德國GESSMANN腳踏控制器的工作原理

    GESSMANN控制器分組合邏輯控制器和微程序控制器,，兩種控制器各有長處和短處,。

    組合邏輯控制器設(shè)計(jì)麻煩，結(jié)構(gòu)復(fù)雜,，一旦設(shè)計(jì)完成,，就不能再修改或擴(kuò)充，但它的速度快,。

    微程序控制器設(shè)計(jì)方便,，結(jié)構(gòu)簡單，修改或擴(kuò)充都方便,，修改一條機(jī)器指令的功能,，只需重編所對應(yīng)的微程序；

    要增加一條機(jī)器指令,，只需在控制存儲器中增加一段微程序,；

    但是，它是通過執(zhí)行一段微程,。

    具體對比如下：組合邏輯控制器又稱硬布線控制器,，由邏輯電路構(gòu)成,，靠硬件來實(shí)現(xiàn)指令的功能

    GESSMANN腳踏控制器的工作原理

    電磁吸盤控制器：

    交流電壓380V經(jīng)變壓器降壓后，經(jīng)過整流器整流變成110V直流后經(jīng)控制裝置進(jìn)入吸盤此時(shí)吸盤被充磁,，退磁時(shí)通入反向電壓線路,，控制器達(dá)到退磁功能。

    門禁控制器：門禁控制器工作在兩種模式之下,。一種是巡檢模式,，另一種是識別模式。

    在巡檢模式下,，控制器不斷向讀卡器發(fā)送查詢代碼,，并接收讀卡器的回復(fù)命令。

    這種模式會一直保持下去,，直至讀卡器感應(yīng)到卡片,。當(dāng)讀卡器感應(yīng)到卡片后，讀卡器對控制器的巡檢命令產(chǎn)生不同的回復(fù),；

    在這個(gè)回復(fù)命令中,，讀卡器將讀到的感應(yīng)卡內(nèi)碼數(shù)據(jù)傳送到門禁控制器，使門禁控制器進(jìn)入到識別模式,。

    在門禁控制器的識別模式下,，門禁控制器分析感應(yīng)卡內(nèi)碼，同設(shè)備內(nèi)存儲的卡片數(shù)據(jù)進(jìn)行比對,，并實(shí)施后續(xù)動作,。

    門禁控制器完成接收數(shù)據(jù)的動作后，會發(fā)送命令回復(fù)讀卡器,，使讀卡器恢復(fù)狀態(tài),，同時(shí),，門禁控制器重新回到巡檢模式,。

    運(yùn)動控制器是運(yùn)動控制系統(tǒng)的核心部件。

    國內(nèi)的運(yùn)動控制器大致可以分為3類：

    第1類是以單片機(jī)等微處理器作為控制核心的運(yùn)動控制器,。這類運(yùn)動控制器速度較慢,、精度不高、成本相對較低,，只能在一些低速運(yùn)行和對軌跡要求不高的輪廓運(yùn)動控制場合應(yīng)用,。

    第2類是以專用芯片（ASIC）作為核心處理器的運(yùn)動控制器，這類運(yùn)動控制器結(jié)構(gòu)比較簡單,，大多只能輸出脈沖信號,，工作于開環(huán)控制方式。

    由于這類控制器不能提供連續(xù)插補(bǔ)功能,，也沒有前饋功能,，特別是對于大量的小線段連續(xù)運(yùn)動的場合不能使用這類控制器,。

    第3類是基于PC總線的以DSP或FPGA作為核心處理器的開放式運(yùn)動控制器。

    這類開放式運(yùn)動控制器以DSP芯片作為運(yùn)動控制器的核心處理器,，以PC機(jī)作為信息處理平臺,，運(yùn)動控制器以插件形式嵌入PC機(jī)，即“PC+運(yùn)動控制器”的模式,。

    這樣的運(yùn)動控制器具有信息處理能力強(qiáng),，開放程度高，運(yùn)動軌跡控制準(zhǔn)確,，通用性好的特點(diǎn),。

    但是這種方式存在以下缺點(diǎn)：

    運(yùn)動控制卡需要插入計(jì)算機(jī)主板的PCI或者ISA插槽，因此每個(gè)具體應(yīng)用都必須配置一臺PC機(jī)作為上位機(jī),。這無疑對設(shè)備的體積,、成本和運(yùn)行環(huán)境都有一定的限制，難以獨(dú)立運(yùn)行和小型化,。

    數(shù)據(jù)緩沖：

    由于I/O設(shè)備的速率較低而CPU和內(nèi)存的速率卻很高,，故在控制器中必須設(shè)置一緩沖器。

    在輸出時(shí),，用此緩沖器暫存由主機(jī)高速傳來的數(shù)據(jù),，然后才以I/O設(shè)備所具有的速率將緩沖器中的數(shù)據(jù)傳送給I/O設(shè)備；

    在輸入時(shí),，緩沖器則用于暫存從I/O設(shè)備送來的數(shù)據(jù),，待接收到一批數(shù)據(jù)后，再將緩沖器中的數(shù)據(jù)高速地傳送給主機(jī),。

    差錯(cuò)控制：

    設(shè)備控制器還兼管對由I/O設(shè)備傳送來的數(shù)據(jù)進(jìn)行差錯(cuò)檢測,。若發(fā)現(xiàn)傳送中出現(xiàn)了錯(cuò)誤；

    通常是將差錯(cuò)檢測碼置位,，并向 CPU報(bào)告,，于是CPU將本次傳送來的數(shù)據(jù)作廢，并重新進(jìn)行一次傳送,。這樣便可保證數(shù)據(jù)輸入的正確性,。

    數(shù)據(jù)交換：

    這是指實(shí)現(xiàn)CPU與控制器之間、控制器與設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換,。

    對于前者,，是通過數(shù)據(jù)總線，由CPU并行地把數(shù)據(jù)寫入控制器,，或從控制器中并行地讀出數(shù)據(jù),；

    對于后者，是設(shè)備將數(shù)據(jù)輸入到控制器，或從控制器傳送給設(shè)備,。為此,，在控制器中須設(shè)置數(shù)據(jù)寄存器。

    GESSMANN腳踏控制器狀態(tài)說明：

    標(biāo)識和報(bào)告設(shè)備的狀態(tài)控制器應(yīng)記下設(shè)備的狀態(tài)供CPU了解,。

    例如,，僅當(dāng)該設(shè)備處于發(fā)送就緒狀態(tài)時(shí)，CPU才能啟動控制器從設(shè)備中讀出數(shù)據(jù),。

    為此,，在控制器中應(yīng)設(shè)置一狀態(tài)寄存器，用其中的每一位來反映設(shè)備的某一種狀態(tài),。當(dāng)CPU將該寄存器的內(nèi)容讀入后,，便可了解該設(shè)備的狀態(tài)。