ZN-RCZ01工業(yè)機(jī)器人拆裝實訓(xùn)工作站

一,、概述
1,、機(jī)械平臺主要用于機(jī)器人本體的拆裝實訓(xùn),。
2、平臺分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實訓(xùn)區(qū)域,，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域,。
3、由鋁型材搭建,，尺寸約：長 1.2 米,，寬 1 米。
4,、配置碼垛及軌跡兩套實訓(xùn)模塊,，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試,。  

二,、機(jī)器人本體參數(shù)指標(biāo)

        輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實訓(xùn)。外形小巧,、重量輕,，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速,、高精度的完成上下料,、分揀,、裝配等各項工作。同時所有機(jī)器人線纜內(nèi)置,，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè),，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝,、倒裝,。
技術(shù)參數(shù)

三、電氣拆裝實訓(xùn)平臺
1,、電控拆裝平臺主要用于 1-6 軸的驅(qū)動安裝,，以及控制系統(tǒng)的安裝，并在平臺表面上接線,，形成一個開放式電柜,。
2、規(guī)格尺寸：約長 1.2 米,，寬 0.8 米,，高 1.6 米,。
3,、材質(zhì)：鋁型材結(jié)構(gòu)。

四,、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

 1,、控制系統(tǒng)要求：

       工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的多軸運(yùn)動控制卡,、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人端子和安全接口,；模塊化的軟件設(shè)計，針對不同的本體結(jié)構(gòu),、應(yīng)用行業(yè),、功能等?？蓪崿F(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人,、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié) L 形手腕機(jī)器人,、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人,、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸機(jī)械等多類機(jī)器人的控制,；應(yīng)用在搬運(yùn),、焊接、噴涂,、碼垛,、切割,、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場總線,、機(jī)器視覺系統(tǒng)等,。
2、系統(tǒng)技術(shù)要求：
（1）優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法,，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制
（2）模塊化功能設(shè)置,，適應(yīng)多種應(yīng)用場合
（3）8 軸控制，可實現(xiàn)外部軸（行走軸,、變位機(jī)）的控制
（4）改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式,，確保可靠性和實用性
（5）開放式結(jié)構(gòu),，同步水平,、方便功能擴(kuò)展
（6）軟件 PLC 功能，方便邏輯控制
（7）工藝功能,，簡化編程操作簡便
（8）適配 EtherCAT 伺服
（9）安全模塊,，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)
五、機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)： 
1,、控制部分構(gòu)造：開放式
2,、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
3,、相對濕度： 大 90%
4,、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64
5,、驅(qū)動單元: 交流伺服
6,、加減速控制: 軟件伺服控制
7、接口: RS-232
8,、周邊溫度：0℃～+45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時),， -10℃～+60℃(運(yùn)輸保管時)
9、控制柜功能說明
（1）具有獨立示教器,， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié),、 直角、 工具及用戶坐標(biāo)系
（2）示教點修改： 插入,， 刪除或修改
（3）微動操作： 可實現(xiàn)
（4）軌跡確認(rèn)： 單步前進(jìn),， 后退， 連續(xù)行進(jìn)
（5）速度調(diào)整： 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直接打開功能,、 多窗口
10,、主要功能：
示教方法： 示教再現(xiàn)
驅(qū)動方式： 交流伺服驅(qū)動
11、控制軸數(shù)量： 6~8
12,、位置控制方式： PTP/CP
13,、速度控制： TCP 恒速控制
14,、坐標(biāo)系統(tǒng)： 軸坐標(biāo)， 直角坐標(biāo),， 用戶坐標(biāo),， 工具坐標(biāo)動作
15、插補(bǔ)功能： 線性插補(bǔ),， 圓弧插補(bǔ)
16,、手動操作速度： 4 段可調(diào)
六、諧波減速器性能測試系統(tǒng)
1,、諧波檢測軟件：
（1）通過軟件進(jìn)行檢測減速機(jī)運(yùn)行壽命檢測,，提供檢測時軟件界面截圖。
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進(jìn)行減速機(jī)壽命測試,。
（3）可檢運(yùn)行速度,，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）可檢測運(yùn)行脈沖數(shù)量,，提供符合此功能的軟件界面截圖,。
（5）安裝方式可選擇：側(cè)面負(fù)載測試，水平負(fù)責(zé)測試,，提供符合此功能的軟件界面截
（5）旋轉(zhuǎn)方式選擇：正轉(zhuǎn),，反轉(zhuǎn)，正反轉(zhuǎn)
（7）運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測顯示,，提供符合此功能的軟件界面截圖,。
（8）可顯示檢測總運(yùn)行時間且能清除運(yùn)行總時間,。
（9）可檢測編號和型號,。
（10）可顯示馬達(dá)當(dāng)前脈沖位置，提供符合此功能的軟件界面截圖,。
（11）可急停所有伺服馬達(dá),。
（12）保存設(shè)定信息內(nèi)容到控制器
2、諧波抖動檢測軟件
（1）用多摩川 23 位編碼器對諧波輸出端進(jìn)行位置讀取,關(guān)節(jié)帶 6kg 負(fù)載做圓周運(yùn)動,，中間經(jīng)過數(shù)據(jù)處理獲得在每 100ms 采樣間隔中的關(guān)節(jié)速度,， 提供操作演示視頻截圖。（采樣時間：100ms 時間誤差：7us-60us 采樣數(shù)據(jù)：23 位編碼器讀取位置 負(fù)載：6kg 所做運(yùn)動：圓周運(yùn)動）
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進(jìn)行減速機(jī)抖動測試,。并且記錄數(shù)據(jù)內(nèi)容生產(chǎn)儲存檔案,。
（3）位置信息數(shù)據(jù)顯示，可以進(jìn)行拉動查看,，提供符合此功能的軟件界面截圖,。
（4）時間信息數(shù)據(jù)顯示，可以進(jìn)行拉動查看,，提供符合此功能的軟件界面截圖,。
（5）可設(shè)置諧波型號及運(yùn)行速度,，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（6）當(dāng)前位置信息顯示,，大位置,，小位置信息顯示。
（7）波形圖顯示區(qū)域,，可以按住鼠標(biāo)左鍵拖動鼠標(biāo)進(jìn)行放大縮小顯示,，提供符合此功能的軟件界面截圖。
3,、系統(tǒng)工控機(jī)參數(shù)要求（用戶自配）
（1）結(jié)構(gòu):機(jī)架式.
（2）內(nèi)部硬盤位數(shù)：4
（3）硬盤大小:128G
（4）硬盤類型:SSD,；混合硬盤
（5）電源:220V
（6）電 壓:非冗余
（7）內(nèi)存類型:Non-ECC
（8）大內(nèi)存容量:32GB
（9）內(nèi)存大小:4G，其他
（10）支持 CPU 個數(shù):1 顆,，
（11）處理器描述:酷睿 i3
（12）CPU 類 型 :intel (13)CPU 頻率(MHz):2.2GHz
（13）主板芯片組：英特爾
（14）擴(kuò)展槽：PCI, PCI-E
（15）工作溫度：-10℃~60℃
（16）系統(tǒng)支持：windows7,linux
4,、定制驅(qū)動裝置，提供驅(qū)動裝置設(shè)計原圖,；驅(qū)動電機(jī)功率不小于2000W,。
提供諧波減速器性能測試系統(tǒng)操作視頻截圖。

 七,、電氣拆裝工具清單

八,、機(jī)械配套工具清單