廣聯(lián)分享RTK伺服驅(qū)動(dòng)處理器控制方式

伺服驅(qū)動(dòng)器按照其控制對(duì)象由外到內(nèi)分為位置環(huán),、速度環(huán)和電流環(huán),，相應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器也就可以工作在位置控制模式,、速度控制模式和力矩控制模式,。當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器工作在任意模式下,，其對(duì)應(yīng)模式可以由三種方式給定：1,、使用模擬量給定,；2、參數(shù)設(shè)置的內(nèi)部給定,；3,、通訊給定,。參數(shù)設(shè)置的內(nèi)部給定應(yīng)用比較少，為有限的有級(jí)調(diào)節(jié),。使用模擬量給定的優(yōu)點(diǎn)是響應(yīng)快,，應(yīng)用于許多高精度高響應(yīng)的場(chǎng)合，缺點(diǎn)是存在零漂,，給調(diào)試帶來(lái)困難,，歐系和美系伺服多采用這種方式。脈沖控制兼容常用信號(hào)方式：CW/CCW（正反向脈沖）,、脈沖/方向,、A/B相信號(hào),。缺點(diǎn)是響應(yīng)慢,，日系和國(guó)產(chǎn)伺服多采用這種方式。我當(dāng)然最推崇通訊給定的方式,，這也是歐系品牌常用的控制方式,，優(yōu)點(diǎn)是給定迅速，響應(yīng)快,，能合理進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,，特別適合凸輪控制和flying定位方式，2012年高檔數(shù)控機(jī)床多采用這種方式,。通訊給定常為總線通訊方式,，也有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通訊方式和網(wǎng)絡(luò)通訊方式。無(wú)人化,、規(guī)?；a(chǎn)對(duì)加工設(shè)備提出了高速度、高精度,、高效率的要求,，交流伺服系統(tǒng)具有高響應(yīng)、免維護(hù)(無(wú)碳刷,、換向器等磨損元部件),、高可靠性等特點(diǎn)，正好適應(yīng)了這一需求,。例如,，日本FANUC公司、三菱電機(jī)公司,、安川電機(jī)公司,、德國(guó)Siemens公司、AEG公司,、力士樂(lè)Indramat公司,、美國(guó)A.B公司,、GE公司等均先后在1984年前后將交流伺服系統(tǒng)付諸實(shí)用。國(guó)內(nèi)的交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)起步較晚,，到20世紀(jì)80年代末才有產(chǎn)品問(wèn)世,。如冶金部自動(dòng)化研究院華騰公司的ACS系列、揚(yáng)州5308廠引進(jìn)Siemens公司的610系列,，這些產(chǎn)品采用大功率晶體管模塊(GTR),，屬于模擬伺服，但從技術(shù)上,。進(jìn)入20世紀(jì)s年代,，微電子制造工藝的日臻完善，使得DSP運(yùn)算速度呈幾何數(shù)上升,，達(dá)到了伺服環(huán)路高速實(shí)時(shí)控制的要求,，一些運(yùn)動(dòng)控制芯片制造商還將電機(jī)控制所必需的外圍電路(如A/D轉(zhuǎn)換器、位置/速度檢測(cè)倍頻計(jì)數(shù)器,、PWM發(fā)生器等)與DSP內(nèi)核集成于一體,，使得伺服控制回路采樣時(shí)間達(dá)到100µs以內(nèi)，由單一芯片實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加,、減速控制,，電子齒輪同步控制，位置,、速度,、電流三環(huán)的數(shù)字化補(bǔ)償控制。一些新的控制算法如速度前饋,、加速度前饋,、低通濾波、凹陷濾波等得以實(shí)現(xiàn),。另一方面,，電力電子技術(shù)的發(fā)展，使得伺服系統(tǒng)主電路功率元件的開關(guān)頻率由2～5kHz提升到15～20kHz,，IGBT(絕緣柵門雙極性晶體管)及IPM(智能型功率模塊)均是這一時(shí)代的產(chǎn)物,，從而提高了系統(tǒng)的平穩(wěn)性，降低了系統(tǒng)的噪音,。

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以上兩個(gè)方面不僅是交流伺服實(shí)現(xiàn)數(shù)字化的基礎(chǔ),，而且使得交流伺服趨于小型化。2012年一些工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的伺服系統(tǒng)生產(chǎn)廠家基本上均能夠提供全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)或者可以與自己的CNC系統(tǒng)相配套,，如日本FANUC公司,、三菱電機(jī)公司、安川電機(jī)公司,、松下公司,、山洋電機(jī)公司,、德國(guó)Siemens公司、力士樂(lè)Indramat公司,、Lenze公司,、美國(guó)A.B公司、Kollmorgen公司,、Relliance公司,、Baldor公司、PacificScientific公司等,。全數(shù)字交流伺服技術(shù)的飛速發(fā)展,，使得用戶根據(jù)負(fù)載狀況(如慣量、間隙,、摩擦力等)調(diào)整參數(shù)更為方便,，也省去了一些模擬回路所產(chǎn)生的漂移等不穩(wěn)定因素，但在發(fā)展初期,，伺服接口缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn),，各個(gè)廠家均設(shè)計(jì)自己的接口電路,，相互之間無(wú)可互換性,，用戶適配較為麻煩。