德國REXROTH MAF100型異步伺服電機(jī)特別適用于在最小空間內(nèi)需要最高扭矩的應(yīng)用,。同時(shí),，集成的冷卻系統(tǒng)確保電機(jī)和機(jī)器的熱解耦,，從而確保加工過程中的最大精度,。帶有集成漏電保護(hù)裝置的快速接頭簡化了您的維護(hù)工作,。借助諸如抱閘,、各種編碼器系統(tǒng)和振動強(qiáng)度等級以及軸設(shè)計(jì)等選項(xiàng)，您可以根據(jù)您的應(yīng)用優(yōu)化調(diào)整 MAF 電機(jī),。

  德國REXROTH MAF100型異步伺服電機(jī)調(diào)試方法如下：

1,、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù),。 

在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系,。一般來說,，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如,，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,，那么,，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2,、接線

將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后,，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電,。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,，如果不是這樣,，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī),，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

3、試方向

對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個(gè)指令或參數(shù),，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù),，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加,；給出負(fù)數(shù),，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小,。如果電機(jī)帶有負(fù)載,，行程有限，不要采用這種方式,。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),，使其一致。

4,、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，最好將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整,，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以,，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零,。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,，至于多大算較小，這只能憑感覺了,，如果實(shí)在不放心,，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時(shí),，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。

6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù),，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗(yàn),，這里只能從略了。

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