德國(guó)力士樂REXROTH伺服電機(jī)KSM01.2B-061C-35N-M1-HP參數(shù)和應(yīng)用領(lǐng)域

部分參數(shù)如下：

• 功率：額定功率為6kW,。

• 轉(zhuǎn)矩：峰值轉(zhuǎn)矩25Nm,，連續(xù)靜止轉(zhuǎn)矩6Nm。

• 速度：最高轉(zhuǎn)速4300rpm,。

• 電流：峰值電流14.9A,，連續(xù)靜止電流3.3A。

• 電壓：電源輸入范圍540 - 750V DC,，控制電壓范圍30 - 42V DC,。

• 編碼器：采用多圈絕對(duì)式光學(xué)編碼器，用于精確位置反饋,。

• 冷卻方式：自然對(duì)流冷卻,，無需額外冷卻裝置，維護(hù)簡(jiǎn)單,。

• 防護(hù)等級(jí)：IP65防護(hù)等級(jí),，可防塵防水，適用于惡劣環(huán)境,。

• 通信接口：基于SERCOS 2主協(xié)議,，可與現(xiàn)代控制系統(tǒng)無縫集成。

德國(guó)力士樂REXROTH伺服電機(jī)KSM01.2B - 061C - 35N - M1 - HP具有高精度,、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)等特點(diǎn),，廣泛應(yīng)用于以下領(lǐng)域：

工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線

• 用于機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，可精確控制機(jī)器人的動(dòng)作,，實(shí)現(xiàn)高精度的物料搬運(yùn),、裝配等任務(wù)。

• 也可應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的傳動(dòng)系統(tǒng),，如輸送帶的驅(qū)動(dòng),、機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)控制等,，確保生產(chǎn)過程的高效和精準(zhǔn)。

數(shù)控機(jī)床

• 能夠?yàn)闄C(jī)床的進(jìn)給軸和主軸提供精確的運(yùn)動(dòng)控制,，實(shí)現(xiàn)高速,、高精度的切削加工，保證加工零件的尺寸精度和表面質(zhì)量,。

電子制造設(shè)備

• 在半導(dǎo)體制造設(shè)備中,，如光刻機(jī)、蝕刻機(jī)等,，用于精確控制工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)和晶圓的定位,，滿足納米級(jí)的精度要求。

• 也適用于電子元件的貼裝設(shè)備,，實(shí)現(xiàn)高速,、高精度的元件貼裝，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量,。

包裝機(jī)械

• 可用于包裝機(jī)械的送料,、計(jì)量、封口等環(huán)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制,，實(shí)現(xiàn)精確的物料輸送和包裝動(dòng)作,，提高包裝的質(zhì)量和效率。

德國(guó)力士樂REXROTH伺服電機(jī)KSM01.2B-061C-35N-M1-HP

1,、高精度：伺服電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)非常精確的定位和運(yùn)動(dòng)控制,，具有高精度的閉環(huán)控制，能夠克服步進(jìn)電機(jī)失步的問題,。

2,、快速響應(yīng)：伺服電機(jī)響應(yīng)速度快，能夠在短時(shí)間內(nèi)做出相應(yīng)的動(dòng)作,。

3,、穩(wěn)定性強(qiáng)：伺服電機(jī)在輸出轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速大小穩(wěn)定,，不易受工作環(huán)境影響,。

4、多功能：伺服電機(jī)有多種工作模式可供選擇,，可根據(jù)用戶需求調(diào)整參數(shù),，完成復(fù)雜任務(wù)。

5,、易于維護(hù)：伺服電機(jī)工作中出現(xiàn)問題時(shí),，可以通過自檢功能及時(shí)定位問題，并且故障率較低,，具有很好的維護(hù)性和穩(wěn)定性,。

6,、高轉(zhuǎn)矩：伺服電機(jī)具有高轉(zhuǎn)矩，能夠產(chǎn)生較大的輸出力矩,。

7,、低速穩(wěn)定性好：伺服電機(jī)在低速運(yùn)行時(shí)仍然能夠保持穩(wěn)定的性能。

8,、應(yīng)用廣泛：伺服電機(jī)廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域,，如機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線,、醫(yī)療器械等。

9,、節(jié)能環(huán)保：伺服電機(jī)具有高效節(jié)能的特點(diǎn),，能夠降低能源消耗，同時(shí)不產(chǎn)生污染,。

10,、維護(hù)簡(jiǎn)單：伺服電機(jī)的維護(hù)相對(duì)簡(jiǎn)單，只需要定期檢查電纜和軸承的磨損情況,，及時(shí)更換損壞的部件即可（1）方位份額增益

