業(yè)剛需,。操縱穩(wěn)定性是車輛在轉(zhuǎn)向,、加速、制動等復(fù)雜工況下保持預(yù)期行駛軌跡的核心能力,。根據(jù)《GB/T 6323-2014》標準,，其測試涵蓋穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)向回正,、蛇形試驗,、轉(zhuǎn)向輕便性等關(guān)鍵項目，旨在評估車輛在極限狀態(tài)下的動態(tài)響應(yīng)特性,，通過量化轉(zhuǎn)向靈敏度,、車身側(cè)傾角,、橫擺角速度等參數(shù)，提前發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)向不足/過度,、車身失穩(wěn)等隱患,，避免潛在安全事故并為底盤調(diào)校、電子穩(wěn)定系統(tǒng)（ESP）標定,、懸架設(shè)計提供數(shù)據(jù)支撐,，助力車企進一步提升駕乘體驗，增強產(chǎn)品競爭力,。

2.    漢航汽車性能測試解決方案之操縱穩(wěn)定性模塊：高效,、精準、場景全覆蓋

漢航（北京）科技有限公司技術(shù)團隊深耕測試領(lǐng)域二十余年,，基于Hunter Mobile便攜式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)與NTS.LAB專業(yè)分析軟件,，研制開發(fā)了適配多場景的車輛操縱穩(wěn)定性測試系統(tǒng)，全面覆蓋國標要求,。

2.1 系統(tǒng)特點

(1)   高精度硬件

• Hunter Mobile采用模塊化設(shè)計,，支持多通道同步采集，標準采樣率可達204.8kHz,，精準捕捉方向轉(zhuǎn)角,、扭矩、加速度,、陀螺儀等動態(tài)信號,；

• 內(nèi)置抗干擾技術(shù)，適應(yīng)復(fù)雜電磁環(huán)境,，堅固便攜,、IP65防護等級可在惡劣的戶外條件下穩(wěn)定運行；

• 系統(tǒng)輕便易部署,，可快速安裝于試驗車輛,，適用于試車場、公共道路,、實驗室等多場景,；

• 支持CAN、CAN FD,、Flexray總線數(shù)據(jù)接入,，與整車控制系統(tǒng)無縫對接，實現(xiàn)多維度數(shù)據(jù)融合分析,。

(2)   智能軟件平臺

• NTS.LAB內(nèi)置《GB/T 6323-2014》標準模板,，一鍵生成測試報告,，自動計算特征參數(shù)（如中性轉(zhuǎn)向點,、橫擺角速度增益等）,；

• 支持數(shù)據(jù)實時可視化與數(shù)據(jù)回放，幫助工程師快速定位問題,，縮短研發(fā)周期,。

2.2 蛇形試驗

測試目的：

評價車輛在連續(xù)變向工況下的瞬態(tài)響應(yīng)能力與車身穩(wěn)定性。

測試方法：

(1)   按標準樁距（如30m）布置錐桶,，車輛以恒定車速（如60km/h）進行蛇形穿樁,；

(2)   記錄方向盤轉(zhuǎn)角、橫擺角速度,、側(cè)向加速度及車身側(cè)傾角,。

核心指標計算：

• 側(cè)向加速度峰值（Peak Lateral Acceleration）：反映極限操控能力；

• 橫擺角速度相位滯后（Phase Lag）：方向盤輸入與車身響應(yīng)的延遲時間,；

• 車身側(cè)傾角（Roll Angle）：評估抗側(cè)傾性能,。

傳感器配置：

• IMU（橫擺角速度、側(cè)傾角,、側(cè)向加速度）

• 方向盤轉(zhuǎn)角力矩傳感器

Hunter Mobile內(nèi)置抗振動算法,，有效過濾路面顛簸干擾，確保蛇形試驗數(shù)據(jù)精準,。

蛇行試驗平均橫擺角速度與車速關(guān)系曲線

蛇行試驗平均方向盤轉(zhuǎn)角與車速關(guān)系曲線

蛇行試驗平均側(cè)向加速度與車速關(guān)系曲線

蛇行試驗平均側(cè)傾角與車速關(guān)系曲線

2.3 轉(zhuǎn)向瞬態(tài)響應(yīng)試驗（轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角階躍輸入）

測試目的：

分析車輛對階躍轉(zhuǎn)向輸入的動態(tài)響應(yīng)特性,，可以驗證電子穩(wěn)定系統(tǒng)（ESP）標定效果。

測試方法：

(1)   車輛以100km/h直線行駛,，快速輸入階躍方向盤轉(zhuǎn)角,；

(2)   記錄橫擺角速度、側(cè)向加速度,、車身側(cè)傾角的瞬態(tài)響應(yīng)曲線,。

核心指標計算：

• 響應(yīng)時間（Response Time）：方向盤輸入到橫擺角速度達到穩(wěn)態(tài)值90%的時間；

• 超調(diào)量（Overshoot）：橫擺角速度峰值與穩(wěn)態(tài)值的百分比,；

• 收斂時間（Settling Time）：響應(yīng)曲線進入穩(wěn)態(tài)誤差帶（±5%）的時間,。

傳感器配置：

• IMU（三軸加速度、橫擺角速度）

• 方向盤轉(zhuǎn)角力矩傳感器
       Hunter Mobile支持CAN總線同步獲取ESP介入信號,，分析電子系統(tǒng)對操縱穩(wěn)定性的干預(yù)效果,。

