01電機種類

一般情況下指將磁場內(nèi)電流流通產(chǎn)生的力轉(zhuǎn)變?yōu)樾D(zhuǎn)動作,，在廣義范圍內(nèi)還包括直線動作,。

按電機驅(qū)動的電源種類,，可分為DC電機和AC電機,。而根據(jù)電機旋轉(zhuǎn)原理,，大致可分為以下幾種,。（特殊電機除外）

02關(guān)于電流,、磁場和力

首先，為了便于后續(xù)電機原理說明,，我們來回顧一下有關(guān)電流,、磁場和力的基本定律/法則。雖然有一種懷舊的感覺,，但如果平時不常使用磁性元器件,，就很容易忘記這些知識。

我們結(jié)合圖片和公式來說明。

當導(dǎo)線框為矩形時,，要考慮到作用在電流上的力,。

作用于邊a、c部分的力F為

產(chǎn)生以中心軸為心軸的轉(zhuǎn)矩,。

例如,，當考慮到旋轉(zhuǎn)角度僅為θ的狀態(tài)時，與b和d成直角作用的力為sinθ,，因此a部分的轉(zhuǎn)矩Ta由以下公式表示:

以相同的方式考慮c部分,，則轉(zhuǎn)矩加倍，并生成由以下公式計算出來的轉(zhuǎn)矩：

由于矩形的面積為S＝h?l,，因此將其代入上述公式可得出以下結(jié)果：

該公式不僅適用于矩形,，也適用于圓形等其他常見形狀。電機就是利用了該原理,。

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03電機如何旋轉(zhuǎn)?

1）電機旋轉(zhuǎn)借助磁鐵、磁力

在帶旋轉(zhuǎn)軸的磁鐵周圍,，①旋轉(zhuǎn)磁鐵（使產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場）,，②則根據(jù) N極與S極異極相吸、同級相斥原理,，③帶旋轉(zhuǎn)軸的磁鐵將旋轉(zhuǎn)。

這就是電機旋轉(zhuǎn)的基本原理,。

導(dǎo)線中流過電流使其周圍產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場（磁力）從而磁鐵旋轉(zhuǎn),，實際上與此是一樣的動作狀態(tài)。

另外,，將導(dǎo)線繞成線圈狀,，則磁力被合成，形成大的磁場通量（磁通量）,，產(chǎn)生N極和S極,。
在線圈狀導(dǎo)線中插入鐵芯，磁力線變得容易通過,，能產(chǎn)生更強的磁力,。

2）實際旋轉(zhuǎn)電機

在此，作為旋轉(zhuǎn)電機的實際方法,，介紹利用三相交流和線圈制造旋轉(zhuǎn)磁場的方法,。
（三相交流是間隔120°相位的交流信號）

上述①狀態(tài)下的合成磁場對應(yīng)下圖①。

上述②狀態(tài)下的合成磁場對應(yīng)下圖②,。

上述③狀態(tài)下的合成磁場對應(yīng)下圖③,。

如上所述，纏繞鐵芯的線圈分三相，間隔120°配置U相線圈,、V相線圈,、W相線圈，電壓高的線圈產(chǎn)生N極,，電壓低的線圈產(chǎn)生S極,。
各相位按正弦波變化，因此各線圈產(chǎn)生的極性（N極,、S極）和其磁場（磁力）將發(fā)生變化,。
此時，單看產(chǎn)生N極的線圈,，按U相線圈→V相線圈→W相線圈→U相線圈依次變化,，從而發(fā)生旋轉(zhuǎn)。

04小型電機的結(jié)構(gòu)

下圖中給出了步進電機,、有刷直流（DC）電機,、無刷直流（DC）電機這三種電機的大概構(gòu)造和對比。這些電機的基本組成部件主要為線圈,、磁鐵和轉(zhuǎn)子,，另外由于種類不同，又分線圈固定型和磁鐵固定型,。

以下為與示例圖相關(guān)的結(jié)構(gòu)說明,。由于更細致地劃分的話，還可能存在其他結(jié)構(gòu),，因此請理解本文中介紹的是大框架下的結(jié)構(gòu),。

這里的步進電機的線圈在外側(cè)固定，磁鐵在內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn),。

這里的有刷直流電機的磁鐵在外側(cè)固定,，線圈在內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)。由電刷和換向器（commutator）負責(zé)向線圈供電和改變電流方向,。

這里的無刷電機的線圈在外側(cè)固定,，磁鐵在內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)。

由于馬達電機種類不同,，即使基本組成部件相同其結(jié)構(gòu)也有不同,。具體將在各部分進行詳細說明。

05有刷電機

有刷電機的結(jié)構(gòu)