設(shè)定方位環(huán)調(diào)節(jié)器的份額增益,。設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下，方位滯后量越小,。但數(shù)值太大或許會(huì)引起振動(dòng)或超調(diào),。參數(shù)數(shù)值由詳細(xì)的伺服體系類型和負(fù)載狀況確認(rèn)。

（2）方位前饋增益

設(shè)定方位環(huán)的前饋增益,。設(shè)定值越大時(shí),，表明在任何頻率的指令脈沖下，方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大,，操控體系的高速呼應(yīng)特性提高,，但會(huì)使體系的方位不安穩(wěn)，容易發(fā)生振動(dòng),。不需求很高的呼應(yīng)特性時(shí),，本參數(shù)通常設(shè)為0表明規(guī)模：0~100%。

（3）速度份額增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的份額增益,。設(shè)置值越大,，增益越高，剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動(dòng)體系類型和負(fù)載值狀況確認(rèn),。一般狀況下,，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大,。在體系不發(fā)生振動(dòng)的條件下,，盡量設(shè)定較大的值。

（4）速度積分時(shí)間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù),。設(shè)置值越小,，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動(dòng)體系類型和負(fù)載狀況確認(rèn),。一般狀況下,，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大,。在體系不發(fā)生振動(dòng)的條件下,，盡量設(shè)定較小的值。

（5）速度反應(yīng)濾波因子

設(shè)定速度反應(yīng)低通濾波器特性,。數(shù)值越大,，截止頻率越低，電機(jī)發(fā)生的噪音越小,。假如負(fù)載慣量很大,，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大,，形成呼應(yīng)變慢,，或許會(huì)引起振動(dòng)。數(shù)值越小,，截止頻率越高,，速度反應(yīng)呼應(yīng)越快。假如需求較高的速度呼應(yīng),，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。

（6）最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩約束值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,，任何時(shí)候,，這個(gè)約束都有用定位完結(jié)規(guī)模設(shè)定方位操控方法下定位完結(jié)脈沖規(guī)模。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅(qū)動(dòng)器判別是否完結(jié)定位的根據(jù),，當(dāng)方位偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完結(jié)，到位開關(guān)信號(hào)為ON,，否則為OFF,。

在方位操控方法時(shí)，輸出方位定位完結(jié)信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表明電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間,。加減速特性是線性的抵達(dá)速度規(guī)模設(shè)置抵達(dá)速度在非方位操控方法下,，假如伺服電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則速度抵達(dá)開關(guān)信號(hào)為ON,，否則為OFF,。在方位操控方法下，不必此參數(shù),。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān),。

（7）手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度份額增益KVP值。當(dāng)伺服體系安裝完后,，有必要調(diào)整參數(shù),，使體系安穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。首要調(diào)整速度份額增益KVP值,。調(diào)整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,，然后將KVP值逐漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)中止時(shí)足否發(fā)生振動(dòng),，而且以手動(dòng)方法調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢,。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時(shí),，有必要將KVP值往回調(diào)小，使振動(dòng)消除,、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn),。此時(shí)的KVP值即開始確認(rèn)的參數(shù)值。如有必要,，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,，可再作反復(fù)修正以到達(dá)理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值,。將積分增益KVI值逐漸加大,，使積分效應(yīng)逐漸發(fā)生。由前述對(duì)積分操控的介紹可看出,，KVP值合作積分效應(yīng)增加到臨界值后將發(fā)生振動(dòng)而不安穩(wěn),，好像KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小,，使振動(dòng)消除,、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時(shí)的KVI值即開始確認(rèn)的參數(shù)值,。

調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益首要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此,，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性,。

調(diào)整方位份額增益KPP值。假如KPP值調(diào)整過大,，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大,，形成不安穩(wěn)現(xiàn)象。此時(shí),，有必要調(diào)小KPP值,，降低超調(diào)量及避開不安穩(wěn)區(qū)；但也不能調(diào)整太小,，使定位功率降低,。因此，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心合作,。

（8）自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化,，大部分供給自動(dòng)增益調(diào)整（autotuning）的功用，可敷衍多數(shù)負(fù)載狀況,。在參數(shù)調(diào)整時(shí),，可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功用，必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整,。

事實(shí)上,，自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置，一般將操控呼應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí),，如高呼應(yīng),、中呼應(yīng)、低呼應(yīng),，用戶可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置,。[3]