2.4 轉(zhuǎn)向瞬態(tài)響應(yīng)試驗（轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角脈沖輸入）

測試目的：

評估車輛在短時劇烈轉(zhuǎn)向輸入下的抗干擾能力與恢復(fù)特性。

測試方法：

(1)   車輛以zhiding車速行駛,，施加脈沖式方向盤轉(zhuǎn)角輸入（如0.5Hz方波）,；

(2)   記錄車身橫擺角速度、側(cè)向加速度及方向盤力矩的振蕩衰減過程,。

核心指標計算：

• 幅頻特性（Amplitude-Frequency      Response）：不同頻率輸入下的增益與相位變化,；

• 阻尼比（Damping Ratio）：反映系統(tǒng)振蕩衰減速度。

傳感器配置：

• IMU（橫擺角速度、側(cè)向加速度）

• 方向盤轉(zhuǎn)角力矩傳感器
       NTS.LAB內(nèi)置頻域分析工具,，可自動生成Bode圖,，直觀展示系統(tǒng)穩(wěn)定性。

2.5 轉(zhuǎn)向回正試驗

測試目的：

檢驗車輛在轉(zhuǎn)向后方向盤自動回正的能力,，評估轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與懸架匹配性,。

測試方法：

(1)   車輛以目標側(cè)向加速度圓周行駛，穩(wěn)定車速后迅速松開方向盤,；

(2)   記錄方向盤回正過程中的殘余橫擺角速度,、剩余側(cè)向加速度及回正時間。

核心指標計算：

• 回正殘余角速度（Residual Yaw Rate）：松手后1秒內(nèi)橫擺角速度的衰減值,；

• 回正時間（Return Time）：方向盤從zuida轉(zhuǎn)角回正至±10°范圍內(nèi)所需時間,。

傳感器配置：

• 方向盤轉(zhuǎn)角力矩傳感器

• IMU（橫擺角速度、側(cè)向加速度）

NTS.LAB軟件可自動標記回正起始點,，生成衰減曲線并計算關(guān)鍵參數(shù),。

左轉(zhuǎn)向低速回正試驗曲線

右轉(zhuǎn)向低速回正試驗曲線

2.6 轉(zhuǎn)向盤中心區(qū)操縱穩(wěn)定性試驗

測試目的：

評估車輛在方向盤小轉(zhuǎn)角輸入、低側(cè)向加速度工況下的轉(zhuǎn)向性能與動態(tài)響應(yīng)特性,。

測試方法：

(1)   試驗的初始狀態(tài)為等速直線行駛,，試驗標準車速為100km/h，也可以100km/h車速為基準,，提高或降低試驗車速(車速間隔為20km/h),；

(2)   試驗時轉(zhuǎn)向盤輸入為振蕩型轉(zhuǎn)角輸入，shouxuan輸入形式為正弦波,。轉(zhuǎn)向盤輸入頻率的基準值為0.2 Hz,，頻率偏差不應(yīng)超過±10%。輸入轉(zhuǎn)角的幅值應(yīng)足以使車輛的側(cè)向加速度峰值達到基準值,，允許的峰值偏差為±10%,。為在側(cè)向加速度1m/s²時獲取良好的試驗數(shù)據(jù)，并保證車輛及其子系統(tǒng)運行范圍超出遲滯區(qū),，側(cè)向加速度峰值的基準值為2m/s²,，也可采用較小的值或不超過4m/s²的其他值。

核心指標計算：

• 轉(zhuǎn)向靈敏度

• 轉(zhuǎn)向盤力特性

• 轉(zhuǎn)向功靈敏度

傳感器配置：

• 車速儀

• 轉(zhuǎn)向盤力矩,、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角測量儀

• 汽車操縱穩(wěn)定性測試儀

• 多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)

中心區(qū)試驗轉(zhuǎn)向盤力矩與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角曲線

中心區(qū)試驗橫擺角速度與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角曲線

中心區(qū)試驗橫擺角速度與轉(zhuǎn)向盤力矩曲線

中心區(qū)試驗側(cè)向加速度與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角曲線

中心區(qū)試驗轉(zhuǎn)向盤力矩與側(cè)向加速度曲線

2.7 轉(zhuǎn)向輕便性試驗

測試目的：

量化方向盤操縱力,，驗證轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性是否符合人機工程學(xué)要求。

測試方法：

(1)   由中心點沿雙紐線路徑行駛平穩(wěn)駕駛,；

(2)   記錄方向盤力矩,、轉(zhuǎn)角、車速,。

核心指標計算：

• 轉(zhuǎn)向力矩梯度（Steering Torque Gradient）：單位方向盤轉(zhuǎn)角的力矩變化,；

• 轉(zhuǎn)向功（Steering Work）：力矩-轉(zhuǎn)角曲線積分值，反映轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能耗。

