SICK編碼器對于一臺生產(chǎn)設(shè)備來說,，編碼器的成本簡直微不足道,，市面上便宜的編碼器幾百元,，貴的幾千元甚至上萬元,，看上去好幾十倍，也不過多萬把塊錢的差價而已,，就算數(shù)量再多,，和設(shè)備產(chǎn)線的成本來比，簡直是九牛一毛,。那么這看上去微不足道的部分,，不同類型的編碼器的選擇，會對設(shè)備的性能和生產(chǎn)效益有什么影響,，這就是我們今天的話題,。今天談的，適用于單獨使用的編碼器,，也適用于伺服電機自帶的編碼器反饋,。

增量 vs

   增量型編碼器的編碼是通過在運動中發(fā)送脈沖累加的，在斷電后是無法記憶位置的,，在重新上電后，編碼器數(shù)值永遠從零開始記錄,。因此,，對于使用增量型編碼器的設(shè)備，需要在設(shè)備上電開機后進行編碼器回原點的初始化操作,，通常這樣的動作就是手動操作讓編碼器工位慢速找到基準位置（比如限位）,。這個技術(shù)上稱為“homing”“尋參”“回零”?？上攵?，這樣的操作是影響設(shè)備開機時間的，每次設(shè)備開機時都需要消耗幾分鐘時間開始正常生產(chǎn),。打個比方,，設(shè)備產(chǎn)能是1000元/分鐘，每次開機回原點操作需要5分鐘,，設(shè)備每年各種斷電開機20次（包括維修和故障等）,，那么在設(shè)備初始化的操作上，就是每年10萬元的花費,。

   是不是很嚇人,？所以，通常在有限行程范圍內(nèi)的往復運動位置測量反饋盡量不使用增量型編碼器，而采用型位置反饋,。型編碼器的位置編碼是通過編碼器內(nèi)部電路基于位置直接獲得的,，不依賴于外部電源，因此其斷電后依然可以測量和讀取位置值,，只是因為系統(tǒng)斷電,，其無法將編碼反饋給設(shè)備系統(tǒng)。

  那么是不是使用型編碼器,，就可以省去設(shè)備回原點初始化動作了呢,？那還要看型編碼器的圈數(shù)。如果使用的型編碼器圈數(shù)無法覆蓋運動行程,，那么上面的初始化動作并不能省略,。所以很多時候，使用單圈值編碼器和增量型編碼器在這上面并沒有太大區(qū)別,。

德國施克SICK是否需要電池,？

   值型編碼器能夠不依賴外部電源記錄編碼，有時是需要借助電池的,。然而電池壽命就稱為經(jīng)常被詬病的部分,。編碼器電池如果沒電了，那么型編碼器就和增量的沒啥區(qū)別了,。換電池的過程必然是影響設(shè)備生產(chǎn)的,，只是其發(fā)生的頻次可能并不高，比如一年換一次電池,。但每次更換的時間就很不確定了,，更換編碼器電池本身并不麻煩，麻煩的是從庫存里找備件電池的過程,。而且電池是很難備的,，因為倉庫里放很久的電池很電量如何也是個問題。

   還是用剛才的例子,，設(shè)備產(chǎn)能是1000元/分鐘,，每次更換電池需要15分鐘（包括從倉庫領(lǐng)備件的時間），電池每年更換一次,，那么更換電池操作上,，就是每年每臺編碼器 1.5萬元的花費。所以,，壽命長,、性能佳的編碼器電池真的是很貴的。于是,，現(xiàn)在有些型編碼器是不需要使用電池的,，主要是一些正余弦編碼器,，如：EnDat/Hiperface Steggman，這樣就再也不用考慮電池壽命的問題了,。當然,，通常這樣的編碼器也不便宜的。

   所以,，別小看微不足道的小部件,，看似不大的變化，涉及金額也不大,，可是卻對產(chǎn)能效益影響不小,。在我們的生產(chǎn)設(shè)備中，這樣的小部件的還有不少,，我們以后慢慢聊,。

   ps：上面說使用了型編碼器，可以減少在設(shè)備斷電開機后設(shè)備運行前的回原點初始化工作,，但并不意味著設(shè)備不需要有回原點功能,。因為，當設(shè)備傳動部件拆解重新組裝后（如在整修時）,，編碼器記錄編碼和機械實際坐標的相對位置就丟失了,，需要在調(diào)試開機時重新做初始化。