P+F傳感器FD2-STC5-Ex1  結(jié)合角速度傳感器與加速度計  測量車輛運動

當(dāng)測試車輛時,，人們常常需要測量車輛的動態(tài)運動以及車輛相對于道路的傾角,。我們可以通過加速度計來獲得車輛轉(zhuǎn)彎、加速或者制動時產(chǎn)生的沖擊力,，但是,，除非車輛在進行上述運動時保持水平，否側(cè)測試結(jié)果是不準(zhǔn)確的,。比如,，你想用加速度計測量車輛的制動力，但車輛是向前傾斜的,，測量結(jié)果中就會有重力分量,。

大多數(shù)傾斜傳感器把重力方向當(dāng)作參考方向,。重力是一種加速度，并且不斷變化（應(yīng)該是隨高度變化吧）,。制動,、加速和轉(zhuǎn)彎時，車輛會產(chǎn)生加速度,。然而當(dāng)進行傾斜測量時,，我們只需要得到重力加速度；當(dāng)進行車輛動力測量時,，卻又只想得到運動加速度,。

有運動加速度時，傾斜傳感器將得到一個不準(zhǔn)確的傾角,。也就是說,，在車輛傾斜時只通過加速度計將無法得到準(zhǔn)確的傾角。

通過測量繞車輛重心的旋轉(zhuǎn),，角速度傳感器有助于糾正車倆向前傾斜帶來的不利影響,。不幸的是，角速度傳感器有其自身的缺陷,。它測量旋轉(zhuǎn)速度,，不是旋轉(zhuǎn)角度，通過不斷積分得到角度,。當(dāng)旋轉(zhuǎn)速度的測量出現(xiàn)偏差,，積分后所得的角度將會有很大的偏差。但是,，你可以結(jié)合角速度值和加速度值,，計算出車輛動態(tài)運動時的精確數(shù)據(jù)。角速度和加速度的缺點可以相互彌補,。當(dāng)擁有足夠強的計算能力,，我們就可以得到實時的加速度和角度的精確值。

要實現(xiàn)這一點,，你需要測量沿三個軸的加速度和角速度,。于是我們沿著車身安裝了三軸加速度計，和與值對應(yīng)的三軸角速度計,。見圖1,。如果可能，傳感器最好安裝在車輛重心,，盡量減少旋轉(zhuǎn)加速度對測量帶來的不利影響,。