八點(diǎn)分享德國REXROTH伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置

（1）方位份額增益

設(shè)定方位環(huán)調(diào)節(jié)器的份額增益。設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下,，方位滯后量越小。但數(shù)值太大或許會引起振動或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由詳細(xì)的伺服體系類型和負(fù)載狀況確認(rèn),。

（2）方位前饋增益

設(shè)定方位環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時,，表明在任何頻率的指令脈沖下,，方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大,，操控體系的高速呼應(yīng)特性提高，但會使體系的方位不安穩(wěn),，容易發(fā)生振動,。不需求很高的呼應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表明規(guī)模：0~100%,。

（3）速度份額增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的份額增益,。設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動體系類型和負(fù)載值狀況確認(rèn)。一般狀況下,，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下,，盡量設(shè)定較大的值,。

（4）速度積分時間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設(shè)置值越小,，積分速度越快,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動體系類型和負(fù)載狀況確認(rèn)。一般狀況下,，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下,，盡量設(shè)定較小的值,。

（5）速度反應(yīng)濾波因子

設(shè)定速度反應(yīng)低通濾波器特性。數(shù)值越大,，截止頻率越低,，電機(jī)發(fā)生的噪音越小。假如負(fù)載慣量很大,，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。數(shù)值太大，形成呼應(yīng)變慢,，或許會引起振動,。數(shù)值越小，截止頻率越高,，速度反應(yīng)呼應(yīng)越快,。假如需求較高的速度呼應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。

（6）最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩約束值,。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,，任何時候，這個約束都有用定位完結(jié)規(guī)模設(shè)定方位操控方法下定位完結(jié)脈沖規(guī)模,。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅(qū)動器判別是否完結(jié)定位的根據(jù),，當(dāng)方位偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完結(jié),，到位開關(guān)信號為ON,，否則為OFF。

在方位操控方法時,，輸出方位定位完結(jié)信號,，加減速時間常數(shù)設(shè)置值是表明電機(jī)從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的抵達(dá)速度規(guī)模設(shè)置抵達(dá)速度在非方位操控方法下,，假如伺服電機(jī)速度超過本設(shè)定值,，則速度抵達(dá)開關(guān)信號為ON，否則為OFF,。在方位操控方法下,，不必此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān),。

（7）手動調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度份額增益KVP值,。當(dāng)伺服體系安裝完后，有必要調(diào)整參數(shù),，使體系安穩(wěn)旋轉(zhuǎn),。首要調(diào)整速度份額增益KVP值。調(diào)整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,，然后將KVP值逐漸加大,；同時觀察伺服電機(jī)中止時足否發(fā)生振動，而且以手動方法調(diào)整KVP參數(shù),，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢,。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時，有必要將KVP值往回調(diào)小,，使振動消除,、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn),。此時的KVP值即開始確認(rèn)的參數(shù)值,。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,，可再作反復(fù)修正以到達(dá)理想值,。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值逐漸加大,，使積分效應(yīng)逐漸發(fā)生,。由前述對積分操控的介紹可看出,，KVP值合作積分效應(yīng)增加到臨界值后將發(fā)生振動而不安穩(wěn)，好像KVP值一樣,，將KVI值往回調(diào)小,，使振動消除、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn),。此時的KVI值即開始確認(rèn)的參數(shù)值,。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),，降低超調(diào)量,。因此，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性,。

調(diào)整方位份額增益KPP值,。假如KPP值調(diào)整過大，伺服電機(jī)定位時將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大,，形成不安穩(wěn)現(xiàn)象,。此時，有必要調(diào)小KPP值,，降低超調(diào)量及避開不安穩(wěn)區(qū),；但也不能調(diào)整太小，使定位功率降低,。因此,，調(diào)整時應(yīng)小心合作。

（8）自動調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機(jī)化,，大部分供給自動增益調(diào)整（autotuning）的功用,，可敷衍多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時,，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功用,，必要時再手動調(diào)整。

事實上,，自動增益調(diào)整也有選項設(shè)置,，一般將操控呼應(yīng)分為幾個等級，如高呼應(yīng),、中呼應(yīng),、低呼應(yīng)，用戶可根據(jù)實際需求進(jìn)行設(shè)置,。[3]