傳感器配置：

• 方向盤力矩/轉(zhuǎn)角傳感器

• 轉(zhuǎn)向柱位移傳感器
       NTS.LAB提供轉(zhuǎn)向力-位移關(guān)系曲線分析功能,，支持與設(shè)計目標值對比,。

轉(zhuǎn)向輕便性試驗轉(zhuǎn)向盤力矩與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角曲線

2.8 穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗

測試目的：

評估車輛在穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)彎時的轉(zhuǎn)向特性（不足轉(zhuǎn)向/中性轉(zhuǎn)向/過度轉(zhuǎn)向），驗證底盤調(diào)校合理性,。

測試方法：

(1)   車輛以zuidi穩(wěn)定車速（如10km/h）沿固定半徑圓周行駛，逐步加速至側(cè)向加速度達到目標側(cè)向加速度值（或車輛極限）,；

(2)   記錄方向盤轉(zhuǎn)角,、橫擺角速度、側(cè)向加速度,、車速等參數(shù),。

核心指標計算：

• 不足轉(zhuǎn)向度：
        

  

式中：α--前后軸側(cè)偏角之差，單位°,；

ay--側(cè)向加速度,，單位m/s2。

• 車身側(cè)傾度（線性回歸公式）：

式中：

?--車身側(cè)傾角,，單位°,；

ay--側(cè)向加速度，單位m/s2,。

傳感器配置：

• IMU（測量側(cè)向/縱向加速度）

• 陀螺儀（橫擺角速度）

• 方向盤轉(zhuǎn)角力矩傳感器

• 輪速傳感器/GPS速度傳感器（車速計算）
       Hunter Mobile支持多種類型的傳感器同步采集,，模擬通道采樣率可達204.8kHz，確保動態(tài)數(shù)據(jù)無失真,。

穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗轉(zhuǎn)彎半徑比與側(cè)向加速度曲線

穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗前后軸側(cè)偏角差與側(cè)向加速度曲線

穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗車身側(cè)傾角與側(cè)向加速度曲線

穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗轉(zhuǎn)彎半徑與側(cè)向加速度曲線

3.    結(jié)語

在汽車工業(yè)百年變革的浪潮中,，每一次方向盤轉(zhuǎn)動的精準反饋，每一次極限彎道的車身姿態(tài)控制,，都凝聚著人類對安全與性能的jizhi追求,。操縱穩(wěn)定性測試，正是這場追求中最嚴謹?shù)目茖W(xué)注解——它用數(shù)據(jù)解構(gòu)駕駛體驗,，用參數(shù)定義安全邊界,，將感性的操控感受轉(zhuǎn)化為可量化、可優(yōu)化,、可驗證的工程語言,。

作為汽車動態(tài)性能測試的“標尺”，漢航Hunter Mobile與NTS.LAB系統(tǒng)提供的不僅是一套技術(shù)規(guī)范,，更是對生命安全的莊嚴承諾,。從穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗中不足轉(zhuǎn)向梯度的毫厘把控，到蛇形穿樁時ESP介入時機的微妙標定,，每一項測試都在回答一個根本命題：如何在速度與穩(wěn)定之間找到zuijia平衡點,，讓每一次轉(zhuǎn)向都成為駕駛者與汽車的默契對話。通過Hunter Mobile硬件系統(tǒng)的精準的測控感知與NTS.LAB軟件平臺的便捷化智能化的解析，我們將復(fù)雜的動力學(xué)參數(shù)轉(zhuǎn)化為清晰的工程決策依據(jù),。無論是新能源車高扭矩輸出帶來的瞬態(tài)響應(yīng)挑戰(zhàn),，還是智能駕駛時代人車協(xié)同控制的精度需求，漢航公司將始終以三大核心價值賦能行業(yè)：

精準性：優(yōu)秀的數(shù)采前端捕捉微秒級動態(tài)變化,，讓車身震顫,、轉(zhuǎn)向遲滯無所遁形；

穿透力：從傳感器原始信號到國標合規(guī)報告的全鏈路分析,，直指底盤調(diào)校的本質(zhì)矛盾,；

預(yù)見性：NTS.LAB數(shù)據(jù)庫支持異常檢測與虛擬標定，讓90%的潛在問題消弭于樣車制造之前,。

當下,，汽車“新四化”的浪潮正重構(gòu)行業(yè)競爭規(guī)則，但無論技術(shù)如何演進,，對安全與性能的追求始終是車企的立身之本,。漢航愿以十年磨一劍的技術(shù)積淀，與行業(yè)同行者共同探索更精密的測試方法,、更高效的驗證體系,、更智能的解決方案，因為我們深知,，每一組精確數(shù)據(jù)的背后,，都是對生命的敬畏；每一次技術(shù)突破的實現(xiàn),，都在推動人類向更自由的出行未來邁進一步,。