編碼器在運(yùn)動(dòng)控制類(lèi)產(chǎn)品中比較常見(jiàn),，旋轉(zhuǎn)編碼器都是組成運(yùn)動(dòng)控制反饋回路的關(guān)鍵元器件,，包括工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備和過(guò)程控制、機(jī)器人技術(shù),、醫(yī)療設(shè)備,、能源、航空航天等,。

作為將機(jī)械運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的器件,，編碼器可為工程師提供位置、速度,、距離和方向等基本數(shù)據(jù),，用以?xún)?yōu)化整個(gè)系統(tǒng)的性能。

光學(xué)式,、磁式和電容式是可供工程師使用的三種主要編碼器技術(shù),。不過(guò),，要確定哪種技術(shù)z適合最終應(yīng)用，還需要考慮一些因素,。

本文將概述光學(xué)式,、磁式和電容式三種編碼器技術(shù)，并且略述各種技術(shù)的利弊權(quán)衡,。

1,、光學(xué)編碼器

多年來(lái)，光學(xué)編碼器一直都是運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用市場(chǎng)的熱門(mén)選擇,。它由 LED 光源(通常是紅外光源)和光電探測(cè)器組成，二者分別位于編碼器碼盤(pán)兩側(cè),。

碼盤(pán)由塑料或玻璃制成,，上面間隔排列著一系列透光和不透光的線或槽。碼盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí),，LED 光路被碼盤(pán)上間隔排列的線或槽阻斷,，從而產(chǎn)生兩路典型的方波 A 和 B 正交脈沖，可用于確定軸的旋轉(zhuǎn)和速度,。

圖 1：光學(xué)編碼器的典型 A 和 B 正交脈沖,，包括索引脈沖(圖片來(lái)源：CUI Devices)

盡管光學(xué)編碼器應(yīng)用廣泛，但仍有幾點(diǎn)缺陷,，在工業(yè)應(yīng)用等多塵且骯臟的環(huán)境中,，污染物會(huì)堆積在碼盤(pán)上，從而阻礙 LED 光透射到光學(xué)傳感器,。

由于受污染的碼盤(pán)可能會(huì)導(dǎo)致方波不連續(xù)或*丟失,，因而極da地影響了光學(xué)編碼器的可靠性和精度。

LED 的使用壽命有限,，最終總會(huì)燒壞,，從而導(dǎo)致編碼器故障。此外,，玻璃或塑料碼盤(pán)容易因振動(dòng)或極duan溫度而損壞,，因而限制了光學(xué)編碼器在惡劣環(huán)境應(yīng)用中的適用范圍;將其組裝到電機(jī)上不僅耗時(shí)，而且受污染的風(fēng)險(xiǎn)更大,。

最后,，如果光學(xué)編碼器的分辨率較高，則會(huì)消耗 100 mA 以上的電流,，進(jìn)一步影響了它應(yīng)用于移動(dòng)設(shè)備或電池供電設(shè)備,。

2、磁性編碼器

磁性編碼器的結(jié)構(gòu)與光學(xué)編碼器類(lèi)似,，但它利用的是磁場(chǎng),，而非光束,。磁性編碼器使用磁性碼盤(pán)替代帶槽光電碼盤(pán)，磁性碼盤(pán)上帶有間隔排列的磁極,，并在一列霍爾效應(yīng)傳感器或磁阻傳感器上旋轉(zhuǎn),。

碼盤(pán)的任何轉(zhuǎn)動(dòng)都會(huì)使這些傳感器產(chǎn)生響應(yīng)，而產(chǎn)生的信號(hào)將傳輸至信號(hào)調(diào)理前端電路以確定軸的位置,。

相較于光學(xué)編碼器,，磁性編碼器的優(yōu)勢(shì)在于更耐用、抗振和抗沖擊,。而且,，在遇到灰塵、污垢和油漬等污染物的情況下,，光學(xué)編碼器的性能會(huì)大打折扣,，磁性編碼器卻不受影響，因此非常適合惡劣環(huán)境應(yīng)用,。

不過(guò),，電機(jī)(尤其是步進(jìn)電機(jī))產(chǎn)生的電磁干擾會(huì)對(duì)磁性編碼器造成極da的影響，并且溫度變化也會(huì)使其產(chǎn)生位置漂移,。