下面是經(jīng)常在模型中使用的有刷直流電機的外觀,，以及普通的兩極（2個磁體）三槽（3個線圈）型電機的分解示意圖,。也許很多人都有拆卸電機、拿出磁鐵的經(jīng)驗,。

可以看到有刷直流電機的永磁體是固定的,，有刷直流電機的線圈可以繞內(nèi)部中心旋轉(zhuǎn)。固定側(cè)稱為“定子”，旋轉(zhuǎn)側(cè)稱為“轉(zhuǎn)子”,。

以下是表示結(jié)構(gòu)概念的結(jié)構(gòu)簡圖,。

旋轉(zhuǎn)中心軸的外圍有三個換向器（用于電流切換的彎曲金屬片）。為了避免彼此接觸,，換向器之間間隔120°（360°÷3枚）配置,。換向器隨著軸的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。

一個換向器連接有一個線圈端和另一個線圈端,，并且三個換向器和三個線圈作為電路網(wǎng)形成一個整體（環(huán)形）,。

兩個電刷被固定在0°和180°處，以便與換向器接觸,。外部直流電源與電刷相連接,，電流按電刷→換向器→線圈→電刷的路徑流動。

有刷電機的旋轉(zhuǎn)原理

① 從初始狀態(tài)逆時針旋轉(zhuǎn)

線圈A在最上方,，將電源連接到電刷,，設(shè)左側(cè)為（+），右側(cè)為（-）,。大電流從左電刷通過換向器流到線圈A,。這是線圈A的上部（外側(cè)）變?yōu)镾極的結(jié)構(gòu)。

而由于線圈A的電流的1/2從左電刷流向線圈B和線圈C的方向與線圈A相反,，因此線圈B和線圈C的外側(cè)變?yōu)槿鮊極（在圖中用略小字母表示）,。

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這些線圈中產(chǎn)生的磁場以及磁體的排斥和吸引作用使線圈受到逆時針旋轉(zhuǎn)的力,。

② 進一步逆時針旋轉(zhuǎn)

接下來,，假設(shè)在線圈A逆時針旋轉(zhuǎn)30°的狀態(tài)下，右電刷與兩個換向器接觸,。

線圈A的電流持續(xù)從左電刷流過右電刷，并且線圈的外側(cè)保持S極,。

與線圈A相同的電流流經(jīng)線圈B,，并且線圈B的外側(cè)變?yōu)檩^強的N極。

由于線圈C的兩端被電刷短路,，所以沒有電流流動,，也沒有磁場產(chǎn)生。

即使在這種情況下,，也會受到逆時針旋轉(zhuǎn)的力,。

從③到④上側(cè)的線圈持續(xù)受到向左動的力，下部的線圈持續(xù)受到向右動的力,，并繼續(xù)逆時針方向旋轉(zhuǎn)

在線圈每30°旋轉(zhuǎn)到③和④狀態(tài)下,，當線圈位于中心水平軸上方時，線圈的外側(cè)變?yōu)镾極；當線圈位于下方時變?yōu)镹極,，并且反復(fù)該運動,。

換句話說，上側(cè)線圈反復(fù)受到向左動的力,，下側(cè)線圈反復(fù)受到向右動的力（均為逆時針方向）,。這使轉(zhuǎn)子始終逆時針旋轉(zhuǎn)。
如果將電源連接到相對的左電刷（-）和右電刷（+）,，則線圈中會產(chǎn)生方向相反的磁場,，因此施加到線圈上的力的方向也相反，變?yōu)轫槙r針旋轉(zhuǎn),。

此外,，當斷開電源時，有刷電機的轉(zhuǎn)子會因沒有了使之繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的磁場而停止旋轉(zhuǎn),。

06三相全波無刷電機

三相全波無刷電機的外觀和結(jié)構(gòu)

下圖為無刷電機的外觀和結(jié)構(gòu)示例,。

左側(cè)是用來旋轉(zhuǎn)光盤播放設(shè)備中的光盤的主軸電機示例。共有三相×3共9個線圈,。右側(cè)是FDD設(shè)備的主軸電機示例,，共有12個線圈（三相×4）。線圈被固定在電路板上,，并纏繞在鐵芯上,。

在線圈右側(cè)的盤狀部件是永磁體轉(zhuǎn)子。外圍是永磁體,，轉(zhuǎn)子的軸插入線圈的中心部位并覆蓋住線圈部分,，永磁體圍繞在線圈的外圍。

三相全波無刷電機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖和線圈連接等效電路

接下來是內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡圖和線圈連接等效電路示意圖,。

該內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡圖是結(jié)構(gòu)很簡單的2極（2個磁體）3槽（3個線圈）電機示例,。它類似于極數(shù)和槽數(shù)相同的有刷電機結(jié)構(gòu)，但線圈側(cè)是固定的,，磁體可以旋轉(zhuǎn),。當然，沒有電刷,。