在網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及PC-basedCNC技術(shù)快速發(fā)展的情況下,，這一問(wèn)題尤為突出,。在1987年，由德國(guó)機(jī)床協(xié)會(huì)和德國(guó)電力電子協(xié)會(huì)聯(lián)合提出數(shù)字驅(qū)動(dòng)接口國(guó)際標(biāo)準(zhǔn),，即SERCOS(SerialReal-timeCommunicat串行實(shí)時(shí)通信系統(tǒng))接口作為高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)閉環(huán)數(shù)據(jù)串行實(shí)時(shí)通信接口,，這兩個(gè)協(xié)會(huì)將電機(jī)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),、CNC系統(tǒng)的主要制造商組成一個(gè)聯(lián)合工作組,。最初加入SERCOS工作組的公司有AEC、ABB,、AMK,、Banmuller、Bosch,、Indramat,、Siemens、PacificScientific等幾家公司,。到了1994年,，SERCOS成為控制器與數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接口的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)并作為IEC61491標(biāo)準(zhǔn)獲得通過(guò)，因此具有開放性,，迄今成員已增加到70多個(gè)公司,。與此同時(shí),，開發(fā)了相應(yīng)的ASIC芯片、SERCON816,，傳輸速度為2/4/8/16Mbit/s,，SERCOS與其它串行現(xiàn)場(chǎng)總線相比，有效數(shù)據(jù)傳輸率高,，例如Ethement以100Mbit/s速度傳輸數(shù)據(jù)時(shí),，有效數(shù)據(jù)傳輸率為5～10Mbit/s；SERCOS以16Mbit/s速度傳輸數(shù)據(jù)時(shí),，有效數(shù)據(jù)傳輸率為11Mbit/s,。CAN(controllerAreaNetwork)用于運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，必須提供額外的存儲(chǔ)緩沖器及信號(hào)管理資源,，其成本大約是SERCOS接口的2倍,，另一個(gè)特點(diǎn)是它的光纖噪聲抑制能力強(qiáng)、傳輸可靠性高,。雖然SERCOS接口初終是為CNC與數(shù)字伺服接口而開發(fā),，迄今已被廣泛應(yīng)用于通用運(yùn)動(dòng)控制器與數(shù)字伺服之間的接口。2012年已能滿足在2ms內(nèi),，使一臺(tái)控制器與多達(dá)32個(gè)伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信,。SERCOS為數(shù)字伺服網(wǎng)絡(luò)化鋪就了一條寬闊大道，可以預(yù)見,，在不遠(yuǎn)的將來(lái),，帶有SERCOS接口的伺服系統(tǒng)將會(huì)進(jìn)入家庭、辦公室,、工廠車間乃至各個(gè)與伺服應(yīng)用相關(guān)的領(lǐng)域,。力士樂(lè)Indramat公司在1999年之所以占據(jù)北美伺服驅(qū)動(dòng)市場(chǎng)10.5%的份額、位居,，一方面是該公司在應(yīng)用工程,、銷售、服務(wù)及用戶支持方面的加強(qiáng),，另一個(gè)主要因素是承諾開放結(jié)構(gòu)——SERCOS,。輕質(zhì)(如銅、木材,、鋁合金等),、復(fù)合材料在汽車、家電,、AF業(yè)中的大量使用,，對(duì)高速、高效加工提出了新的要求。為了適應(yīng)這一需求,，一些工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家相繼推出直線電機(jī),、高速主軸電機(jī)，而且付諸實(shí)用,。對(duì)于直線電機(jī)而言,，其控制技術(shù)與傳統(tǒng)的交流伺服電機(jī)相差不多，但由于直線電機(jī)本身沒(méi)有轉(zhuǎn)子等轉(zhuǎn)動(dòng)體,，因而本身慣量小,，所以具有高動(dòng)態(tài)響應(yīng)性，而檢測(cè)元件直接安裝于機(jī)械一側(cè),，從而檢測(cè)工作臺(tái)的位移,，也避免了旋轉(zhuǎn)電機(jī)在方向改變時(shí)所存在的換向間隙，滿足了高速,、高精密加工對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求,。從IMTS’2000展覽會(huì)來(lái)看，一些工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家在高速加工技術(shù)方面處于水平,，IBAG公司已向業(yè)界提供0.125～185kW,，最高轉(zhuǎn)速為14,000r/min的系列化高速內(nèi)裝式主軸系統(tǒng)，徑向,、軸向重復(fù)精度小于1µm,，電機(jī)軸承有混合陶瓷軸承、液靜承,、磁浮軸承三種,，采用水管冷卻，且內(nèi)置位置傳感器供加工中心ATC之用,。主軸驅(qū)動(dòng)采用矢量變頻技術(shù)，已在模具加工,、高精密電極加工,、鋁質(zhì)零件加工、高精度磨削加工等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用,，F(xiàn)isher公司也有類似產(chǎn)品,。