伺服驅(qū)動器包括三個反饋環(huán)節(jié)：位置環(huán),、速度環(huán),、電流環(huán)。最內(nèi)環(huán)（電流環(huán)）的刷新速度快,，中間環(huán)節(jié)（速度環(huán)）的刷新速度高于最外環(huán)（位置環(huán)）的刷新速度,。如果不遵守此設(shè)計原則，將會造成電機運轉(zhuǎn)的震動或反映不良,。伺服驅(qū)動器的設(shè)計中要確保電流環(huán)具備良好的閉環(huán)刷新性能,，提高伺服響應(yīng)特性，一般伺服系統(tǒng)允許用戶對位置環(huán),、速度環(huán)的增益等參數(shù)進行調(diào)整,。

速度環(huán)增益

增大速度環(huán)比例增益，則能降低轉(zhuǎn)速波動的變化量,，提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)的硬度,，保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運行時的性能。在實際伺服系統(tǒng)中,，速度環(huán)比例增益不能過大,，否則將引起整個伺服驅(qū)動系統(tǒng)振蕩。

位置環(huán)增益

位置環(huán)增益與伺服電機以及機械負載有著密切的聯(lián)系,，通常伺服系統(tǒng)的位置環(huán)增益越高,，電機運行定位對于位置指令響應(yīng)的延時減小，位置跟蹤誤差值越小,，定位所需時間越短,，要求對應(yīng)的機械系統(tǒng)的剛性與安裝精度也必須提高。而且當(dāng)輸入的位置指令突變時,，電機輸出變化劇烈,，機械負載部分要承受較大的沖擊力。

慣量計算,、慣性匹配

在伺服系統(tǒng)選型及調(diào)試中,，常會碰到慣量計算問題，需滿足以下條件：　　

1.在伺服系統(tǒng)選型時,，除考慮電機的扭矩和額定速度等因素外,，我們還需要計算負載部分的總慣量，再根據(jù)機械的實際動作要求及加工件質(zhì)量要求來具體選擇合適慣量的電機;

2.在調(diào)試時正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機械及伺服系統(tǒng)效能的前提,，特別是在要求高速高精度的系統(tǒng)上表現(xiàn)尤為重要,。這樣,，就有了慣量計算和匹配的問題!那到底什么是“慣量匹配”呢?

（1）根據(jù)牛頓第二定律：力矩T=負載軸總慣量J×角加速度θ

由于電機選定后輸出T值不變，如果希望θ的值變大即加速度快響應(yīng)好,，則慣量J的值應(yīng)該盡量小,。

（2）負載軸的總慣量J=伺服電機的轉(zhuǎn)子慣量JM+負載慣量JL

以數(shù)控機床為例，負載慣量JL由工作臺及上面裝的夾具,、工件,、螺桿、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運動件的慣量組成,。JM為伺服電機轉(zhuǎn)子慣量,，伺服電機選定后，此值就為定值,，而JL則隨工件等負載改變而變化,。

慣量匹配有什么影響又如何確定呢?

1.傳動及負載慣量對伺服系統(tǒng)的精度、穩(wěn)定性及動態(tài)響應(yīng)都有影響,，慣量大,，系統(tǒng)的機械常數(shù)大，響應(yīng)慢,，會使系統(tǒng)的固有頻率下降,，容易產(chǎn)生諧振，因而限制了伺服帶寬,，影響了伺服精度和響應(yīng)速度，慣量的適當(dāng)增大只有在改善低速爬行時有利,，因此,，機械設(shè)計時在不影響系統(tǒng)剛度的條件下，應(yīng)盡量減小慣量,。

2.衡量機械系統(tǒng)的動態(tài)特性時,，慣量越小，系統(tǒng)的動態(tài)特性反應(yīng)越好;慣量越大,，電機的負載也就越大,，越難控制，機械系統(tǒng)部分的慣量需和電機慣量相匹配才行,。不同的機構(gòu),，對慣量匹配原則有不同的選擇，且有不同的作用表現(xiàn),。例如,，CNC數(shù)控系統(tǒng)通過伺服電機作高速切削時，當(dāng)負載慣量增加時,，會發(fā)生：

(1)控制指令改變時,，電機反饋速度滯后指令速度,，跟隨偏差增加;
(2)電機反饋速度波動加劇,；

一般日系伺服電機通常狀況下,，
a.當(dāng)JL ≦ 3xJM，電機的可控性好響應(yīng)高
b.當(dāng)JL>3xJM 且JL<10×JM,，電機的可控性會些微降低
c當(dāng)JL ≧ 10×JM,，電機的可控性會明顯下降

不同的機構(gòu)動作及加工質(zhì)量要求對JL與JM大小關(guān)系有不同的要求，慣性匹配的確定需要根據(jù)機械的工藝特點及加工質(zhì)量要求來確定,。

伺服控制時產(chǎn)生抖動和異響時的處理方法

1.當(dāng)伺服電機在零速時發(fā)生抖動和嘯叫,，應(yīng)該是增益設(shè)高了，可減小增益值,。如果啟動時抖動一下即報警停車了,，可能是動力線相序不正確。

2.伺服電機運行定位中速度環(huán)和位置環(huán)問題引起的抖動,，位置環(huán)增益,、速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益,、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng),。當(dāng)增益越大，速度越大,，慣性力越大,，偏差越小，越容易產(chǎn)生抖動,。設(shè)定合適的增益可維持速度響應(yīng),，不易產(chǎn)生抖動且加工精度高，過小的增益會降低系統(tǒng)響應(yīng)和加工定位精度,。

3.負載慣量引起的抖動,，大直徑轉(zhuǎn)臺、帶輪等機械結(jié)構(gòu)引起負載慣量增大,。大轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機傳動系統(tǒng)的剛性影響很大,，固定增益下，轉(zhuǎn)動慣量越大,，剛性越大,，越易引起電機抖動；轉(zhuǎn)動慣量越小,，剛性越小,，電機越不易抖動?？赏ㄟ^更換較小直徑的帶輪,、絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負載慣量來達到電機不抖動,。

4.機械結(jié)構(gòu)引起的抖動可分為兩種情況：

（1）電機空載抖動：

a.電動機安裝基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊,。

b.電機軸彎曲或風(fēng)扇葉片損壞,，破壞了轉(zhuǎn)子的機械平衡。

（2）電機加負載后抖動,，一般是電機軸受軸向力或徑向力影響,，可檢查以下部位是否存在異常：

a.檢查同步帶輪或聯(lián)軸器是否有轉(zhuǎn)動不平衡，有無反向間隙,。

b.檢查聯(lián)軸器,，絲桿、導(dǎo)軌等中心線和平行度,，減小電機軸反作用力,。

c.檢查同步帶或齒輪嚙合是否過緊，減小電機軸徑向力,。

d.檢查機械部分（絲母,，導(dǎo)軌）的潤滑狀態(tài)，定期補充潤滑油,。

以上機械問題都需要機械進行調(diào)整和改進,，提高機械部分精度降低伺服系統(tǒng)的振動和異響。

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