G+F傳感器3-2724-00工作原理計算兩角度之差,，為誤差信號,。它可以用來更正角度計算,。這里定義了一個增益參數(shù),，k,，決定著有多少誤差信號用于更正角速度積分,。最后將角速度原始積分與誤差信號(已乘增益)相加,。該過程的輸出是一個角度值，短時間看角速度值起主導作用,，但長時間看是由加速度值來修正的,。時間尺度由k值決定。

增益參數(shù)k is similar to the erection rate in an analog vertical gyro. k值設(shè)置時間常數(shù),，在這段時間內(nèi)角速度傳感器計算得到的角度被重力計算的角度穩(wěn)定修正,。您應(yīng)該選擇一個比預(yù)期測試更長的時間常數(shù)。然后將它除于測量速率,，就是k值了,。例如，如果你選了一個5s的時間常數(shù),，而且角速度和加速度傳感器的工作速率是200Hz,。那么，k=5/200=0.025,。


一旦得到穩(wěn)定的傾角,，就可以用它修正原始的加速度數(shù)據(jù)。這樣能得到沿任一軸的真實(運動)加速度,。請注意,， 一旦傾斜，重力分量就會被x和y軸的加速度計測量,。解決這一問題的辦法之一是建立一個旋轉(zhuǎn)矩陣,，根據(jù)已求取的傾斜角，將加速度矢量（x,，y和z軸與車輛一致）旋轉(zhuǎn)到地面坐標系(對車輛坐標系進行坐標變換),。在水平系統(tǒng)中，重力是*豎直的,，所以水平方向上x,，y軸得到的將是純運動加速度，沒有重力分量,。

最終結(jié)果是得到車輛運動的完整描述,，包括角速度，穩(wěn)定的傾斜角度和糾正了的線性加速度。以上描述的實時系統(tǒng)可以使用固態(tài)傳感器實現(xiàn),。這構(gòu)成了一個可靠,，廉價