在這種情況下,，線圈采用Y形接法，使用半導(dǎo)體元件為線圈供給電流,，根據(jù)旋轉(zhuǎn)的磁體位置來控制電流的流入和流出,。在該示例中，使用霍爾元件來檢測磁體的位置,?；魻栐渲迷诰€圈和線圈之間,，根據(jù)磁場強度檢測產(chǎn)生的電壓并用作位置信息。在前面給出的FDD主軸電機的圖像中,，也可以看到在線圈和線圈之間有用來檢測位置的霍爾元件（線圈的上方）,。

霍爾元件是一款磁傳感器?？蓪⒋艌龅拇笮∞D(zhuǎn)換為電壓的大小,，并以正負來表示磁場的方向。下面是顯示霍爾效應(yīng)的示意圖,。

霍爾元件利用了“當電流IH流過半導(dǎo)體并且磁通B與電流成直角穿過時,，會在垂直于電流和磁場的方向上產(chǎn)生電壓VH”的這種現(xiàn)象，美國物理學(xué)家Edwin Herbert Hall（埃德溫·赫伯特·霍爾）發(fā)現(xiàn)了這種現(xiàn)象并將其稱為“霍爾效應(yīng)”,。產(chǎn)生的電壓VH由下列公式表示,。

VH = (KH / d)?IH?B ※KH：霍爾系數(shù)，d：磁通穿透面的厚度

如公式所示,，電流越大,，電壓越高。常利用這個特性來檢測轉(zhuǎn)子（磁體）的位置,。

三相全波無刷電機的旋轉(zhuǎn)原理

下面將按照步驟①～⑥來說明無刷電機的旋轉(zhuǎn)原理,。為了易于理解，這里將永磁體從圓形簡化成了矩形,。

①

在三相線圈中,，設(shè)線圈1固定在時鐘的12點鐘方向上，線圈2固定在時鐘的4點鐘方向上,，線圈3固定在時鐘的8點鐘方向上,。設(shè)2極永磁體的N極在左側(cè)，S極在右側(cè),，并且可以旋轉(zhuǎn),。

使電流Io流入線圈1，以在線圈外側(cè)產(chǎn)生S極磁場,。使Io/2電流從線圈2和線圈3流出,，以在線圈外側(cè)產(chǎn)生N極磁場。

在對線圈2和線圈3的磁場進行矢量合成時,，向下產(chǎn)生N極磁場,，該磁場是電流Io通過一個線圈時所產(chǎn)生磁場的0.5倍大小,，與線圈1的磁場相加變?yōu)?.5倍,。這會產(chǎn)生一個相對于永磁體成90°角的合成磁場，因此可以產(chǎn)生最大扭矩,，永磁體順時針旋轉(zhuǎn),。

當根據(jù)旋轉(zhuǎn)位置減小線圈2的電流并增加線圈3的電流時,，合成磁場也順時針旋轉(zhuǎn)，永磁體也繼續(xù)旋轉(zhuǎn),。

②

在旋轉(zhuǎn)了30°的狀態(tài)下,，電流Io流入線圈1，使線圈2中的電流為零,，使電流Io從線圈3流出,。

線圈1的外側(cè)變?yōu)镾極，線圈3的外側(cè)變?yōu)镹極,。當矢量合成時,，產(chǎn)生的磁場是電流Io通過一個線圈時所產(chǎn)生磁場的√3（≈1.72）倍。這也會產(chǎn)生相對于永磁體的磁場成90°角的合成磁場,，并順時針旋轉(zhuǎn),。

當根據(jù)旋轉(zhuǎn)位置減小線圈1的流入電流Io、使線圈2的流入電流從零開始增加,、并使線圈3的流出電流增加到Io時,，合成磁場也順時針旋轉(zhuǎn)，永磁體也繼續(xù)旋轉(zhuǎn),。

※假設(shè)各相電流均為正弦波形,，則此處的電流值為Io × sin(π?3)=Io × √3?2 通過磁場的矢量合成，得到總磁場大小為一個線圈所產(chǎn)生磁場的(√3?2)2×2=1.5 倍,。當各相電流均為正弦波時,，無論永磁體的位置在哪，矢量合成磁場的大小均為一個線圈所產(chǎn)生磁場的1.5倍,，并且磁場相對于永磁體的磁場成90°角,。

