REXROTH伺服驅(qū)動器的主要技術(shù)參數(shù)設(shè)置方法講解

REXROTH伺服驅(qū)動器在自動化設(shè)備中,，經(jīng)常用到伺服電機(jī),，特別是位置控制，大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能,，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機(jī)運(yùn)行,，脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)）,，當(dāng)一個新的系統(tǒng),，參數(shù)不能工作時(shí),，首先設(shè)定位置增益,，確保電機(jī)無噪音情況下，盡量設(shè)大些,，轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要,，可通過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考，然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間,，確保在低速運(yùn)行時(shí)連續(xù),，位置精度受控即可。

　　1.REXROTH伺服驅(qū)動器位置比例增益：設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,。設(shè)置值越大,，增益越高，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下,，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào),。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定,。

　　2.REXROTH伺服驅(qū)動器設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí),，表示在任何頻率的指令脈沖下,，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,，容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%

　　3.REXROTH伺服驅(qū)動器設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益,。設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定,。一般情況下，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大,。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值,。

　　4.REXROTH伺服驅(qū)動器設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù),。設(shè)置值越小，積分速度越快,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定,。一般情況下，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大,。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值,。

　　5.REXROTH伺服驅(qū)動器速度反饋濾波因子：設(shè)定速度反饋低通濾波器特性,。數(shù)值越大，截止頻率越低,，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小,。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。數(shù)值太大,，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩,。數(shù)值越小,，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快,。如果需要較高的速度響應(yīng),，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

　　6.REXROTH伺服驅(qū)動器最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置：設(shè)置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值,。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,，任何時(shí)候，這個限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍,。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù),，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成,，到位開關(guān)信號為 ON,，否則為OFF。

　　REXROTH伺服驅(qū)動器在位置控制方式時(shí),，輸出位置定位完成信號,，加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間,。加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍設(shè)置到達(dá)速度在非位置控制方式下，如果伺服電機(jī)速度超過本設(shè)定值,，則速度到達(dá)開關(guān)信號為ON,，否則為 OFF。在位置控制方式下,，不用此參數(shù),。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

　　7.手動調(diào)整增益參數(shù)

　　REXROTH伺服驅(qū)動器調(diào)整速度比例增益KVP值,。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn),。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩,，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù),，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí),，必須將KVP值往回調(diào)小,，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定,。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值,。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值,。

　　REXROTH伺服驅(qū)動器調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生,。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,，如同KVP值一樣,，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定,。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

　　REXROTH伺服驅(qū)動器調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),，降低超調(diào)量。因此,，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性,。

　　REXROTH伺服驅(qū)動器調(diào)整位置比例增益KPP值,。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大,，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象,。此時(shí)，必須調(diào)小KPP值,，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū),；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低,。因此,，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合。

　　8.REXROTH伺服驅(qū)動器自動調(diào)整增益參數(shù)

　　REXROTH伺服驅(qū)動器現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計(jì)算機(jī)化,，大部分提供自動增益調(diào)整( autotuning)的功能,，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí),，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功能,，必要時(shí)再手動調(diào)整。

　　事實(shí)上,，自動增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置,，一般將控制響應(yīng)分為幾個等級，如高響應(yīng),、中響應(yīng),、低響應(yīng)，用戶可依據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置,。

伺服電機(jī)又稱執(zhí)行電機(jī),，是一種執(zhí)行元件， 它可以把收到的電信號轉(zhuǎn)換成電機(jī)軸上的角位移或角速度進(jìn)行輸出,，有很多人不清楚它與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的區(qū)別,，下面為大家介紹一下伺服電機(jī)驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置及與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器有哪些區(qū)別。

一,、伺服電機(jī)驅(qū)動器的幾個參數(shù)設(shè)置

1,、位置比例增益

REXROTH伺服驅(qū)動器的比例增益；設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下,，位置滯后量越小,。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)；參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。

2,、位置前饋增益

設(shè)定位置環(huán)的前饋增益,；設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下,，位置滯后量越?。晃恢铆h(huán)的前饋增益大,，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩,；不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0——100%。

3,、速度比例增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益,；設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定。一般情況下,，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較大的值,。

4,、速度積分時(shí)間常數(shù)

REXROTH伺服驅(qū)動器的積分時(shí)間常數(shù),；設(shè)置值越小，積分速度越快,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定,。一般情況下，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大,；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值,。

5,、速度反饋濾波因子

REXROTH伺服驅(qū)動器低通濾波器特性；數(shù)值越大,，截止頻率越低,，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。數(shù)值太大,，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩,；數(shù)值越小,，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快,。如果需要較高的速度響應(yīng),，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

6,、最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

REXROTH伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值,；設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；任何時(shí)候,，這個限制都有效定位完成范圍,；設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。

二,、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器與伺服電機(jī)驅(qū)動器的區(qū)別

1,、REXROTH伺服驅(qū)動器的相數(shù)和拍數(shù)越多，它 的精確度就越高,，伺服電機(jī)取塊于自帶的編碼器,，編碼器的刻度越多，精度就越高,。

2,、REXROTH伺服驅(qū)動器一個是開環(huán)控制，一個是閉環(huán)控制,。

3,、REXROTH伺服驅(qū)動器在低速時(shí)易 出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象，當(dāng)它工作在低速時(shí)一般采用阻尼技術(shù)或細(xì)分技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象,， 伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn),， 即使在低速時(shí)也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。 交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功 能,，可涵蓋機(jī)械的剛性不足,，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（ FFT），可檢測出機(jī)械的共振點(diǎn)便于系統(tǒng)調(diào)整,。

4,、REXROTH伺服驅(qū)動器的輸出力矩會隨轉(zhuǎn)速升高而下降，交流伺 服電機(jī)為恒力矩輸出,。

5,、REXROTH伺服驅(qū)動器一般不具有過載能力,，而交流電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力。

6,、運(yùn)行性能不同,；步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負(fù)載過大易丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象,，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖現(xiàn)象,，交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機(jī)編碼器反饋信號進(jìn)行采樣,， 內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán),， 一般不會出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠,。 7,、速度響應(yīng)性能不同；步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速需要上百毫秒,， 而交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好,， 一般只需幾毫秒， 可用于要求快速啟停的控制場合,。