此外,，磁性編碼器的分辨率和精度相對(duì)較低，在這方面遠(yuǎn)不及光學(xué)和電容式編碼器,。

3,、電容式編碼器

電容式編碼器主要由三部分組成：轉(zhuǎn)子、固定發(fā)射器和固定接收器,。電容感應(yīng)使用條狀或線狀紋路,，一極位于固定元件上，另一極位于活動(dòng)元件上,，以構(gòu)成可變電容器,，并配置成一對(duì)接收器/發(fā)射器。

轉(zhuǎn)子上蝕刻了正弦波紋路,，隨著電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng),，這種紋路可產(chǎn)生特殊但可預(yù)測(cè)的信號(hào)。隨后,，該信號(hào)經(jīng)由編碼器的板載 ASIC 轉(zhuǎn)換,，以計(jì)算軸的位置和旋轉(zhuǎn)方向。

圖 2：編碼器碼盤(pán)的比較(圖片來(lái)源：CUI Devices)

4,、電容式編碼器

的優(yōu)點(diǎn)電容式編碼器的工作原理與數(shù)字游標(biāo)卡尺相同,，因此它所提供的解決方案克服了光學(xué)和磁性編碼器的許多缺點(diǎn)。

事實(shí)證明，CUI Devices 的 AMT 編碼器系列所采用的這種基于電容的技術(shù)具有高可靠性,、高精度的特性,。

由于無(wú)需 LED 或視距，即使遇到會(huì)對(duì)光學(xué)編碼器產(chǎn)生不利影響的環(huán)境污染物(如灰塵,、污垢和油漬),，電容式編碼器也能達(dá)到預(yù)期的效果。

此外,，相比光學(xué)編碼器使用的玻璃碼盤(pán),，它更不容易受到振動(dòng)和*/極低溫度的影響。

如前所述,，因?yàn)殡娙菔骄幋a器不存在 LED 燒壞的情況,，所以使用壽命往往比光學(xué)編碼器長(zhǎng)。

因此,，電容式編碼器的封裝尺寸更小,，在整個(gè)分辨率范圍內(nèi)電流消耗更小，只有 6 至 18 mA,，這就使它更適合電池供電應(yīng)用,。

鑒于電容式技術(shù)的穩(wěn)健性,、精度和分辨率均比磁性編碼器高,，因而后者所面臨的電磁干擾和電氣噪聲對(duì)它的影響并不大。

此外,，在靈活性和可編程性方面,，電容式編碼器的數(shù)字特性也能帶來(lái)關(guān)鍵優(yōu)勢(shì)。因?yàn)楣鈱W(xué)或磁性編碼器的分辨率是由編碼器碼盤(pán)決定,，所以需要其他分辨率時(shí),，每次都要使用新的編碼器，以致于設(shè)計(jì)和制造過(guò)程的時(shí)間和成本均會(huì)有所增加,。

然而,，電容式編碼器具有一系列可編程的分辨率，為設(shè)計(jì)人員免去了每次需要新的分辨率時(shí)就要更換編碼器的麻煩,，這不僅減少了庫(kù)存,，而且簡(jiǎn)化了 PID 控制回路的微調(diào)和系統(tǒng)優(yōu)化。

涉及 BLDC 電機(jī)換向時(shí),，電容式編碼器允許數(shù)字對(duì)準(zhǔn)和索引脈沖設(shè)置,，而這項(xiàng)任務(wù)對(duì)于光學(xué)編碼器而言可能既反復(fù)、又耗時(shí),。

內(nèi)置的診斷功能使設(shè)計(jì)人員可以進(jìn)一步訪問(wèn)系統(tǒng)數(shù)據(jù),，用以?xún)?yōu)化系統(tǒng)或現(xiàn)場(chǎng)排除故障。

圖 3：電容式,、光學(xué)式和磁式技術(shù)的關(guān)鍵性能指標(biāo)比較(圖片來(lái)源：CUI Devices)

5,、權(quán)衡選項(xiàng)

在許多運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用中,，溫度、振動(dòng)和環(huán)境污染物都是編碼器必須應(yīng)對(duì)的重要挑戰(zhàn)因素,。事實(shí)證明,，電容式編碼器可以克服這些挑戰(zhàn)。

與光學(xué)式或磁式技術(shù)相比,，它可為設(shè)計(jì)人員提供可靠,、精que且靈活的解決方案。

此外,，電容式編碼器還增加了可編程性和診斷功能,，這種數(shù)字特性使其更適合現(xiàn)代物聯(lián)網(wǎng) (IoT) 和工業(yè)物聯(lián)網(wǎng) (IIoT) 應(yīng)用。