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③

在繼續(xù)旋轉(zhuǎn)了30°的狀態(tài)下,，電流Io/2流入線圈1,，電流Io/2流入線圈2，電流Io從線圈3流出,。

線圈1的外側(cè)變?yōu)镾極,，線圈2的外側(cè)也變?yōu)镾極，線圈3的外側(cè)變?yōu)镹極,。當矢量合成時,，產(chǎn)生的磁場是電流Io流過一個線圈時所產(chǎn)生磁場的1.5倍（與①相同）。這里也會產(chǎn)生相對于永磁體的磁場成90°角的合成磁場,，并順時針旋轉(zhuǎn),。

④～⑥

以①～③相同的方式旋轉(zhuǎn)。

這樣,，如果不斷根據(jù)永磁體的位置依次切換流入線圈的電流,，則永磁體將沿固定方向旋轉(zhuǎn),。同樣，如果使電流反向流動并使合成磁場方向相反,，則會逆時針旋轉(zhuǎn),。

下圖連續(xù)顯示了上述①～⑥每個步驟的每個線圈的電流。通過以上介紹,，應(yīng)該可以理解電流變化與旋轉(zhuǎn)之間的關(guān)系了,。

07步進電機

步進電機是一種可以與脈沖信號同步準確地控制旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)速的電機，步進電機的也稱為“脈沖電機”,。由于步進電機無需使用位置傳感器僅通過開環(huán)控制即可實現(xiàn)準確的定位而被廣泛用于需要定位的設(shè)備中,。

步進電機的結(jié)構(gòu)（兩相雙極）

下圖從左到右分別是步進電機的外觀示例、內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡圖和結(jié)構(gòu)概念簡圖,。

在外觀示例中,，給出的是HB（混合）型和PM（永磁）型步進電機的外觀。在中間的結(jié)構(gòu)圖給出的也是HB型和PM型的結(jié)構(gòu),。

步進電機是線圈固定,、永磁體旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。右側(cè)的步進電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)概念圖是使用兩相（兩組）線圈的PM電機示例,。在步進電機基本結(jié)構(gòu)示例中,，線圈配置在外側(cè)，永磁體配置在內(nèi)側(cè),。線圈除了兩相外,，還有三相和五相等相數(shù)較多的類型。

有些步進電機具有其他不同的結(jié)構(gòu),，但是為了便于介紹其工作原理而在本文中給出了基本結(jié)構(gòu)的步進電機,。通過本文希望了解步進電機基本上采用線圈固定、永磁體旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu),。

步進電機的基本工作原理（單相勵磁）

下面使用下圖來介紹步進電機的基本工作原理,。這是上面兩相雙極型線圈每一相（一組線圈）的勵磁示例。該圖的前提是狀態(tài)從①到④變化,。線圈分別由線圈1和線圈2組成,。另外，電流箭頭表示電流流動方向,。

①

?使電流從線圈1的左側(cè)流入,，從線圈1的右側(cè)流出。

?勿使電流流過線圈2,。

?此時,，左線圈1的內(nèi)側(cè)變?yōu)镹，右線圈1的內(nèi)側(cè)變?yōu)镾,。

?因此,，中間的永磁體被線圈1的磁場吸引，變?yōu)樽髠?cè)S和右側(cè)N的狀態(tài)并停止,。

②

?停止線圈1的電流,，使電流從線圈2的上側(cè)流入，從線圈2的下側(cè)流出,。

?上線圈2的內(nèi)側(cè)變?yōu)镹,，下線圈2的內(nèi)側(cè)變?yōu)镾。

?永磁體被其磁場吸引,，順時針旋轉(zhuǎn)90°停止,。

③

?停止線圈2的電流，使電流從線圈1的右側(cè)流入,，從線圈1的左側(cè)流出,。

?左線圈1的內(nèi)側(cè)變?yōu)镾，右線圈1的內(nèi)側(cè)變?yōu)镹,。

?永磁體被其磁場吸引,，順時針再旋轉(zhuǎn)90°停止。

④

?停止線圈1的電流,，使電流從線圈2的下側(cè)流入,，從線圈2的上側(cè)流出。

?上線圈2的內(nèi)側(cè)變?yōu)镾,，下線圈2的內(nèi)側(cè)變?yōu)镹,。

?永磁體被其磁場吸引，順時針再旋轉(zhuǎn)90°停止,。

通過電子電路按照上述①至④的順序切換流過線圈的電流,，即可使步進電機旋轉(zhuǎn)。在該示例中,，每一次開關(guān)動作會使步進電機旋轉(zhuǎn)90°,。另外，當使電流不斷流過某一線圈時,，可以保持停止狀態(tài)并使步進電機具有保持轉(zhuǎn)矩,。順便提一下，如果將流過線圈的電流順序反過來,，則可以使步進電機反向旋轉(zhuǎn),。